MTR 206: S¨
ure¸c Kontrol II
Bozucu
Etki
Denetim
M odu
¨ nitesi
U
Set
N oktası
r(t)
2/ 05/ 2014
Eyleyici
Hata
algılayıcı
✛✘
e(t) ✲ G = m(t)
✲
c
e(t)
+✚✙
−
✻
❄
m(t)✲ G = u(t)
e
m(t)
u(t)✲ G = c(t)
p
u(t)
Denetlenen
Sistem
b(t)
H(t) =
b(t)
c(t)
GeriBesleme
Elemanı
Figure 1: Kapalı c¸evrim s¨
ure¸c denetim sistemi
Kapalı ¸cevrim denetim sisteminde :
• Denetim modu
• Matematiksel model
• Eyleyici ve Geri Besleme elemanları (Algılayıcı )
Fig¨
ure 1 ele alalım o¨yleki G := Gp Ge Gc olarak tanımlansın.
e(t) = r(t) − b(t)
c(t) = Ge(t)
b(t) = Hc(t) = HGe(t)
b(t) = HG(r(t) − b(t))
b(t) + HGb(t) = HGr(t)
(I + HG)b(t) = HGr(t)
b(t) =
¨
Hakkı Ula¸s UNAL
HG
r(t)
(I + HG)
1
✲ C
¸ ıkı¸s
c(t)
MTR 206: S¨
ure¸c Kontrol II
2/ 05/ 2014
b(t)
HG
=
r(t)
(I + HG)
c(t)
G
=
r(t)
(I + HG)
1
e(t)
=
r(t)
(I + HG)
Fig¨
ure 1’de,
• r(t): S¨
ure¸c denetim sisteminin giri¸si
• c(t): S¨
ure¸c denetim sisteminin ¸cıkı¸sı
Kararlılık Verilen kapalı d¨ong¨
u sistemde denetlenecek model tek-girdili-tek
¸cıktılı olsun. E˘ger enerjisi sınırlı her r(t) i¸cin ¸cıktının enerjise de sınırlı ise
kapalı d¨ong¨
u sistem kararlıdır. Bu sistemi kararlı kılan denetleyici de kararla¸s
tıran denetleyici denir.
Denetim Modları
A¸c-Kapa Denetim Modu
Kapalı ¸cevrim denetim sistemlerinde yer alan denetim modelleri 2’ye
ayrılabilirler:
• S¨
urekli denetim
• S¨
urekli olmayan (kesikli) denetim.
Kesikli veya s¨
urekli olmayan denetim u
¨nitelerin oldu˘gu sistemlere ardı¸sık
kontrol sistemi denir, ¸cu
¨nk¨
u bu t¨
ur denetim modelleri birden fazla i¸ci ba˘gımsız
larak ger¸cekle¸stirirler; PLC.
Denetim u
¨niteleri reg¨
ulat¨or ve servo sistemler olarak iki kategoride incelenir:
• Reg¨
ulat¨or sistemleri: set de˘gerinin y s¨
urekli sabit ya da ¸cok uzun zaman
dilimleri boyunca sabit kald˘g sistemler
• Servo sistemleri : set de˘gerinin d¨
uzenli olarak de˘gi¸stirildi˘gi sistemler.
Denetim u
¨nitelerindeki en sade veya basit y¨ontem a¸c - kapa y¨ontemidir.
A¸c-kapa denetim u
¨nitesi
¨
Hakkı Ula¸s UNAL
2
MTR 206: S¨
ure¸c Kontrol II
2/ 05/ 2014
• Olduk¸ca sade ve ucuz maliyetdedir
• S¨
urekli denetim sistemi olarak ele alınabilinir
˙
• Istenmeyen
salınımlara yol a¸cabilir: r¨ole kontaklarında ark olu¸sabilir.
Bunu engellemek i¸cin a¸c -kapa u
¨nitesinde denetleyicinin a¸c komutu ile
kapa komutu arasındaki s¨
ure uzatılabilir. Bu durum ise belli bir zaman
gecikmesine yol a¸car ve istenmeyen ba¸ska problemlere yol a¸cabilir.
¨ gin bir oda sıcaklı˘gı dene• Histerisiz farkı dikkate alınmalıdır. Orne˘
timinde, bu t¨
ur bir denetleyici ile oda sıcaklı˘gını sabit bir derecede
tutmak yerine, belli bir aralıkta tutmak ama¸clanmaktadır.
¨
Hakkı Ula¸s UNAL
3
Download

Ders