MTR 206: S¨
ure¸c Kontrol II
07/ 04/ 2014
Denetim (Kontrol) uygulamaları
• Havalandırma sistemleri
• Robotlar
• Araba Otomatik Hız Sistemleri (Cruise kontrol)
• Otomasyon Sistemleri
˙ sim A˘gları
• Veri Ileti¸
˙
• Internet
˙
• Insansız
ara¸clar ...
Kapalı ¸cevrim denetim nedir?
Bir kapalı ¸cevrim denetim sisteminde ¸cıkı¸s de˘g¸skeni, o¨l¸cme elemanı ile
o¨l¸cu
¨l¨
ur ve ¨ol¸cme b¨
uy¨
ukl¨
ug˘u
¨ giri¸se geri beslendikten sonra referans bir de˘ger
ile kar¸sıla¸stırılır. Kar¸sıla¸stırma sonucu hata sinyali elde edilir, hata sinyalinin
yapısına ve denetlenen ¸cıkı¸s de˘gi¸skenine uygun bir denetim sinyali u
¨retilir.
Kapalı ¸cevrim denetim sistemine ”geri beslemeli denetim sistemi” de denilebilinir.
Geri beslemeli denetim sisteminde :
¨ cme
• Ol¸
• Karar
• Uygulama i¸slemleri ger¸cekle¸sir.
¨ cme A¸saması: Denetlenen ¸cıkı¸s de˘gi¸skeni ¨ol¸cu
– Ol¸
¨l¨
ur.
– Karar A¸saması: Hata (istenilen de˘ger ile o¨l¸cu
¨len de˘ger arasındaki
fark) hesaplanır.
– Uygulama A¸saması: Elde edilen hata de˘geri denetim algoritması
ile hatayı azaltıcı y¨onde denetim sinyalinin sistem u
¨zerinde uygulanması.
• Set Noktası b¨
uy¨
ukl¨
ug˘u
¨ ile sistemin geri besleme ¸cıkı¸sı b¨
uy¨
ukl¨
u˘gu
¨n¨
un
aynı t¨
ur olması gerekir.
¨
Hakkı Ula¸s UNAL
1
MTR 206: S¨
ure¸c Kontrol II
07/ 04/ 2014
Bozucu
Etki
algılayıcı
Set Hata✗✔
N oktası ✲
e(t)✲
+ ✖✕
r(t)
−
✻
❄
Denetim
M odu
¨ nitesi
U
m(t)
✲ Denetlenen
Sistem
✲c(t) C
¸ ıkı¸s
GeriBesleme
Elemanı
• Geri besleme yolu u
¨zerindeki eleman o¨nemlidir.
– Algılayıcı
– C
¸ evirici
¨
– Urete¸
c
• Bazı denetim modları:
– A¸c -kapa denetim modu
– Oransal denetim modu (P)
– Integral Denetim modu (I)
– T¨
urevsel Denetim modu (D)
– Oransal + Integral Denetim modu (PI)
– Oransal + Integral + T¨
urevsel Denetim modu (PID)
A¸cık ¸cevrim denetim sistemi: Geri besleme sistemi olmayan denetim
sistemleridir.
¨
Hakkı Ula¸s UNAL
2
Download

Ders -1