UNIVERZITET U NIŠU
MAŠINSKI FAKULTET
PROGRAMIRANJE NUMA
Programiranje NU glodalica pomoću
programskog paketa Shop Mill
MASTER RAD
Kandidat:
Mentor:
ZLATICA S. GEROV
Prof.dr. MIODRAG MANIĆ
U-2/2010
NIŠ, oktobar, 2011
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
UNIVERZITET U NIŠU
MAŠINSKI FAKULTET
PROGRAMIRANJE NUMA
Programiranje NU glodalica pomoću programskog paketa Shop Mill
MASTER RAD
ZLATICA S. GEROV
NIŠ, oktobar, 2011
Tema ovog master rada su numerički upravljane mašine i njihovo programiranje. Kroz ovu temu biće dat osvrt
na osnovne koncepcije numeričkog upravljanja, zatim na savremene mašine i ono što je najvažnije, biće u
potpunosti pojašnjeni principi CAM programiranja numerički upravljanih glodalica na jednom konkretnom
primeru. Dinamičan razvoj NUMA zahteva od izvršioca viši nivo znanja u poređenju sa klasičnim procesima. Cilj
ovog rada je da doprinese u sagledavanju ove oblasti.
The theme of this master thesis are numerically controlled machines and their programming. The theme will
be a review of the basic concepts of numerical control, modern machines and most importantly, the principles
of CAM programming in numerically controlled milling machines will be fully explained in one concrete
example. A dynamic development of NUMA requires its user to have a higher level of knowledge compared to
classic processes. The aim of this paper is to contribute to the perception of this area.
Page 2
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
SADRŽAJ:
1. UVOD..........................................................................................................................................
2. NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE.............................................................................................
Numerički upravljane mašine za obradu rezanjem..............................................
Numerički upravljane mašine za obradu deformisanjem....................................
Numerički upravljane merne mašine...................................................................
2.1. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA...........................................................
2.2 PREDNOSTI I NEDOSTACI NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI.......................
2.3. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI...........................................
2.3.1. Pogonski sistemi.........................................................................................
2.3.2. Merni sistemi..............................................................................................
2.4. NUMERIČKI UPRAVLJANA MAŠINA – UPRAVLJANI SISTEM........................................
2.4.1. Noseći i osloni elementi..............................................................................
2.4.2. Klizne vođice...............................................................................................
2.4.3. Sistemi za izmenu alata...............................................................................
2.4.4. Sistemi za podmazivanje.............................................................................
2.4.5. Sistemi za hlađenje.....................................................................................
2.5. NUMERIČKA UPRAVLJAČKA JEDINICA.........................................................................
2.5.1. Način rada numeričke upravljačke jedinice................................................
2.5.2. Komandna tabla..........................................................................................
2.5.3. Vrste upravljanja.........................................................................................
2.5.4. Interpolacija................................................................................................
2.5.5. Proizvođači numerički upravljačkih jedinica...............................................
2.6. SAVREMENE RAČUNAROM UPRAVLJANE GLODALICE................................................
3. METODE PROGRAMIRANJA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI...................................
3.1. RUČNO PROGRAMIRANJE...........................................................................................
3.2. STRUKTURA PROGRAMA.............................................................................................
3.3. PROGRAMIRANJE U POGONU.....................................................................................
3.4. PROGRAMIRANJE NUMA POMOĆU RAČUNARA.........................................................
4. CAM SISTEMI...............................................................................................................................
5. PRIMER PROGRAMIRANJA GLODALICE ZA KONKRETAN DEO POMOĆU SinuTrain softvera......
6. ZAKLJUČAK...................................................................................................................................
7. LITERATURA……………………………………………………………………………………………………………………………
Page 3
4
5
5
6
7
8
8
9
9
10
11
11
12
13
14
14
14
15
15
16
17
18
21
22
23
24
25
26
26
29
58
58
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
1. UVOD
Savremeno tržište i njegova globalizacija postavlja zahteve za sve složenijim proizvodima i velikim
brojem različitih varijanti projektnih rešenja, a sve to kako bi se zadovoljili specifični zahtevi krajnjeg kupca.
Konkurencija na globalnom svetskom tržištu posebno je izražena u mašinogradnji, aeroindustriji, autoindustriji,
elektronskoj i ostalim industrijama, pri čemu se kao jedan od prioriteta postavlja zahtev za stalnim povećanjem
kvaliteta proizvoda, uz nezaobilazan pritisak za smanjenjem cene, kao i skraćenjem vremena potrebnog za
izlazak proizvoda na tržište, što je nemoguće ostvariti bez fleksibilnih proizvodnih sistema (FPS).
Sa tehničko-tehnološkog aspekta, opstanak na tržištu uslovljen je stalnim uvođenjem novih
tehnologija, kao što su programabilna i fleksibilna automatizacija, računarski integrisana proizvodnja (CIM –
Computer Integrated Manufacturing) i novih koncepta, kao što su holonički proizvodni sistemi (HSM – Holonic
ManufacturingSystems), agilni proizvodni sistemi (AMS - Agile Manufacturing Systems), inteligentni proizvodni
sistemi (IMS - Intelligent Manufacturing Systems) i sl. Uvođenje ovakvih sistema vodi u pravcu razvoja fabrika
XXI veka. U oblasti projektovanja i izrade novih proizvoda i tehnologija primena računara kroz uvođenje
sistema, kao što su računarski podržano projektovanje (CAD - Computer AidedDesign), računarski podržana
proizvodnja (CAM - Computer Aided Manufacturing), računarski podržano konstruisanje (CAE – Computer
Aided Engineering) i drugih sličnih sistema i njihova integracija kroz CIM, je imperativ u održavanju
konkurentnog položaja na tržištu.
Od svoje pojave ranih šezdesetih godina prošlog veka do danas, CAD/CAM tehnologije su imale i imaju
neizmeran uticaj na razvoj proizvoda. Oko 75 % proizvodnih kompanija u SAD i preko 80% kompanija u
Nemačkoj (koja se smatra jednom od vodećih ekonomskih sila ujedinjene Evrope) koriste implementirane
CAD/CAM tehnologije. Kao rezultat ovog uticaja, CAD/CAM tehnologije se smatraju najvećim inženjerskim
dostignućem u XX veku, a sigurno je da će se njihov razvoj nastaviti i u budućnosti.
Primena računara danas je prisutna kod projektovanja proizvoda, inženjerskih proračuna i analiza,
projektovanja tehnološkog procesa (CAPP – Computer Aided Process Planning), upravljanja informacijama
(EDM – Engineering Data Management, PDM – ProductData Management). Uopšte, kompletna proizvodnja je
integrisana i podržana računarom. Naime, u razvijenim zemljama je nezamislivo vratiti se na način proizvodnje
od pre samo nekoliko godina.
Razvoj novih sredstava, kako softverskih i hardverskih, tako i mašina i robota, kao i njihovo
usavršavanje, ima za cilj da se smanji direktno angažovanje čoveka u procesima rada. Njihovom primenom u
procesu proizvodnje oslobađa se ljudska snaga kao izvor energije i čovek kao izvršilac određenog rada, a ulogu
izvora energije i neposrednog izvršioca rada preuzima mašina.
Razvijajući pomoćna sredstva, čovek razvija i njihove sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da
ga zamene u upravljanju mehanizmima i mašinama. Mašine i procesi izrade se tako automatizuju, čime se
menja i uloga čoveka u procesu proizvodnje: čovek od izvršioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa.
Sve ovo omogućuju određeni sistemi upravljanja mašinama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa
unapred zadatim operacijama, bez učešća čoveka. Čovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao
organizator rada zadaje mašini određeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omogućuju da
se neki proces sa određenim operacijama realizuje samostalno, bez učešća čoveka, a koji se može ponavljati i
više puta, određuju stepen automatizovanosti mašina.
Odnos broja automatizovanih funkcija mašine i ukupnog broja funkcija mašine određuje stepen
automatizovanosti mašine. Prema tome se vrši gruba podela automatizovanosti mašine na sledeći način:
v osnovni ili prvi nivo automatizovanosti mašine je izvršavanje zadatih informacija (mehanički
automati, mašine sa kontaktnim ubadanjem kao i mašine sa kopirnim sistemom upravljanja);
v srednji ili drugi nivo je prenošenje i izvršavanje zadatih informacija (numerički upravljane
mašine koje pored izvršavanja i prenose određene informacije);
v viši ili treći nivo je stvaranje, prenošenje i izvršavanje informacija (numerički upravljane mašine
koje imaju potpuno ili delimično upravljanje u sprezi sa računarom).
Upravljanje alatnom mašinom koja je potpuno ili delimično u sprezi sa računarom pomoću unapred
pripremljenog programa poznato je kao računarsko numeričko upravljanje (CNC – Computer Numerical
Control). Klasične, standardne ili konvencionalne mašine alatke, koje su dopunjene specijalnim motorima,
senzorima i upravljačkim jedinicama predstavljaju numerički upravljane mašine alatke (NUMA).
Iako je postignut veoma visok nivo primene informatičkih tehnologija u proizvodnim procesima kada
su u pitanju projektovanje proizvoda i inženjerski proračuni i analize, u oblasti projektovanja CNC tehnologija
Page 4
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
kvalitet NC programa još uvek zavisi u velikoj meri od znanja i iskustva inženjera. Putanja alata se pri obradi
prostorno složenih površina automatski generiše primenom CAD/CAM sistema. Međutim, za pravila nizbor
vrsta obrade, redosleda operacija, alata i režima obrade još uvek je odgovoran inženjer,
ženjer, u odnosu na ono što
mu nude savremeni programi. Sama struktura NC programa zahteva da se tehnološki parametri definišu po
određenom redosledu, a da se pokazatelji tehnološkog procesa (ukupno vreme obrade, stepen iskorišćenja
obradnih centara, iskorišćenje
išćenje zadate postojanosti alata, količina alata, itd.) sagledaju tek na kraju izrade
programa.
2. NUMERIČKI UPRAVLJANE MAŠINE
Izlazne karakteristike kod standardnih, konvencionalnih mašina alatki usko su vezane za sposobnost
poslužioca mašine koji ih ručno upravlja. Ručno upravljanje nije vrsta obrade, već skup akcija tokom vremena s
namerom da se ostvare ciljevi procesa obrade
obrade. Prema tome, ni umeričko upravljanje ne predstavlja vrstu
obrade, već specijalni koncept upravljanja mašinom. Smatra se da je mašinska
inska obrada jedan od
najraznovrsnijih procesa, jer se može koristiti za dobijanje čitavog spektra oblika i površina.
Na osnovu jedne od definicija mašinske obrade koja kaže da je mašinska obrada proces proizvodnje
kojim se dobijaju željeni oblici materija
materijala na tri načina:
v skidanjem materijala, odnosno rezanjem (promena zapreminematerijala),
v deformisanjem materijala (promena oblika materijala) i
v nekonvencionalnim metodama,
sve NU mašine mogu da se podele na:
v numerički upravljane mašine za obradu rezanjem,
v numerički upravljane mašine za obradu
deformisanjem,
v numerički upravljane mašine za nekonvencionalnu
obradu i
v numerički upravljane merne mašine.
Upravljanje izvršnim organima numerički upravljane
mašine alatke je automatsko. Za numerički upravljanu
mašinu alatku, čija je šema data na slici 1, generalno se
može reći da se sastoji iz dve funkcionalne celine, a to su:
1. numerički upravljačka jedinicaa – NUJ i
2. mehanički
ehanički deo koji je sačinjen od podsistema,
sklopova i podsklopova i drugih pratećih elemenata
Slika 1. Opšta šema numerički upravljane mašine
kao kod konvencionalnihmašina alatki.
Numerički upravljane mašine za obradu rezanjem
Osnovne metode obrade rezanjem su: struganje, rendisanje, glodanje, bušenje i brušenje. Numerički
upravljane mašine za obradu rezanjem su:
v NC strug, horizontalni, vertikalni ili pod uglom, sa 2, 3 ili 4 upravljane ose (slika 2). Ovo je
najrasprostranjeniji tip numerički upravljanih mašina. Obrađuju se delovi kružnica, konusa, cilindara i
navoja.
Slika 2. NU strug čije jee postolje konstrukcijski izvedeno:(a) horizontalno, (b) vertikalno i (c) pod uglom
Page 5
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v NC bušilica, horizontalna ili vertikalna (slika 3), uglavnom je koordinatna bušilica, osposobljena za rad
sa velikom tačnošću za bušenje otvora ili za operacije srodne bušenju (zabušivanje, upuštanje,
proširivanje,
nje, razvrtanje,izrada navoja).
o
Slika 3. NU bušilica koja možeda vrši bušenje pod uglom do 70
Slika 4. NU vertikalna glodalica
v NU glodalica. Glodalice zahtevaju upravljanje sa funkcionalnom zavisnošću više osa da bi se izvela
obrada po pravoj liniji ili konturi. Glavno kretanje glodalice je uvek obrtanje glavnog vretena sa alatom
(slika 4).
v NC cilindrična brusilica (slika 5). Ova mašina funkcioniše kao mašina za struganje, s tim što je alat
drugačiji.
rugačiji. Za razliku odstruga kod brusilice je alat tocilo.
Slika 5. NU brusilica
Numerički upravljane mašine za obradu deformisanjem
Cilj razvoja ovih mašina je da se bez posebnih teškoća, vremenskih i drugih gubitaka, mogu prilagoditi
brzim i jednostavnim promenama izrade delova, najčešće od čeličnih limova i sličnih materijala. Oblikovanje
deformisanjem pomoću određenog relativnog kretanja između alata i obratka pokazuje analogiju sa numerički
upravljanim mašinama za obradu delova rezanjem. Na
Najčešće se izrađuju:
v NU mašine alatke za obradu probijanjem, krzanjem i prosecanjem – NU prese (slika 6).
Slika 6. NU presa za obradu probijanjem i krzanjem
v NU mašine alatke za obradu savijanjem (slika 7). Savijanjem se najčešće obrađuju profilisani delovi.
Slika 7. NU mašina za obradu cevi savijanjem i različiti oblici izradaka dobijenih savijanjem
Page 6
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v NU mašine alatke za obradu izvlačenjem
izvlačenjem-pritiskivanjem. Primenjuju
rimenjuju se u obradi izradaka rotacionog
oblika približno iste debljine sa ili bez venca.
v Numerički upravljane mašine za nekonvencionalnu obradu
obradu. Mehanička svojstva materijala alata za
konvencionalnu obradu (čvrstoća, tvrdoća, postojanost na toplotu i otpornost na habanje) ne mogu da
prate tehnologiju obrade novih teško obradivih materijala koji se sve više primenjuju u savremenoj
industriji. Kod nekih metoda obrade, efekat skidanja (odnošenja) materijala zasniva se na korišćenju
fizičkih i hemijskih pojava i procesa, korišćenjem različitih vrsta energije: električne, topolotne,
hemijske, svetlosne i druge:
· obrada
rada elektroerozijom (slika 9),
· laserska obrada (slika 8),
· obrada plazmom (slika 10) i
· obrada pomoću CO2 (slika 11).
Slika 8. NU mašina za sečenjelaserom
Slika 9. Mašina za elektroerozionu obradu
žicom
Slika 10. NU mašina zasečenje plazmom
Slika11. Obrada (sečenje) materijala pomoću CO2
Numerički upravljane merne mašine
Kontrola pomoću računara (CAI - Computer Aided Inspection) i ispitivanje pomoću računara (CAT
(
Computer Aided Testing) izvode se automatski korišćenjem najnovije tehnologije računara i senzora. CAI i CAT
su posebni sistemi kojii obezbeđuju računarom podržanu kontrolu kvaliteta (CAQC – Computer Aided Quality
Control). Numerički upravljana mašina za merenje (s
(slika
lika 12) je karakterisitčan primer opreme koja se u
savremenoj proizvodnji koristi za kontrolu dimenzija radnih delova. Karakteriatično je da je njoj potrebno
između 5% i 10% od vremena koje se troši kod tradicionalnih mernih sistema.
Slika 12. NU merne mašine
Uloga mašina alatki se menja tokom vremena. Osim toga što su postale automatizovane konstruišu se
tako da mogu da kombinuju nekoliko operacija na jednom obratku, za šta je ranije bilo potrebno nekoliko
različitih mašina. Takođe se ide ka tome da se smanjuju pomoćna vremena, za izmenu alata ili stavljanje i
Page 7
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
sklanjanje obratka. Ove promene su integrisane na novoj vrsti mašine za obradu, čiji koncept nije bio moguć
pre nastanka i razvoja tehnologije numeričkog upravljanja,
a to je obradni centar (slika 15).
Obradni centar je mašina alatka koja može da
izvede nekoliko mašinskih operacija na istom obratku bez
dodatnog podešavanja. U takvim obradama učestvuju
rotacioni alati za operacije poput glodanja i bušenja, a ono
što omogućava izvođenje više operacija bez dodatnog
podešavanja je automatska izmena alata. Danas postoji
veliki broj proizvođača numerički upravljanih obradnih
centara. Neki najpoznatiji su: Gentiger Machinery Ind. Co.,
Ltd., Fulland Machinery Co., Ltd., Denver Ind. Co., Ltd.,
Leaderway Machinery Co., Ltd., Jeenxi Technology Co., Ltd.,
Slika 13. Obradni centar
C-TEK Technology Corporation, Mikrosam i drugi.
2.1. PRIMENA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA
Najčešće se primena numeričkog upravljanja povezuje sa upravljanjem mašina alatki u industriji
obrade metala ili nekog drugog materijala (na primer drveta). Mašinska obrada jeste bila oblast prve primene
NC tehnologije i još uvek je jedna od najvažnijih i najdominantnijih. Međutim, numerički upravljane mašine
imaju primenu u svim granama industrije, samo što tamo ne vrše neposrednu obradu. Tako su, na primer, u
tekstilnoj industriji našle masovnu primenu u upravljanju procesima sečenja, pletenja, tkanja i slično. Takođe i
u ostalim granama industrije: farmaceutskoj, procesnoj, elektroindustriji i u drugim granama.
CNC tehnologija i NU mašine koriste se i u izradi umetničkih dela (slika 14).
Slika 14. Primena CNC tehnologije i NU mašina u umetnosti
(b)
(a)
Slika 15. NU mašina za balansiranje alata (a) i primena NU
kod skeniranja (b)
Različiti vidovi primene CNC tehnologije kod poslova gde se ne vrši neposredna obrada materijala
prikazani su na slici 15. Naravno, mogućnosti primene CNC tehnologije i numerički upravljanih mašina svakim
danom postaju sve veće.
2.2 PREDNOSTI I NEDOSTACI NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI
Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajućeg vida u metalopreradi, uspešno se
izvodi primenom numerički upravljanih mašina alatki. One se odlikuju povećanom produktivnošću i tačnošću.
Njihova primena podiže metalopreradu na viši nivo. Pri tome, treba sagledati prednosti i nedostatke primene
numerički upravljanih mašina alatki.
Osnovne prednosti primene numerički upravljanih u odnosu na konvencionalne mašine alatke su:
v povećanje produktivnosti smanjenjem ukupnog vremena, usled smanjenja glavnog i pomoćnog
vremena,
v visoka tačnost obrade i neznatna kontrola obratka,
v obrada delova složenijih profila koji teško mogu da se ostvare na konvencionalnim mašinama,
v povećanje vremenskog stepena iskorišćenja mašine,
v smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija (obeležavanje, zabušivanje i sl.),
v jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje,
v izbegnuta potreba za visokostručnim poslužiocem mašine alatke,
v poslužilac mašine alatke ima više slobodnog vremena i može da prati rad druge mašine i tako dalje.
Page 8
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Nedostaci primene su:
v obavezno planiranje rada do detalja, kao kod svake automatizovane proizvodnje,
v veliki investicioni troškovi povećavaju troškove mašinskog sata,
v potreba za visokostručnim programerima,
v pouzdanost numerički upravljane u odnosu na konvencionalnu mašinu alatku može biti niža,
v veći efekti se ostvaruju u automatizaciji velikoserijske proizvodnje i tako dalje.
Uporedna analiza korišćenja mašina pokazuje da jedna numerički upravljana mašina zamenjuje 3 do 8
konvencionalnih mašina alatki, što omogućuje smanjenje opreme, proizvodnog prostora, radne snage i drugo.
Produktivnost se povećava do 50%, tačnost izrade delova povećava se 2 do 3 puta, a broj i cena naknadnih
operacija smanjuje se 4 do 8 puta. Vremenski stepen iskorišćenja numerički upravljane mašine treba da je
veliki, jer se numerički upravljana mašina alatka već posle 5 godina smatra zastarelom. Na skraćivanje veka
trajanja mašine utiče i stalna pojava novijih, savremenijih i produktivnijih tipova mašina alatki.
2.3. STRUKTURA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI
Numerički upravljani sistem je skup podsistema sa određenim konstruktivnim karakteristikama koji su
međusobno funkcionalno povezani u celinu, ali tako da se svaki podsistem može tretirati kao posebna celina sa
potpunom strukturom podsistema.
S obzirom da se numerički upravljana mašina može smatrati kao numerički upravljani obradni sistem,
to je njena opšta strukturna šema prikazana na slici 16. Strukturu numerički upravljane mašine alatke čine:
v numerički upravljačka jedinica - NUJ,
v pogonski sistem - PS,
v upravljani sistem - US i
MERNI SISTEM - MS
v merni sistem – MS.
MAŠINA
ALATKA
-MA-
Merni element
Pogonski motor
NUMERIČKI
UPRAVLJAČKA
JEDINICA
-NUJ-
POGONSKI SISTEM - PS
Slika 16. Opšta strukturna šema numerički upravljanog obradnog sistema
Programiranje obradnih procesa na numerički upravljanim obradnim sistemima obuhvata niz
aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija, njihovom ispisivanju određenim redosledom prema
pravilima programskog jezika u formi upravljačkog programa. Preko upravljačkog programa numerički
upravljana mašina dobija, na određeni način kodirane, sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog
elementa. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomoćnim), informacije za uključivanje i
isključivanje izvršnih organa mašine, početak i završetak programa, informacije za automatsku izmenu alata,
podatke o režimima obrade i dr.
Upravljački programi unose se u numeričkom obliku u numerički upravljačku jedinicu – NUJ.
Upravljačka jedinica tako pripremljene informacije obrađuje i prema stepenu prioriteta saopštava izvršnim
organima mašine. Na taj način se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne
konfiguracije izratka. Pogonski sistem - PS treba da realizuje naredbe dobijene od NUJ. On vrši pokretanje
radnih organa mašine, brzinama i pomacima datim upravljačkim programom, vodi ih po zadatim putanjama i
dovodi u zadate položaje. Upravljani sistem - US čini mašina alatka. Ona treba da ostvari programom zadate
naredbe. Na nju se postavljaju alati i pripremak koji, vršenjem relativnih kretanja, formiraju konturu izratka.
Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje značajno je za tačnost oblika i veličina izratka. Tu
ulogu preuzima merni sistem - MS koji daje signal o položaju, poziciji ili stanju radnog organa mašine.
2.3.1. Pogonski sistemi
Pogonski sistem – PS ima za zadatak da realizuje naredbe dobijene od upravljačke jedinice. On pokreće
radne organe mašine brzinama i pomacima prema programu, vodi ih i dovodi u zadate položaje. Pri tome treba
da omogući:
v ostvarenje bestrzajnog pokretanja, promenu smera i zaustavljanje,
v linearnu zavisnost između ulaznog i izlaznog signala,
Page 9
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v visok stepen reagovanja na upravljačke signale,
v visok stepen iskorišćenja,
v male gabaritne veličine i
v pouzdanost u radu.
U procesu obrade, u obradnom sistemu, dolazi do gubitaka energije. U prenosnicima snage,
ležajevima, vođicama i u drugim elementima deo energije se troši na savlađivanje otpora trenja. Pogonska
snaga mašine i stepen korisnog dejstva su važne karakteristike obradnog sistema. U opštem slučaju, pogonska
snaga mašine alatke, kao ulazna snaga u obradni sistem, sastoji se od korisne snage rezanja kao izlazne snage i
snage koja se troši na savlađivanje otpora u celom sistemu. Parametri za izbor pogonskog sistema kod NU
mašina alatki su sledeći:
v zahtevana snaga za proces obrade,
v raspoloživa snaga i
v dinamičke karakteristike pogonskog sistema.
Pogonski sistemi kod numerički upravljanih mašina alatki u zavisnosti od izvora energije mogu biti:
elektromotori jednosmerne i naizmenične struje, koračni motori, hidraulički motori, pneumatski motori i drugi,
a prema funkciji koju obavljaju mogu biti za glavna i pomoćna kretanja. U primeni su najčešće: elektromotori
jednosmerne struje ili DC–motori (Direct Current), elektromotori naizmenične struje ili AC-motori (Alternate
Current) i koračni motor (Stepping).
Prenosnici za glavna i pomoćna kretanja su posebne celine NU mašine čiji je zadatak prenos snage na
izvršne organe mašine. Glavno kretanje kod mašina alatki omogućuje ostvarivanje samog procesa obrade (npr.
rezanja), a izvodi ga alat ili obradak, i može biti kružno i pravolinijsko. Pomoćno kretanje je ono kretanje alata
ili obradka koje omogućuje ostvarivanje kontinuiteta procesa obrade. Pomoćnih kretanja može biti više i mogu
biti takođe kružna i pravolinijska.
Prenosnik za glavno kretanje ostvaruje različite brzine kretanja glavnog vretena za koje se preko
posebnog pribora pričvršćuje alat ili obradak. Najčešće se brzine kretanja glavnog vretena menjaju promenom
broja obrtaja izlaznog vratila prenosnika glavnog kretanja. Glavno vreteno se pokreće pomoću motora i
prenosnika između kojih se nalazi i uređaj za merenje brzine kretanja.
Prenosnik za pomoćno kretanje, bez obzira ko vrši pomoćno kretanje, obradak ili rezni alat, treba da
obezbedi kružno ili pravolinijsko kretanje. Ukoliko obezbeđuje pravolinijsko kretanje onda se za transformaciju
kružnog u pravolinijsko kretanje koristi sklop navojnog vretena i recirkulacione navrtke, koja je u čvrstoj vezi sa
pokretnim delom mašine. Za pogon pomoćnog kretanja najčešće se koriste motori jednosmerne struje ili
koračni motori.
Upravljanje glavnim i pomoćnim kretanjem vrši se iz upravljačke jedinice pomoću odgovarajućih
naredbi u programu. Kod NU mašina glavno kretanje može se ostvariti obrtanjem u smeru kazaljke na satu ili u
suprotnom smeru od kretanja kazaljke na satu, gledano iz pravca glavnog vretena. Elektromotor zajedno sa
prenosnikom prima od upravljačke jedinice naredbu za jedno ili drugo obrtanje. Naredba zavisi od
konstruktivnih karakteristika mašine i od same vrste obrade
2.3.2. Merni sistemi
Osnovni zadatak mernog sistema NU mašine je da brzo i precizno izmeri odgovarajuće pomeranje
izvršnih organa mašine i da tu izmerenu veličinu u određenom obliku i na adekvatan način prosledi
upravljačkoj jedinici. Prilikom upravljanja mehaničkim sistemima najvažnija su merenja dužine ili ugla
međusobnog pomeranja pokretnih delova sistema i merenje brzine ovih pomeranja. Kako je upravljačka
jedinica elektronski uređaj, to je potrebno da se informacija o izmerenoj veličini prikaže u obliku električnog
signala koji može lako da se obradi. Zbog toga se kod NU mašina uglavnom koriste elektronski merni sistemi, ili
sistemi koji kao izlaznu veličinu imaju električni signal. Merni uređaji mora da rade u takozvanom online
režimu. To znači da izmerenu veličinu odmah šalju u upravljačku jedinicu kako bi se ona uporedila sa zadatom,
jer se upravljanje izvodi na osnovu razlike zadate i ostvarene koordinate pomeranja.
Tačno vođenje i dovođenje radnih organa u zadate položaje od posebnog je značaja za oblik, tačnost i
kvalitet izratka. Zahtevi koje treba da ispune merni sistemi su:
v osetljivost treba da odgovara traženoj tačnosti NU mašine,
v treba da budu osetljivi na promenu smera kretanja - obrtanja,
v frekvencija slanja signala treba da odgovara zahtevima upravljačke jedinice i
Page 10
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v pouzdanost u radu.
Savremeni merni sistemi mogu da rade i kao višestepeni, prvo kao merni sistemi za grubo i srednje fino
pozicioniranje u blizini zadate tačke, a zatim i kao merni sistemi za fino i vrlo fino pozicioniranje, tj. za
dovođenja alata u zadatu tačku sa visokom tačnošću.
Slika 18. Laserski enkoder za višeosno pozicioniranje
Slika 17. Ugaoni i linearni enkoderi
Danas se najčešće koriste merni sistemi sa fotoelektričnim očitavanjem optičkih rešetki kod lenjira ili
diskova (slika 17).
Merenje pomeranja izvršnih organa NUMA može da se vrši i pomoću laserskih interferometara (slika
18). Ovakav način je veoma pogodan kod velikih pomeranja izvršnih organa mašine (10m i više), kada druge
metode ne daju dovoljnu tačnost zbog sumarne greške usled velikih pomeranja.
2.4. NUMERIČKI UPRAVLJANA MAŠINA – UPRAVLJANI SISTEM
Deo obradnog sistema pod nazivom mašina alatka je jedna ili više mašina alatki sa pratećim uređajima
kao posebnim celinama i sa odgovarajućim instalacijama. Mašina alatka treba da ostvari programom zadate
naredbe, tj. na njoj se vrši neposredna obrada materijala. Da bi ona ostvarila tehnološku funkciju obrade u
okviru nje se nalaze izvršni organi, pribori, alati kao i polazni materijal za obradu - pripremak. Izvršne organe
mašina alatki pokreću pogonski sistemi i to na osnovu naredbi dobijenih od upravljačke jedinice. Povratne
informacije o postignutim položajima i tekućim pozicijama izvršnih organa upravljačkoj jedinici šalju merni
sistemi koji se takođe nalaze na mašini alatki.
Alat i pripremak izvode relativno kretanje, jedan u odnosu na drugi. Ovo kretanje može da izvodi:
v samo alat,
v samo obradak i
v istovremeno i alat i obradak.
Relativno kretanje izvodi se u pravcu jedne ili više osa istovremeno – u zavisnosti od vrste mašine i željene
konfiguracije obratka. Obradak je ograničen površinama, a obrada se izvodi po tim elementarnim površinama,
odnosno zahvatima koji formiraju određene elementarne površine. Logičan redosled zahvata je radni program
koji obuhvata sve geometrijske i tehnološke informacije potrebne mašini alatki za obavljanje radnog zadatka
Ako se mašina alatka posmatra kao sistem, onda ona ima podsisteme koji su posebne celine i čine komponente
mašine alatke i to:
v noseći i osloni elementi,
v klizne vođice,
v sistemi za izmenu alata,
v sistemi za podmazivanje,
v sistemi za hlađenje,
v pogonski sistemi,
v merni sistemi i
v numerički upravljačka jedinica.
2.4.1. Noseći i osloni elementi
Postolja, kućišta, stubovi i poprečne grede su noseći i osloni elementi strukture mašine alatke.
Dimenzije, oblik i krutost zavise od uloge koju elementi imaju u procesu obrade materijala, od težine
pripremka i od veličine sila koje se javljaju pri obradi. Elementi strukture mogu biti statički i pokretni. Statički
elementi oblikuju deo strukture koja može da bude otvorenog ili zatvorenog tipa (ram, postolja i kućišta).
Page 11
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Pokretni elementi su nosač alata i/ili nosač obratka. Statički elementi strukture spajaju se elementima čvrste
razdvojive veze i formiraju ram mašine. Pokretni delovi strukture, koji mogu biti pomerljivi tokom procesa
obrade ili pre i posle obrade, oslanjaju se i vode pomoću vođica na strukturi. Kod vođenja se koriste principi
klizanja, kotrljanja ili plivanja, od čega zavisi oblik konstrukcija vođice. U navedenim slučajevima zahtevi
statičke i dinamičke krutosti, kao i geometrijske tačnosti, moraju da budu ostvareni.
Svi elementi strukture, pokretni i nepokretni povezani u celinu, zajedno sa alatom i obratkom,
zatvaraju tok sila i naprezanja unutar strukture, a na temelj se prenosi samo težina mašine i obratka, u ređim
slučajevima i inercijalne sile. Elementi strukture mašine alatke izvode se livenjem i zavarivanjem od sivog liva i
u kombinaciji raznih materijala, koji su prirodnim ili veštačkim putem, oslobođeni napona unetih u materijal
tokom procesa livenja, zavarivanja i procesa obrade.
Rešenja postolja mogu biti različita, a kakva će konstrukcija biti zavisi od namene mašine alatke. Pri
tome treba voditi računa o statičkom i dinamičkom opterećenju mašine alatke, koja se ponaša kao elastični
sistem koji ima određenu statičku i dinamičku krutost. Kako se konfiguracija numerički upravljane mašine
alatke bitno razlikuje od konfiguracije konvencionalne, postavlja se problem brzog i efikasnog odvođenja
strugotine iz zone rezanja. Tako se izrađuju postolja pod uglom i vertikalna, koja omogućuju da se strugotina
udaljava iz zone obrade slobodnim padom i dopušta se poslužiocu lakši pristup obratku i alatima. Konfiguracija
horizontalnog postolja obezbeđuje bolji oslonac za klizače i nosač alata, ali teže odvođenje strugotine.
2.4.2. Klizne vođice
Vođice i nepokretni elementi kod konvencionalnih mašina alatki su u direktnom kontaktu. Kod
numerički upravljanih mašina alatki brzine pokretnih delova su daleko veće, a i učestalije im je kretanje, pa se
za klizne vođice postavljaju strožiji zahtevi u odnosu na konvencionalne mašine. Osnovni zahtevi za klizne
površine su otpornost na habanje, visoka krutost i dobre karakteristike prigušenja.
Kod pravolinijskih vođica, trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. U sistem vođica za
translatorna kretanja ugrađuju se kotrljajni elementi (slika 19). U novije vreme kod težih mašina ugrađuju se
hidrostatička i aerostatička vođenja. Smatra se da je vazduh u prednosti jer se posle jedne upotrebe ne vraća u
kompresor, a ulje treba da se ohladi posebnim agregatom i ponova vraća u instalaciju.
Slika 19. Kotrljajni elementi za pravolinijske vođice
Slika 20. Zavojno vreteno sa recirkulacionom navrtkom
Vrlo često se između pokretnih i nepokretnih klizača postavljaju plastične mase, i to na dva načina.
Prvi je, kada se trake lepe na kraći pokretni deo klizača čime se dobija klizni par: metal - plastična masa. Drugi
način je da, kada se klizač postavi na vođice po kojima klizi, mali zazor između površina za naleganje ispuni
nalivnom masom, posle čega se površine naleganja malo poprave i prilagode vođicama. Oba ova rešenja su
dobra, ali ipak su lošija od kotrljajnih, aero i hidrostatičkih rešenja.
Zavojno vreteno, koje se nalazi na većini konvencionalnih mašina alatki, nije pogodno za numerički
upravljane mašine alatke. Veliko je trenje i habanje, veliki je zazor, koristi se za relativno male brzine, ne
obezbeđuje željenu tačnost i zato je zamenjeno zavojnim vretenom sa recirkulacionom navrtkom (slika 20).
Kod ove vrste zavojnih vretena trenje klizanja efikasno je zamenjeno trenjem kotrljanja.
Zavojno vreteno i navrtka imaju precizno izrađene zavojne žlebove po kojima cirkulišu kuglice.
Geometrijski oblik zavojnog žleba može biti polukrug ili gotički luk. Krutost pogonskog sistema i tačnost
pozicioniranja može se povećati prednaprezanjem sklopa zavojno vreteno - navrtka. Prednaprezanje se
ostvaruje pomoću dve navrtke kojese postavljaju tako da se između njih ostvari prednaprezanje na istezanje ili
pritisak. Stvarna elastična linija vretena održava se u dozvoljenim granicama odstupanja od ose vretena, što
povoljno utiče na tačnost pozicioniranja. Ovo je posebno važno za numeričke mašine alatke sa indirektnim
mernim sistemima. Zavojna vretena sa recirkulacionom navrtkom imaju vrlo mala trenja, tako da su gubici
energije i stvaranja toplote u njima zanemarljivo mali.
Page 12
PROGRAMIRANJE NUMA
2.4.3. Sistemi za izmenu alata
NIŠ, oktobar, 2011
Sistemi za izmenu alata u automatizaciji procesa obrade imaju bitnu ulogu. Sve veći zahtevi za
tačnošću i složenijom konfiguracijom delova nameću potrebu obrade iz jednog radnog položaja - jednog
stezanja, a sa druge strane se zahteva upotreba više različitih alata. Smanjenje pomoćnog vremena donosi
odgovarajuće uštede i direktno opravdava uvođenje sistema za izmenu alata. Rezne alate može da zameni i
poslužilac mašine ručno. U praksi takva izmena je kod nekih NU glodalica i NU bušilica. Ovo je moguće zato što
su njihovi nosači reznih alata lako pristupačni. Međutim, NU strugovi i obradni centri za potrebe
automatizovane proizvodnje po pravilu poseduju automatske uređaje za izmenu reznih alata, koji zavisno od
konstrukcije, mogu da prime različit broj reznih alata.
Za automatsku izmenu alata u primeni su:
v revolverske glave i
v magacini alata.
Slika22. Tip člankastog magacina alata
Slika 21. Obradni centar sa tri revolverske glave
Revolverska glava je posebna celina mašine alatke (slika 21). Ona omogućuje automatsku izmenu
alata. Većina NU strugova ima jednu ili dve revolverske glave koje mogu biti horizontalne i vertikalne. Da bi se
povećala produktivnost u upotrebi su konstrukcije sa dva ili više nezavisno upravljanih revolvera koji rade
simultano. Držači alata su standardizovani i proizvođačima revolverskih glava nameću se zahtevi u odnosu na
sisteme stezanja, odnosno čaure za prihvat alata. Mogućnost pričvršćivanja reznih alata u revolveru je različita.
Na primer, svaki alat ima svoju kasetu, kasetni sistem, ili može biti revolver sa direktnim stezanjem i spajanjem
sa izmenljivim standardizovanim držačima.
Magacin alata je poseban funkcionalni sistem kod NU mašina. Složeniji izradak zahteva veći broj
različitih alata za obradu. Revolveri sa velikim brojem alata postaju glomazni, zahtevaju više prostora i
otežavaju pristup radnom prostoru mašine. Zbog toga se za smeštaj većeg
broja alata kod složenijih mašina koriste magacini alata. Primena im je kod
složenih obradnih sistema, obradnih centara. Magacin ima najčešće
člankasti oblik tj. oblik gusenice (slika 22). Kretanje im je upravljivo.
Konstruktivno rešenje je takvo da eliminiše probleme sudara alata i
obratka pri izmeni alata. Kod nekih obradnih centara magacin alata može
biti u obliku karusela (slika 23).
Magacini alata zahtevaju poseban pribor za manipulaciju alatima.
To je manipulator – hvatač, takođe upravljani, koji ima ulogu da u toku
izvođenja operacije, između dva zahvata iz steznog pribora izvadi
prethodno korišćeni alat, a da iz magacina uzme drugi i postavi ga u isti
Slika 23.Magacin alata u obliku
karusela
stezni pribor radi ostvarenja
novog zahvata (slika 24). U
toku novog zahvata, hvatač će ostaviti prethodni alat u magacin.
Ovde postoje dva načina: prvi, kada se alat ostavlja na tačno
određeno mesto u magacinu koje pamti upravljačka jedinica i drugi
način, kada se alat ostavlja na najbliže mesto u magacinu a usput se
saopštava upravljačkoj jedinici na kom mestu se nalazi taj alat.
Sistem za izmenu alata mora da poseduje logiku smera, da omogući
najkraći put do željene pozicije. Iz izloženog može se reći da sistem
za izmenu alata treba da ispuni određene uslove:
Slika 24. Sistem za izmenu alata
Page 13
PROGRAMIRANJE NUMA
v
v
v
v
v
laku i brzu izmena alata,
pristupačnost obradi,
dobru snabdevenost sredstvom za hlađenje,
ponovljivost pozicioniranja istih alata i
pristupačnost poslužiocu mašine
NIŠ, oktobar, 2011
2.4.4. Sistemi za podmazivanje
Za dobar i pouzdan rad NU mašine potrebno je ispravno podmazivanje svih pokretnih sklopova.
Podmazuju se sve klizne površine, prenosnici i vreteništa, recirkulacione navrtke, kao i drugi vitalni elementi
mašine. Podmazivanje može biti ručno i automatsko. Ručno podmazivanje izvodi poslužilac mašine u
određenom vremenskom intervalu, sredstvima instaliranim na samoj mašini. Ručno podmazivanje u
potpunosti je odvojeno od sistema za upravljanje mašinom. Najčešće se koriste zupčaste pumpe koje se
aktiviraju ručnim obrtanjem, a u upotrebi mogu biti i klipne pumpe. Automatsko podmazivanje ima znatno
veću efikasnost u odnosu na ručno i više je u primeni kod NU mašina, ne zavisi od poslužioca, vrši se sa
centralnog mesta, a kontroliše ga upravljačka jedinica.
2.4.5. Sistemi za hlađenje
Osnovni zadatak sistema za hlađenje je dovođenje sredstava za hlađenje u zonu rezanja (slika 25). NU
mašine u odnosu na konvencionalne imaju veće brzine rezanja, rezne alate od novijih materijala i zahtevi za
hlađenjem su veći. Tečnost za hlađenje cirkuliše pomoću pumpe koja je
smeštena ispod nivoa rešetke za skupljanje tečnosti. U rezervoaru se
tečnost cedi, taloži, hladi i filtrira. Uključivanje i isključivanje sistema za
hlađenje može se aktivirati programski, naredbom upravljačke jedinice ili
tasterom na komandnoj tabli.
Za pravilno funkcionisanje sistema neophodno je redovno
održavanje: čišćenje rezervoara, promena sredstava za hlađenje u
određenom vremenu, kontrola nivoa i održavanje filtera.
Slika 25. Dovođenje sredstva za hlađenje
2.5. NUMERIČKA UPRAVLJAČKA JEDINICA
Numerička upravljačka jedinica – NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka:
v prijem,
v obradu i
v izdavanje podataka.
Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa, informacije od mašinskog sistema, kao i druge
instrukcije. Program se može saopštiti na više načina preko posebnog njenog dela za prijem podataka, i to se
čini:
v ručno pomoću tastature,
v pomoću bušene trake (ako postoji čitač trake),
v pomoću magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica),
v pomoću diskete (ako postoji disketna jedinica) i
v direktno kablom, vezanim direktno za neki računar.
Upravljačkoj jednici zadaje se program u simboličkom jeziku koji ona prevodi na "svoj"- mašinski jezik. Program
se dekodira i obrađuje. Mašinski jezik je u vidu instrukcija, impulsa koji se prosleđuju izvršnim organima pogonskim sistemima i drugim organima mašine.
Osim što prima instrukcije, upravljačka jedinica prikazuje poslužiocu mašine informacije o trenutnom
položaju alata, broju obrtaja, eventualnoj grešci u programu, kvaru u nekom podsistemu i tako dalje.
NUJ je okrenuta poslužiocu komandnom tablom i raznim priključcima za perifernu opremu. Drugim
delom, NUJ je okrenuta mašini alatki delom za prilagođavanje i uključivanje osnih kretanja i delom za
napajanje energijom.
Postoji više tipova numeričkih upravljačkih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija
tako i po konfiguraciji izratka. Njihova podela na tipove zasniva se prema:
v vrsti upravljanja (koordinatno, linijsko i konturno),
Page 14
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v vrsti obrade (bušenje, struganje, glodanje i drugo),
v broju upravljanih osa i
v stepenu automatizovanosti ostalih funkcija.
Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledeći sistemi:
v NC sistem – hardverski bazirane NUJ koje čitaju spolja sačinjene programe (eksterno) i
v CNC sistemi – softverski bazirane NUJ, raspolažu računarom koji omogućuje poslužiocu da startuje,
menja i prekida program.
Jednom sačinjen upravljački program moguće je preneti i arhivirati pomoću različitih nosača podataka. Na
primer: bušena traka, magnetna traka, disketa ili noviji nosači informacija. Da se sve to ostvari CNC upravljačke
jedinice mora da poseduju odgovarajuće priključke (interface) za prenos podataka. Za te priključke postoje
standardi koji obezbeđuju da se razmena podataka između upravljačke jedinice i eksternog uređaja odvija
besprekorno.
2.5.1. Način rada numeričke upravljačke jedinice
NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. Jezgro čini računar, koji obavlja sva izračunavanja i logička
povezivanja. Kako je NUJ izgrađena na modularnom principu, moguće je da jedna upravljačka jedinica ima i
više mikroprocesora čije su funkcije podeljene. Na primer NUJ može da sadrži tri mikroprocesora: centralni,
drugi za izračunavanje konturnih problema i treći za interpolaciju. Sastavni delovi numeričke upravljačke
jedinice prikazani su na slici 26. Na istoj slici vidi se veza poslužioca i mašine alatke.
Centralni mikroprcesor obrađuje programske podatke koji su na adekvatan način uneti u memoriju.
Obrađeni podaci u vidu komandnih impulsa upućuju se mašini alatki. Komandni impulsi su u principu električni
Slika 26. Sastavni delovi
numeričke upravljačke
jedinice
impulsi određenog nivoa i vremena trajanja. Neprestano, u kratkim vremenskim intervalima, proverava se da li
su komandni impulsi stigli do izvršnih organa. Način rada upravljačke jedinice može biti objašnjen na primeru
pozicioniranja ose na slici 27.
Slika 27. Šema pozicioniranja osa
2.5.2. Komandna tabla
Komandna tabla NUJ može biti oblikovana na više
načina. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledeći
način (slika 28):
Slika 28. Elementi komandne table uprvaljačke jediniice:
1- elementi za pokazivanje i praćenje, 2 - prekidači za izbor načina rada,
3 - elementi za pogramiranje (tasteri), 4 - tasteri za korekciju i skraćeni
unos podataka, 5 - pokazivač opterećenja motora, 6 - elementi za
upravljanje mašinom (taster - stop), 7 - uključivači broja obrtaja i
koraka, 8 - tasteri za aktiviranje određenih funkcija mašina, 9 - točkić za
ručno aktiviranje pomoćnih kretanja mašine.
Page 15
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
v Elementi za pokazivanje i praćenje: ekran, digitalna polja ili razne signalne sijalice. NUJ novijeg datuma
imaju i mogućnost simuliranja programa na ekranu, pri čemu na pogodan način prikazuju svako pomeranje
alata.
v Prekidači za izbor načina rada, koji se bira u zavisnosti od rešenja komandne table okretanjem uključivača
ili pritiskom odgovarajućeg tastera. Informacija o načinu rada dobija se preko određene signalne lampice ili
po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. Način rada mašine grubo se može
podeliti na sledeči način:
v automatski rad , u kojem se realizuje napisani program za NU mašinu alatku,
v ručni režim rada (za konvencionalno upravljanje mašinom alatkom),
v zadavanje mera reznih alata u odnosu na jednu referentnu tačku nosača alata, kao i
odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade, takozvane
korekcije alata,
v zadavanje podataka mašini alatki u kojem se definiše
referentna tačka obratka ili zadavanje parametara
čija je uloga značajna pri realizaciji ciklusa obrade u
parametarskom programiranju.
v Elementi za programiranje su tasteri pomoću kojih poslužilac
mašine unosi i koriguje program i zadate podatke (pomoću
alfanumeričke tastature).
v Elementi za upravljanje mašinom - namenjeni su za direktno
aktiviranje određenih funkcija mašina alatki, na primer,
Slika 29. Izgled komandne table za
uključivanje rashladnog sredstva, promena broja obrtaja koji je
CNC upravljanje proizvođača
dao programer, korekcija programiranih vrednosti pomaka i
SCHLEICHER ELECTRONIC
slično.
Računar NUJ ne može na mašini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Za to je potreban posrednik.
Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformiše za potrebe mašine alatke, i to tako da ona
reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili poslužilac. Primajući informacije NUJ prima zadatak
relativnog vođenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Da se
obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje upoređivači, pojačivači i pretvarači. Na primer, nivo signala
može biti nedovoljan za upravljanje motorima NU mašine alatke i signale treba pojačati, a neki signali se ne
mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za upoređenje.
Pojačavači impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke
snage. Pretvarači mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veličine, i obratno. Upoređivači
(diskriminatori) imaju ulogu poređenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljačkog
signala. Na primer, ako od NUJ stiže strujni impuls za pogon pomeranja duž X-ose, proverava se da li su
ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao što je odgovarjući položaj štitnika radnog prostora, uključeno
sredstvo za hlađenje, za podmazivanje i slično. Ako su uslovi ispunjeni, pogon za pomeranje startuje, ali
uslovno – mora da su uključene i druge mašinske funkcije, što se vidi preko odgovarajućih svetlosnih signalnih
sijalica. Pri tome mora da se vodi računa da ne dođe do istovremenog izvršenja mašinskih funkcija koje
isključuju jedna drugu. Na primer, stezači stezne glave kod struga ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno
obrće.
2.5.3. Vrste upravljanja
NUJ kao posebna celina NU mašine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom, bez obzira ko
izvodi to kretanje (obradak ili alat), geometrijskim uslovima upravljanja i da usaglašava međusobno razne
mašinske funkcije. Proces obrade može da zahteva, a i ne mora, međusobno zavisna kretanja izvršnih organa
mašine u koordinatnim pravcima. Prema tome, postoji:
v upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i
v upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću u pojedinim koordinatnim pravcima.
Upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti zove se još i poziciono. Zavisno od relativnih kretanja
između alata i obratka, odnosno da li su alat i obradak pri kretanju u zahvatu ili ne, poziciono upravljanje može
biti koordinatno i linijsko.
Page 16
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Koordinatno upravljanje (upravljanje tačka po tačka, point-to-point) omogućuje pozicioniranje alata na
programiranu tačku, a rezni alat nije u zahvatu. Kod ovog upravljanja nije bitan oblik putanje do postizanja
zadate pozicije, već tačno pozicioniranje. Pogoni pojedinih osnih kretanja, zavisno od modela NUJ, mogu se
uključivati ili odvojeno ili istovremeno, sve dok se ne ostvare svi pojedinačni položaji. Pošto alat nije u zahvatu,
ovo upravljanje uvek se ostvaruje maksimalnom brzinom. Kretanje može biti u pravcu jedne a zatim u pravcu
druge ose, ili istom brzinom pozicioniranja u oba pravca do postizanja zadate vrednosti jedne koordinate, a
zatim u pravcu samo jedne ose do postizanja zadate vrednosti i druge koordinate. Primenjuje se pri bušenju,
tačkastom zavarivanju, probijanju, prosecanju i tako dalje. Minimalan broj upravljanih osa kod NU mašina je
dve ose upravljanja, X i Y - osa za bušilicu, X i Y- osa za NU presu, X, Y i Z- osa za glodalicu.
Linijsko upravljanje omogućuje kretanje duž date linije primenom linearne interpolacione funkcije, uz
istovremenu obradu, i to sve do postizanja zadate vrednosti na liniji. To je najrasprostranjeniji način kretanja
kod NU mašina. Način kretanja od jedne do druge tačke obavlja se po unapred zadatoj liniji, koja može biti
prava ili kriva, a obe koordinate u svakom trenutku mogu menjati vrednost.
Upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnošću ima osobinu da se kretanja radnih organa u svim
pravcima mogu odvijati u međusobno funkcionalnoj zavisnosti. Ima primenu kod mašina predviđenih za
obradu krivih površina, kontura i zove se još konturno ili krivolinijsko upravljanje. Omogućava pozicioniranje
pri brzom hodu, pomeranje paralelno osama i pomeranje prema proizvoljnim tačkama obratka. Prema broju
nezavisnih i istovremeno upravljanih osa, razlikuje se konturno upravljanje sa dve fiksne ose, dve promenljive
ose, tri i više osa upravljanja.
Glavna karakteristika bilo koje NU mašine alatke je broj upravljanih osa. Opšte poznato je da kretanje u
prostoru ima tri translacije, duž osa prostornog sistema (X, Y i Z) i tri rotacije oko svake od ovih osa. Oznaka
upravljivosti D određuje sa koliko komponenti se može upravljati. Broj istovremeno upravljanih osa zavisi od
tipa i namene NUJ. Strug ima najčešće 2D-ose upravljanja jer se strugarski nož pomera uzdužno i poprečno u
istoj ravni. Glodalica može biti konstruisana tako da sva tri pomoćna kretanja ostvaruje obradak, pričvršćen za
radni sto ili to čini alat sa glavnim vretenom, a moguće su i druge kombinacije i tada ima 3D-ose upravljanja u
okviru svog radnog prostora. Postoji i rešenje glodalice koja ima 2,5D-ose upravljanja. Ova oznaka znači da na
toj mašini postoje tri ose upravljanja, ali da sve tri ne mogu biti istovremeno aktivne. Na primer, kretanje je u
ravni X-Y, a duž Z-ose pomeranja nema, ili X-Z ose su aktivne, a Y-osa miruje, ili Y-Z ose aktivne, a X-osa miruje.
Postoji glodalica koja ima 4D-ose upravljanja, radni sto pomera se duž X,Y i Z-osa i rotira oko Z-ose,znači
rotacija u horizontalnoj ravni i to je četvrta osa upravljanja, dakle postoje tri translacije i jedna rotacija. Postoje
mašine alatke i sa više od 6D-osa upravljanja. To su mašine alatke koje imaju dva ili više nosača alata.
Osim čisto geometrijskog upravljanja kretanjem alata ili obratka, postoji i upravljanje mašinskim
funkcijama. Broj mašinskih funkcija ne zavisi samo od mašine alatke već i od upravljačke jedinice. One mogu
biti pogramirane kao pomoćne i dodatne funkcije. Ukoliko je veći broj mašinskih funkcija koje se mogu rešiti
pomoću upravljačke jedinice, utoliko je ta upravljačka jedinica pogodnija za automatizaciju procesa obrade.
Na primer, mašinske funkcije mogu biti:
v uključivanje glavnog vretena i regulacija broja obrtaja,
v pozicioniranje glavnog vretena,
v uključivanje sredstva za hlađenje i podešavanje željenog pritiska,
v održavanje pomaka konstantnim,
v uključivanje dodatnih uređaja,
v upravljanje mernim uređajima i uređajima za izmenu obratka, za dotur materijala, sortiranje, transport
strugotine i drugo.
2.5.4. Interpolacija
Upravljanjem se ostvaruju programom zadate putanje alata, odnosno obratka. Da bi se ostvarila stroga
zavisnost između pomeranja u pravcima pojedinih koordinatnih osa, NUJ treba da sadrži:
v regulator brzine pomoćnog kretanja, koji preko odnosa komponenata brzine u pravcu osa, određuje
pravac tangente u svakoj tački konture, odnosno određuje pravac brzine alata, i
v interpolator koji definiše koordinate tačaka konture od početne do ciljne tačke.
Na crtežu izratka, određene konturne površine prikazuju se pomoću skupa elementarnih geometrijskih
primitiva koje predstavljaju kontinualne linije ili površine u prostoru. Pogonski sistemi numerički upravljanih
mašina mogu da ostvare kretanje (alata - izratka) kao skup diskretnih tačaka od startne tačke (A) do ciljne
tačke (B). Taj skup tačaka treba da aproksimira sa odgovarajućom tačnošću željenu liniju ili površinu na
Page 17
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
obratku. Postupak aproksimacije kontinualnih elemenata (linija - površina) skupom diskretnih tačaka naziva se
interpolacija. Prema vrsti funkcionalne zavisnosti između kretanja kod numerički upravljanih mašina koriste se:
v linearna,
v kružna i
v parabolična interpolacija.
Kod svake vrste interpolacije NUJ izračunava niz tačaka koje leže na putanji. Ako je putanja alata između dve
susedne tačke pravolinijska, onda je to linerana interpolacija, ako je kružna ili parabolična onda je to kružna ili
parabolična interpolacija. Tokom rada NUJ neprestano kontroliše i doteruje osna kretanja usaglašavajući
izračunatu putanju sa ostvarenom.
Slika 30. Primena linearne interpolacije – od A do B alat se kreće
po pravim linijama: 1-2, 2-3, 3-4, 4-5 i aproksimira kružnu putanju
Slika 31. Kružna interpolacija: a) smer kretanja kazaljke sata i b)
obrnuti smer od kretanja kazaljke sata.
Slika 32. Parabolična interpolacija
2.5.5. Proizvođači numerički upravljačkih jedinica
Pojava standarda u arhitekturi upravljačkih sistema i upotreba koncepcije otvorene arhitekture je
uzrok pojave oštre konkurencije na tržištu, kao i nastanka velikog broja manjih proizvođača, uglavnom poteklih
iz istraživačkih institucija, koji do sada nisu bili sposobni da sami razviju kompletno upravljanje. Pri tome treba
imati na umu da vodeći svetski proizvođači, kao što su Siemens, Fanuc i Fagor, svojim istraživanjima diktiraju
dalji razvoj ove oblasti.
Španski proizvođač elektronskih uređaja FAGOR od sedamdesetih godina dvadesetog veka proizvodi i
CNC upravljačke jedinice i digitalne upravljačke i merne elemente neophodne u industijskoj upotrebi. Iako
spada u red manjih proizvođača CNC upravljačkih jedinica,
Fagor intenzivno istražuje uvođenje novih tehnologija i standarda u
koje spada i otvorena arhitektura. Trenutno su najviše u upotrebi
dva tipa CNC upravljačkih jedinica ovog proizvođača, baziranih na
otvorenoj arhitekturi i Windows operativnom sistemu: FAGOR
8055 CNC i FAGOR 8070 CNC sa različitim mogućnostima izbora
pojedinih komponenti.
Kao i većina vodećih proizvođača i Fagor je upravljački
sistem koncipirao kao dvodelni (slika 33), sastavljen iz CNC panela
sa PC funkcijama, koji je postavljen na samoj mašini, i CNC jedinice
(centralne upravljačke jedinice) koja se nalazi u komandnom
ormanu, dok vezu između njih čine visokobrzinska serijska veza ili
neki drugi vid komunikacije.
FAGOR 8055 CNC upravljačka jedinica (slika 34) je namenjena konstrukciono jednostavnijim
konvencionalno građenim CNC mašinama alatkama, kao što su: strugovi i obradni centri za struganje, glodalice
i obradni centri za glodanje, kao i za brusilice. Upravljačka jedinica 8055 CNC ima mogućnost kontrole i
upravljanja do četiri ose upravljanja, a opciono postoji mogućnost povezivanja do 7, uz dva radna vretena,
Slika 33. CNC jedinica i CNC panel FAGOR
Page 18
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
kompenzacija greške ose je u 256 tačaka po osi, SERCOS
interfejs za digitalne komunikacije između upravljačkog
sistema i digitalnog servo uređaja koji funkcioniše na bazi
optičkih kablova.
FAGOR 8070 CNC upravljačka jedinica spada u
grupu naprednijih upravljačkih jedinica namenjenih
mašinama alatkama za visokobrzinsku obradu. Osnovna
njena karakteristika je velika brzina izračunavanja veličina Slika 34. Monitori namenjeni upravljačkom sistemu 8055
neophodnih za izvršavanje komandi. U ovom slučaju je vreme izračunavanja pojedinačnih
blokova programa svedeno na jednu milisekundu. Ostale napredne funkcije koje su
ugrađene u ovu upravljačku jedinicu su:
v napredni algoritmi za kontrolu putanje obrade,
v kontrola grešaka za prevenciju grešaka u kretanju,
v splajn interpolacija,
v post-interpolacioni filteri za eliminisanje rezonance.
Ova upravljačka jedinica (slika 35) je zasnovana na Pentium procesorima (postoji
Slika 35. Monitor za
mogućnost izbora) sa Windows operativnim sistemom, što pored svih prednosti PC
upravljački sistem
tehnologije uključuje i mrežno povezivanje sa drugim računarima.
Poznati japanski proizvođač FANUC već godinama predstavlja jednog od lidera u proizvodnji i razvoju
upravljačkih sistema. Njihovo primarno tržište čine Azija i Severna Amerika, gde su njihovi sistemi
preovlađujući u primeni u mašinama alatkama i robotskim sistemima. Nova serija Fanuc-ovih upravljačkih
sistema baziranih na otvorenoj arhitekturi (160i, 180i, 210i, kao i 160is, 180is, 210is) predstavlja integraciju
konvencionalne CNC upravljačke jedinice i PC računara. Kao i u drugim slučajevima i Fanuc je naprednije
modele upravljačkih sistema ove, nove generacije upravljačkih jedinica koncipirao
iz dva dela: tankog panela koji se ugrađuje na mašinu i CNC jedinice koja se
postavlja u upravljački orman, dok vezu između njih čini visokobrzinska serijska
komunikacija (slika 36).
Ovakav
koncept
je
primenjen na modele 160i, 180i i
210i koji spadaju u upravljačke
sisteme visokih performansi, na
kojima
se
nalaze
verzije
Windows 2000 i Windows XP
operativnog sistema i koji imaju
Slika 36. FANUC upravljački sistem nove generacije
veće zahteve za elementima PC
Slika 37. CNC jedinica
računara. Upravljački sistemi koji imaju zahteve za povišenom pouzdanošću imaju
FANUC sa integrisanim
LCD displejem
oznaku s, pa su tako nastali sistemi 160is, 180is i 210is. Ova grupa upravljačkih
sistema može biti konfigurisana na dva načina: kao sistem koji objedinjuje CNC
jedinicu sa LCD displejem (slika 37), i kao razdvojeni sistem koji se sastoji od nezavisnog CNC panela sa PC
funkcijama, koji je povezan sa posebnom CNC jedinicom. Ova varijanta upravljačkog sistema koristi operativni
sistem Windows CE koji je poznat po svojoj kompaktnosti i ne zahteva hard disk što čini sistem veoma
pouzdanim za primenu na mašinama alatkama.
Savremeni upravljački sistemi Fanuc otvorene arhitekture zbog svojih karakterisitka imaju integrisan
čitav niz novih tehnologija čiji je zadatak povećanje tačnosti i efikasnosti mašina alatki. Tu spadaju:
v nano interpolacija,
v HRV (High Response Vector) kontrola vretena i pogona osa,
v sistem za uštedu energije,
v dvostruki nadzorni sistem.
Nano interpolacija predstavlja matematički algoritam za znatno tačnije definisanje pozicije alata i
Slika 38. Šematski prikaz nano interpolacije
Slika 39. Rezultati primene nano interpolacije
Page 19
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
radnog predmeta, pri čemu se na osnovu upravljačkog programa definišu pozicije u nanometarskim jedinicama
i kao takve se prosleđuju sistemu za kontrolu pozicije, a zatim i samoj mašini (slika 38). Na ovaj način se
ostvaruje mnogo tačnije pozicioniranje radnog predmeta i alata, kao što se na slici 39 i vidi.
HRV kontrola vretena i pogona pojedinih osa ima zadatak da u kombinaciji sa nano interpolacijom
omogući primenu većih brzina obrade istovremeno povećavajući preciznost i tačnost pozicioniranja. Ovaj tip
kontrole se koristi za kontrolu pomaka i za kontrolu vretena. Visoka preciznost pomaka se ostvaruje
kombinacijom jedinstvene strukture servo motora, davača visoke rezolucije i HRV kontrole.
Ušteda energije se ostvaruje korišćenjem efikasnijeg servo sistema čime se skraćuje ciklus obrade, a
samim tim dobija i ušteda u energiji.
Dvostruki nadzorni sistem predstavlja paralelnu primenu CNC i nadzornog procesora u procesu
provere podataka i kretanja.
Primena svih ovih novina u CNC tehnologiji, uz maksimalno korišćenje komunikacionih mogućnosti PC
računara i olakšanoj gradnji upravljačkog softvera primenom za konvencionalne računare uobičajenih
programskih jezika i jezika makroa, omogućili su da ova grupa upravljačkih jedinica bude veoma konkurentna i
po mogućnostima među dominantnijim na tržištu. Upravo to zahteva postojeća reputacija firme Fanuc.
Nemačka firma SIEMENS danas u Evropi, a i u većem delu sveta, predstavlja najzastupljenijeg
proizvođača upravljačkih komponenti za CNC mašine. U skladu sa tim, istraživanja koja sprovodi ovaj
proizvođač diktiraju razvoj celokupne oblasti upravljačkih sistema u svetu. Siemens je do sada na tržište
plasirao veći broj upravljačkih jedinica zasnovanih na otvorenoj arhitekturi, koji su svoje mesto našli u
univerzalnim i specijalnim mašinama alatkama konvencionalne arhitekture, mašinama alatkama na bazi
paralelnih mehanizama i u svetu sve popularnijem retrofitingu (rekonstrukcija starijih mašina alatki). Trenutno
su na tržištu najaktuelniji modeli iz serija Sinumerik 840D i 840C.
Upravljački sistemi novije generacije se u kombinaciji sa novim modelima servo motora (SIMODRIVE)
mogu koristiti za gradnju mašina alatki koje po današnjim kriterijumima imaju ekstremne karakteristike. To
podrazumeva, u teorijskom smislu, brzine obrade do 300 m/min, ubrzanja do 45G i sl. Primena upravljačkih
sistema Sinumerik omogućava korisniku korišćenje čitavog niza naprednih funkcija od kojih su neke uključene
u osnovnu konfiguraciju sistema, a neke su date opciono. Tu spadaju: 2D spiralna interpolacija, programabilno
ubrzanje, nadzor procesa obrade, nadzor alata, kompenzacija greške po kvadrantima, kontrola 10 kanala i 31
upravljanu osu/vretena (opciono), spline interpolacija (opciono), kompenzacija dužine alata (opciono).
Upravljačka jedinica SIEMENS 840D (slika 40) omogućava upravljanje do 31 ose ili vretena sa 10 kanala.
Zasnovana je na PC platformi, za do 31 osu/vreteno i primenljiva je za sve tehnologije. Nova PCU (Personal
Computer Unit) postoji kako u varijanti bez hard diska (PCU 20), tako i u varijanti sa hard diskom (PCU 50) i
sadrži u integralnoj formi razne mogućnosti komunikacije (Ethernet, MPI, PROFIBUS DP). Operativni sistem je
Windows NT.
Slika 41. Kontrolni panel upravljačkog sistema Siemens 840C
Slika 40. Upravljački sistem Siemens 840D
Upravljačka jedinica SIEMENS 840C (slika 41) je predviđena za rešavanje složenijih upravljačkih
zadataka koji uključuju upravljanje digitalnim i analognim pogonima. To podrazumeva kontrolu do 30 osa i 6
vretena, različite vrste interpolacija (uključujući i krivolinijsku – spline interpolaciju) i mogućnosti upravljana
visokobrzinskim obradama (predviđena je kontrola vretena od 0,1 do 99000 o/min).
a
b
Slika 42. Prikaz softverskih dodataka za upravljačke sisteme novije generacije
Page 20
c
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Osim fleksibilnosti upravljačkih sistema, kod ovog proizvođača se može primetiti prisustvo većeg broja
softverskih dodataka za same upravljačke jedinice, koji su uobičajeni u konvencionalnim PC računarima, ali se u
upravljačkim sistemima prvi put pojavljuju. Moguće je na samoj upravljačkoj jedinici, uz pomoć video linka
komunicirati sa inženjerima iz odeljenja tehnologije (slika 42a), pročitati dodatna uputstva dobijena u
elektronskoj formi (slika 42b) ili pokrenuti CAM programski paket GIBBS za 2,5 osno programiranje i definisati
tehnologiju za jednostavnije delove (slika 42c).
Osim pomenutog u ponudi Siemens-a se nalazi niz upravljačkih sistema koji su prilagođeni primeni u
oblasti modernizacije mašina alatki (retrofitinga). Sama kompanija Siemans je u praksi realizovala
modernizaciju oko 5000 mašina alatki najrazličitije namene (počev od bušilica, pa do transfer linija) i stepena
automatizacije (ručne pa do CNC). Pored gore navedenih postoji još veliki broj proizvođača numerički
upravljačkih jedinica, od kojih treba spomenuti: MITSUBISHI ELECTRIC, HEIDENHAIN, ACU-RITE, AMK, MDSI,
MAZAK, NUM, SCHLEICHER, FIDA, SELCA, SONY i mnogi drugi.
2.6. SAVREMENE RAČUNAROM UPRAVLJANE GLODALICE
Savremene računarom upravljane glodalice se izrađuju u različitim varijantama. Jedno od rešenja
prikazanao je na slici 43. Savremene računarom upravljane
glodalice imaju po pravilu, pored ostalog, cikluse za obradu
otvora i žljebova, zatim mogućnost korekcije radijusa glodala i
kompenzaciju dužine usled habanja, a mogu se koristiti i
glodala različitih prečnika. Glavno kretanje glodalice je uvek
obrtanje glavnog vretena sa alatom. U zavisnosti od toga
kakva je funkcionalna zavisnost vođenja osa, postoje 2-osne,
3-osne, 4-osne, 5-osne i 6-osne glodalice. Naravno, treba
Slika 43. Savremena računarom upravljana glodalica napomenuti da, na primer, kod 3-osne glodalice sve tri ose
5D proizvođača MIKROSAM
rade sinhronizovano, ali ako mašina radi u ravni, onda je to 2,5osna glodalica (ima 2,5D upravljanih osa, gde je D broj upravljanih osa). Ove glodalice mogu da rade i kao
bušilice. Jedne od najmoćnijih numerički upravljanih mašina su 6-osne računarom upravljane glodalice.
Pomoću njih mogu da se izrade najkomplikovanije površine i oblici, koji drugim mašinama alatkama ne mogu
da se dobiju. Na slici 45 dati su primeri različitih konstrukcijskih i namenskih izvođenja savremenih glodalica.
Slika 45. Različite vrste i konstrukcije računarom upravljanih glodalica proizvođača BERMAQ: (a) vertikalna 4D-upravljana glodalica, (b)
5D-upravljana glodalica za izradu velikih delova, (c) glodalica sa dve glodačke glave
Kako bi se uštedelo vreme potrebno za izradu nekog dela glodanjem napravljene su i glodalice sa dve
glodačke glave koje mogu da rade simulatano (slike 46 i 47), a koje su, naravno, upravljane računarom.
Slika 46. Glodalica sa dve glodačke glave
Slika 47. Dva glodala u zahvatu
Na prethodnim slikama izvođenje glodalica je vertikalno. Međutim, kao i kod konvencionalnih mašina
alatki, postoje i CNC glodalice horizontalnog tipa. Na slici 48ai 48b dati su primeri računarom upravljanih
glodalica BED tipa, a na slici 48c i 48dBRIDGE tipa.
Page 21
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Slika 48. (a) i (b) Računarom upravljana glodalica tipa BED,(c) i (d) tip BRIDGE
3. METODE PROGRAMIRANJA NUMERIČKI UPRAVLJANIH MAŠINA ALATKI
Program za NU mašine alatke treba da bude optimalan, ekonomičan i bez grešaka. Programiranje
obradnih procesa na numerički upravljanim mašinama obuhvata niz zahvata na sistematizaciji obradnih
informacija, njihovom ispisivanju određenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi
upravljačkog programa. U realnoj industrijskoj praksi primenu ima:
v ručno programiranje,
v programiranje u pogonu,
v mašinsko (kompjutersko) programiranje.
Bez obzira o kom obliku programiranja se radi, NU mašina alatka dobija sve potrebne informacije za
automatsku obradu nekog elementa. To su informacije o potrebnim glavnim i pomoćnim kretanjima,
informacije zauključivanje i isključivanje izvršnih
organa mašine alatke, za automatsku izmenu alata i
obratka, za početak i kraj programa.
Upravljačke jedinice obrađuju pripremljene
informacije i prema stepenu prioriteta saopštavaju
izvršnim organima mašine alatke, pa se na taj način
ostvaruje upravljanje procesom obrade. Princip
programiranja obradnih procesa na numerički
upravljanim alatnim mašinama u jednom opštem
pristupu prikazan je naslici 49.
Za izradu programa potrebne su informacije o
određenom tipu mašine, alatima i uređajima,
materijalima,
parametrima
obrade,
raznim
preporukama i slično. Ove informacije se
sistematizuju u obliku baza podataka i programer ih
po potrebi koristi. U tehnološkoj bazi podataka
informacije se nalaze u obliku karti alata, mašina,
kataloga, tabela ili se nalaze u datotekama računara i
koriste se po potrebi. Uređene upravljačke
informacije u formi programa potrebno je preneti na
Slika 49. Osnovni princip programiranja obradnih procesa
nosač informacija preko koga će biti unešene u
numerički upravljanih mašina alatki
memoriju upravljačke jedinice na dalje procesiranje.
Pre unošenja programa za rad NU mašine
alatke treba izvesti sledeće aktivnosti:
v Podešavanje mašine alatke prema listi za podešavanje. Lista sadrži spisak potrebnih alata i njihovih držača i
stezača obratka.
v Za mašine alatke koje nisu opremljene apsolutnim mernim sistemom, posle podešavanja, klizači se dovode
do nulte tačke radi usaglašavanja mernog i upravljkačkog sistema.
v U slučaju otkaza alata, poslužilac mašine mora biti spreman da prekine program obrade. Posle zamene alata
ili okretanja pločice, program treba da startuje od prvog glavnog bloka pre prekida procesa obrade.
v Simulacija procesa obrade treba da omogući verifikaciju kvaliteta programa. Mašina se uključi da radi bez
izratka iposmatraju se definisana kretanja.
Page 22
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
3.1. RUČNO PROGRAMIRANJE
Ručno programiranje prvo je našlo primenu u početnim fazama korišćenja NU mašina alatki. Danas ima
primenu u radnim organizacijama koje imaju mali broj NU mašina alatki. Kod ovog načina programiranja sve
geometrijske i tehnološke zadatke realizuje izradom programa progamer-tehnolog. Na slici 50 prikazan je
postupak ručnog programiranja. Ručno programiranje počinje uzimanjem podataka sa crteža i izračunavanjem
podataka o broju zahvata, dubini i brzini rezanja, brzini pomoćnog kretanja, zatim podataka o alatu i priboru za
stezanje kao i u slučaju
konvencionalnog načina izrade
tehnološkog postupka.
Tehnološki postupak koji
se radi usko je vezan za NU mašinu
alatku za koju se radi upravljački
program.
Programer-tehnolog
mora da raspolaže svim potrebnim
podacima o NU mašini alatki za
koju se radi program. Na osnovu
podataka o NU mašini alatki,
steznom priboru i na osnovu plana
obrade, formira se plan stezanja.
On obuhvata informacije o
položaju obratka, koordinatnim
osama, dimenzijama obratka i
steznog pribora, kao i o broju
radnih položaja - stezanja. Na
osnovu plana stezanja, informacija
o alatu i režimu obrade, formira se
plan alata. Plan alata sadrži
informacije o vrsti alata, prečniku
alata, dimenzijama alata, držaču
alata, rastojanju između vrha alata
i referentne ravni radnog vretena i
tako dalje.
Podešavanje
alata
je
najčešće u radijalnom i aksijalnom
pravcu pomoću specijalnih uređaja
za podešavanje alata. Na osnovu
navedenih podataka, programer
popunjava tehnološki programski
list. Kodiranjem ovog lista, dobija
se izvorni program. Pomoću
Slika 50. Ručno programiranje
bušača trake, izvorni program
prenosi se na bušenu traku koja sadrži sve informacije pomeranja i uključivanja, i njenim postavljanjem u čitač
informacija završava se spoljašnja obrada podataka. Ručno programiranje se primenjuje u uslovima izrade
programa gde se ne angažuje računar i prihvatljivo je za proizvodne pogone koji imajudo 10 NU mašina alatki.
Ako je broj mašina alatki veći ili postoji mogućnost korišćenja računara, onda se primenjuje mašinsko
programiranje.
Programer-tehnolog za izradu upravljačkog programa mora da zna:
v tehničke karakteristike sistema mašina alatka - upravljačka jedinica,
v položaj osa mašine alatke,
v ulazne veličine,
v dozvoljeni broj karaktera u reči,
v način pisanja blokova (fiksne ili promenljive dužine),
Page 23
PROGRAMIRANJE NUMA
v
v
v
v
v
v
način kodiranja pojedinih mašinskih funkcija,
način programiranja koraka i broja obrtaja,
način kodiranja pomoćnih funkcija,
sistem mera, apsolutni ili inkrementalni - relativni,
vrste interpolacije,
karakteristike upravljačke jedinice i drugo.
NIŠ, oktobar, 2011
3.2. STRUKTURA PROGRAMA
Pri ručnom programiranju piše se i dobija izvorni program koji se može preneti na bušenu traku.
Izvorni program sadrži sve informacije potrebne za proces obrade. Svaka elementarna operacija je definisana
preko rečenica. Više rečenica čine blok koji predstavlja određeni zahvat na mašini alatki. Svaka informacija u
okviru rečenice daje se preko reči. Reč se sastoji iz adrese i pripadajućeg broja sa opcionim predznakom.
Adrese su slovni simboli koji predstavljaju određenu funkciju i uvek se nalaze na početku reči. Redosled reči u
rečenici je propisan. Reči mogu imati modalni ili periodični način dejstva. Modalna reč ostaje memorisana sve
dok se ne izbriše ili ne zameni drugom. Reči sa periodičnim dejstvom deluju samo u rečenici u kojoj su
programirane, što znači da, po potrebi, mora ponovo da se programiraju.
Adrese i kodne oznake prema ISO preporukama objašnjavaju se nasledeći način:
N → Broj rečenice i predstavlja redni broj. Neke upravljačke jedinice imaju uređaj za traženje rečenica i
dopuštaju proizvoljan redosled pisanja rečenica.
G → Funkcija instrukcije pomeranja, uslova puta i informacija o putu predstavlja geometrijski deo
programa. Uslovi puta određeni su adresom G i dvocifrenim brojem. Na primer: G00 - pozicioniranje brzim
hodom, G90 - programiranje u apsolutnim vrednostima, G01- linearna interpolacija i tako dalje. Ova funkcija
daje informacije o načinu kretanja.
X, Y, Z → Koordinate. Ove adrese definišu glavne ose usvojenog koordinatnog sistema za putanje
kretanja, daju informacije o kretanju.
I, J, K → Adrese, pomoćni parametri za kružnu interpolaciju, pri čemu parametar I odgovara X-osi, J Yosi i K Z-osi. Predstavljaju rastojanja od početne tačke interpolacije do centra kružne linije mereno u pravcu
odgovarajuće ose. Predznak + je ako je to rastojanje mereno u + smeru odgovarajuće ose, minus je suprotan
smer.
S → Adresa za definisanje broja obrtaja. Zavisno od vrste upravljačke jedinice i od toga da li mašina
alatka poseduje prenosnik sa kontinualnom promen ombroja obrtaja ili ne, postoji mogućnost zadavanja broja
obrtaja direktno u o/min. Na primer za n = 1120 o/min sledi da je S1120.
F → Adresa za definisanje pomoćnog kretanja, posmaka u mm/min. Na primer F100 - predstavlja
brzinu pomoćnog kretanja od 100mm/min.
T → Adresa za definisanje broja alata. Naredba ima slovni simbol i dva, tri ili četiri cifarska mesta.
Ovom naredbom se definiše broj alata kao i broj pripadajućeg para korekturnih prekidača. Tako na primer
T0202 znači poziv alata broj 2 i korekturnog para broj 2, ili T0203 poziv alata broj 2 i poziv korekturnih
prekidača broj 3, a ako je T0200 znači brisanje korekture 2 ili 3. Uključivanje i isključivanje korekture vrši se van
zahvata alata. Kod nekih mašina alatki za upisivanje korekture koriste se druge adrese, dok naredba za poziv
alata ostaje ista - T.
M → Adresa za definisanje pomoćnih ili dodatnih funkcija: uključivanje i isključivanje glavnog vretena,
izmena alata, označavanje kraja bloka i drugo. Na primer: M00 - programsko zaustavljanje, M06 - izmena alata,
M30 - kraj programa i tako dalje.
L → Adresa za definisanje "skoka", na primer, koraka pri probijanju, pomeranje probojca za istu
veličinu koraka u pravcu kretanja jedne upravljane ose.
Elementi programa i njihov tok su standardizovani. Program je sačinjen od rečenica - blokova. Jedna
rečenica sadrži sve podatke neophodne za sprovođenje jednog radnog zahvata. Programske rečenice mogu biti
programirane sa promenljivim brojem znakova. Svaka rečenica sastoji se od više reči, a svaka reč ima određeno
značenje. Programska reč je osnovni nosilac informacija. U programiranju su tačno definisani oblik pisanja,
dužina i sadržaj reči. Programska reč predstavlja kombinaciju slova, znakova i cifara. Na primer, rečenica može
biti napisana u slobodnom formatu, sa varijabilnom dužinom reči i ima oblik:
N5 G01 X85 Y42,5 F80
Primeri nekih programskih reči pri programiranju prikazani su u tabeli T-1
Page 24
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Tabela T-1
Glavne funkcije ili funkcije uslova kretanja
označavaju se slovnim simbolom G i dvocifrenim
brojem. Funkcije su definisane odgovarajućim
uputstvom za rukovanje određenom mašinom.
Kako postoji razlika između pojedinih upravljačkih
jedinica, tako postoji i razlika u značenju glavnih
funkcija. Glavne funkcije po nameni mogu biti:
v funkcije
za
definisanje
sistema
programiranja (apsolutni – inkrementalni),
v funkcije za uspostavljanje načina kretanja,
brzi korak, interpolacija, rezanje navoja i drugo,
v funkcije za definisanje korekcije alata,
korekcije poluprečnika alata, korekcije dužine
alata,
v funkcije za definisanje standardnih ciklusa
pri obradi bušenjem ili obradi struganjem i drugo.
Definišu su adresom, slovnim simbolom G i
dvocifrenim brojem.
Pomoćne funkcije isključivo služe za
davanje instrukcija mašini alatki. Broj pomoćnih
funkcija je različit, što zavisi od upravljačke
jedinice, od namene mašine alatke, od obima
pomoćnih instrukcija, dodatnih uređaja i slično.
Definisane su, kao i glavne funkcije, adresom,
slovnim simbolom M i dvocifrenim brojem. Dele se
na:
v
funkcije zaustavljanja,
v
funkcije uključivanja i isključivanja,
v
funkcije za izmenu i korekciju alata,
v
ostale pomoćne funkcije kao i
v
funkcije za kraj upravljačkog programa.
Pregled pomoćnih funkcija je dat uputstvom za
rukovanje mašinom alatkom.
3.3. PROGRAMIRANJE U POGONU
Razvoj elektronike uticao je i na razvoj CNC upravljačkih jedinica NUMA. One su pretrpele bitna
poboljšanja i danas su to uglavnom snažni višeprocesorski i mikroprocesorski sistemi sa kompjuterskom
grafikom. Zato većina proizvođača upravljačkih jedinica NUMA obezbeđuje kao standardnu verziju mogućnost
programiranja u pogonu, tzv. "radioničko programiranje". Kod ovakvih upravljačkih jedinica moguće je
direktno unošenje programa preko tastature na samoj mašini korišćenjem specijalno razvijenih menija koji
olakšavaju rad programeru. Takođe je moguće opisivanje kontura obrade korišćenjem predefinisanih
elementarnih geometrijskih primitiva kao što su cilindar, kupa, kugla, razni oblici žljebova i useka, oborene i
zaobljene ivice, navoji i slično. Njihov broj i oblik zavise od vrste NUMA i njenih tehnoloških karakteristika, kao i
kvaliteta same upravljačke jedinice. One se biraju iz menija i vrši se komponovanje konture obrade njihovim
slaganjem i zadavanjem konkretnih dimenzija.
Upravljačka jedinica je snabdevena programima koji automatski, na osnovu opisa konture, definišu
putanju alata i sračanuvaju sve potrebne koordinate. Takođe postoje određene programske rutine koje
generišu oblik rečenice za unete podatke. U upravljačku jedinicu se unose datoteke materijala, alata i režima
tako da se određeni tehnološki parametri obrade mogu direktno da sračunavaju za vreme programiranja.
Page 25
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Pošto imaju displeje za prikazivanje slika velike rezolucije, pojedine upravljačke jedinice imaju posebno
razvijene i ugrađene programe za grafičku simulaciju toka tehnološkog procesa obrade, kao i kontrolu putanje
alata, pre nego što počne obrada kako bi se unapred otklonile eventualno unete greške u programu.
3.4. PROGRAMIRANJE NUMA POMOĆU RAČUNARA
Osnovni nedostaci ručnog programiranja mogli bi da se iskažu sledećim konstatacijama:
v programer mora da menja kote sa crteža i da ih prilagođava koordinatnom sistemu mašine,
v programer mora sam da definiše geometriju dela, tj. da izračunava pojedine karakteristične kote i da do
najsitnijih detalja definiše put alata,
v svaki zahvat ili pokret alata, ili klizača, mora se posebno definisati i šifrirati saglasno šiframa koje "razume"
upravljačka jedinica mašine,
v režime obrade programer mora sam da definiše i
v svaki proizvođač mašine ima svoj specifičan način programiranja i kodiranja informacija.
Kao posledice ovih nedostataka mogu da se navedu sledeće konstatacije:
v ručno programiranje kod većeg broja mašina i komplikovanijih delova postaje "usko grlo",
v potrebno je više kvalifikovanih programera,
v sam tehnološki postupak izrade delova traje duže usled sporog programiranja, što poskupljuje
proizvod,
v veća je mogućnost grešaka, naročito kod složenijih delova.
Ciljevi automatskog programiranja NUMA uz pomoć računara mogu se iskazati na sledeći način:
v automatski proračun putanje alata na osnovu što kraćeg i jednostavnijeg opisa željene putanje alata,
v automatsko definisanje zahvata obrade i njihovog redosleda u slučajevima kada je redosled standardan
(npr. kod izrade navoja u otvoru postoji standardni postupak koga ne treba uvek ponavljati već se poziva iz
datoteka postupaka),
v sam problem programiranja definisati opisno korišćenjem pravila specijalno razvijenog simboličkog jezika,
v automatizovano određivanje režima obrade,
v automatizovani izbor reznog alata i steznog pribora,
v automatsko preračunavanje koordinatnog sistema.
Prednosti primene automatskog programiranja NUMA su:
v brža i jeftinija izrada programa,
v programi su kraći i nezavisni od proizvođača mašine,
v manja je mogućnost unosa grešaka prilikom računanja,
v bolje je iskorišćenje programera,
v omogućeno je upravljanje i prostornim (konturnim) sistemima obrade.
4. CAM SISTEMI
Kada se završi razvoj konstrukcije pojadinačnih delova i sklopova proizvoda, u smislu detaljne razrade,
analize i optimizacije geometrije i fizičkih osobina, pristupa se njihovoj izradi. Drugim rečima, potrebno je
definisati proces transformacije od apstraktne (elektronske) forme modela ka fizičkoj formi gotovog proizvoda.
S obzirom da, po prirodi stvari, u životnom ciklusu proizvoda izrada predstavlja jednu od ključnih faza, od
velikog je značaja obezbediti uslove za prethodnu proveru svih relevantnih aspekata proizvodnje. Time se
mogućnost pojave nekvalitetnih proizvoda, nepovoljnih tokova materijala, povreda pri radu i sličnih problema
svodi na najmanju meru. To, dalje, rezultira uskraćenju vremena od ideje do pojave proizvoda na tržištu,
smanjenju ili potpunom izostajanju izmena tokom realne proizvodnje, značajnom redukovanju parcijalnih i
ukupnih troškova itd.
U svetlu računarske podrške i integracije relevantnih proizvodnih funkcija i aktivnosti za ovu namenu
koriste se CAM sistemi, odnosno programski sistemi za računarom podržanu proizvodnju. CAM sistemi imaju
široko značenje, s obzirom da, u opštem slučaju, pokrivaju veliki broj funkcija i aktivnosti koje pripadaju
različitim oblastima proizvodnih sistema, tehnika i tehnologija. Generalno, CAM sistemi predstavljaju
programske alate koji podržavaju intenzivnu upotrebu računara za planiranje i projektovanje proizvodnih i
tehnoloških procesa i operacija i upravljanje proizvodnjom, odnosno proizvodnim procesima.
Osnovne funkcije CAM sistema vezane su za planiranje proizvodno-tehnoloških procesa. Među njima su:
v generisanje pripremka,
v generisanje i optimizacija putanja alata,
Page 26
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
kreiranje i korišćenje baza podataka i kataloga režima i alata,
proračun vremena izrade,
generisanje NC programa,
simulacija i vizuelizacija procesa izrade,
generisanje proizvodne dokumentacije,
brza izrada prototipova (rapid prototyping),
Geometrijski model proizvoda predstavlja finalni oblik koji treba postići nakon izrade, a pripremak od
koga nastaje pojedinači mašinski element drugačijeg je oblika. CAM sistemi imaju mogućnost za automatsko
generisanje pripremka na osnovu geometrijskog modela proizvoda. Ova funkcija zasniva se na tzv. logici
dodataka za obradu, odnosno logici standardnih dimenzija materijala. Koristeći gabaritne dimenzije
geometrijskog modela CAM sistem generiše model pripremka i pridružuje ga proizvodno-tehnološkom
modelu. U nekim slučajevima pripremak poprima veličinu gabaritnih dimenzija modela, a ima standardni oblik
paralelopipeda (za prizmatične modele) ili valjka(za rotacione modele). Automatsko generisanje pripremka nije
uvek moguće, ili nije uvek poželjno, pa je korisniku ostavljena mogućnost direktne intervencije i kreiranja
pripremka.
Generisanje i optimizacija putanje alata je funkcija CAM sistema koja se najčešće izvodi u okviru
tehnološkog planiranja. Međutim ima proizvodnih situacija koje zahtevaju naknadnu proveru putanja alata i
njihovu eventualnu korekciju i regeneraciju. One se uglavnom sprovode prilikom izrade složenijih proizvoda,
kada su putanje alata ograničene, ne samo konfiguracijom proizvoda, već i konfiguracijom mašina, opreme i
radne okoline.
Kreiranje i korišćenje baze podataka i digitalnih kataloga mašina,opreme, alata, pribora, režima rada i
drugih bitnih elemenata proizvodnog procesa od vitalnog je značaja za brzo i efikasno modeliranje i simulaciju
proizvodnje. CAM sistemi poseduju posebne module za tu namenu.
Proračun vremena izrade izvodi se automatski na osnovu ostalih proizvodno-tehnoloških parametara,
uzimajući u obzir veličinu i konfiguraciju proizvoda. U opštem slučaju, vreme izrade, pored glavnog vremena,
uključuje sva pripremna, pomoćna i završna vremena, kako obradnog podsistema, tako i montažnog,
transportnog i drugih podsistema proizvodnog sistema. Pre izrade programa za NUMA i drugu proizvodnu
opremu (robote, transportna sredstva i sl.) i pre konačnog generisanja proizvodne dokumentacije, potrebno je
izvršiti simulaciju pojedinačnih tehnoloških procesa, kao i čitavog proizvodnog procesa. CAM sistemi poseduju
veoma dobre funkcije za tu namenu koje korisniku omogućuju uočavanje nepravilnosti u inicijalno kreiranom
proizvodno-tehnološkom postupku. Cilj je da se eventualne izmene po početku stvarne proizvodnje u
potpunosti izbegnu, ili da se svedu na najmanju moguću meru. Tokom simulacije CAM sistem vizuelno
prikazuje sve relevantne informacije, posebno označavajući mesta mogućih problema i nedostataka.
Generisanje NC programa kojim se vrši računarsko upravljanje proizvodnom opremom u potpunosti je
automatizovano. To se izvodi posebnim funkcijama CAM sistema, na osnovu geometrijskog i tehnološkog
modela. Ovo je veoma važna funkcija CAM sistema i treba napomenuti da se NC programi odnose i na drugu
proizvodnu opremu, kao što su NU merne mašine, roboti, transportna sredstva i td. Savremeni MDPA sistemi
poseduju veoma moćne module za čitav niz vrsta obrada, a naročito su moćni oni za obradu struganjem,
glodanjem, bušenjem i elektroerozijom. Ove module podržavaju, uglavnom, sve CNC upravljačke jedinice, pa
zato primena ovakvog pristupa modeliranju obradnog procesa i koristi koje on pruža, najčešćene zavise od
proizvođača proizvodne opreme (mašina).
Generisanje proizvodne dokumentacije u savremenim CAM sistemima odnosi se, pre svega, na
formiranje dokumentacije u elektronskom obliku pogodnom za razmenu između različitih učesnika u razvoju
proizvoda. Kako se danas komunikacija ove vrste izvodi u Internet okruženju to se generisanje proizvodne
dokumentacije odnosi na automatsko kreiranje (hiper tekst) dokumenta u HTML formatu. Tako, na primer, za
operaciju glodanja nekog prizmatičnog mašinskog elementa generiše se dokument koji sadrži sve relevantne
podatke o toj operaciji.
Brza izrada prototipova je nova tehnologija kojom se stvaraju fizički modeli i funkcionalni prototipovi
direktno na osnovu CAD modela proizvoda. Za izradu ovakvih prototipova nije potrebna proizvodna oprema,
kao što su alati i pribori, niti je potrebno generisati NC programe. Procesi brze izrade prototipova mogu se, u
opštem slučaju, podeliti u dve osnovne kategorije:
v brza izrada prototipova sa dodavanjem materijala u:
· tečnom stanju,
· praškastom stanju,
v
v
v
v
v
v
Page 27
PROGRAMIRANJE NUMA
·
·
NIŠ, oktobar, 2011
lisnatom stanju (laminatno) i
brza izrada prototipova sa uklanjanjem materijala.
Prikupljanje informacija o delu podrazumeva povezivanje CAM programa sa programom za
geometrijsko modeliranje. Bez obzira u kom programu se vrši geometrijsko modeliranje, pri dimenzionisanju i
postavljanju relacija karakterističnih oblika u okviru modela, neophodno je voditi računa o tome u kom
kontekstu će kasnije taj model biti korišćen. Crtež dela ili podaci o delu iz CAD datoteke, predstavljaju ulazne
informacije u sistem, koji sadrži informacije o obliku dela i njegovim dimenzijama, podatke o tolerancijama,
kvalitetu obrađenih površina kao i specijalne tehnološke karakteristike. Pored forme modeliranog dela
prikupljanje informacija o delu sadrži i analizu ostalih podataka u skladu sa postojećim tehničkim, tehnološkim,
proizvodnim i drugim uslovima.
Usvajanje parametara obrade podrazumeva tip obrade kao i izbor mašine sa setom alata i
odgovarajućim pomoćnim priborom. Potrebno je odrediti da li se deo obrađuje na glodalici ili strugu, čime se
definiše postupak obrade glodanjem ili struganjem. Pravilan izbor redosleda, veličine, dužine međusobnog
zahvata alata i predmeta odlučuju o krajnjim pokazateljima jednog postupka obrade. Izbor standardnog seta
alata koji ide uz tu mašinu biramo iz tehnološke baze podataka, kao i odgovarajući NC kontroler koji je
odgovoran za postupak postprocesiranja i izradu numeričkog koda na usvojenoj mašini.
Uz definisanje pripremka opredeljujemo se za materijal obratka, u zavisnosti od mehaničkih svojstava i
hemijskog sastava. Materijal biramo iz raspoložive tehnološke baze podataka. Dodaci za obradu, odnosno
dubina rezanja, najčešće su uslovljeni geometrijskim karakteristikama dela i vrstom obrade, tako da se ona
najčešće usvaja na osnovu opštih podataka o uslovima obrade. Za svaku površinu u zavisnosti od nazivnog,
nominalonog prečnika i ukupne dužine izratka, bira se potreban dodatak. Konačne mere pripremka se dobijaju
kada se na mere gotovog dela dodaju odgovarajući dodaci, pri čemu se prečnici usklađuju sa postojećim
standardnim prečnicima alata smeštenim u tehnološkoj bazi podataka.
Page 28
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
5. PRIMER PROGRAMIRANJA GLODALICE ZA KONKRETAN DEO POMOĆU SinuTrain softvera
Upravljačke jedinice SINUMERIK 810D, 840D i 840Di se odlikuju velikom "otvorenošću", odnosno mogu
biti konfigurisane od strane proizvođača i delimično od strane korisnika u skladu sa njihovim sopstvenim
zahtevima. Na taj način one mogu efikasno da se koriste u mnogim oblastima primene, kako u maloserijskoj,
tako i u potpuno automatizovanoj proizvodnji.
Upravljačke jedinice 810D, 840D i 840Di se mogu koristiti za upravljanje mnogim procesima obrade. U
ovom radu biće obrađen primer glodanja za zadati deo. Primer je urađen korišćenjem programa SinuTrain
ShopMill V 05.03.
U radu je dat primer pisanja programa na konkretnom primeru i režim simulacije. Može se videti da je
to, u stvari, pisanje plana rada, a ne programa.
Konkretan deo za koji je urađen primer prikazan je na slici 51.
Slika 51. – Radionički crtež dela
Page 29
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Aktiviranjem programa Sinu Train, na Desktop-u se otvara dijalog 1, prikazan na slici. Nakon izbora
željene verzije programa, otvara se dijalog 2, gde najpre
trebamo aktivirati MENU SELECT. Onda se dobija dijalog 3, u
kome trebamo aktivirati Program Menager da bi dobili novi
dijalog. U njemu je potrebno aktivirati Example_Files i kliknuti
na taster New. Tako dobijamo dijalog 4, u kome trebamo dati
naziv novom programu. U ovom slučaju, program je nazvan
POKLOPAC, kao i sam deo. Naziv trebamo potvrditi klikom
miša na taster OK. Nakon toga otvara se novi, dijalog 5, u
kome definišemo dimenzije pripremka, kao i apsolutne
koordinate tačke u donjem levom uglu u odnosu na izabrani
koordinatni početek (vidi sliku 52).
Dijalog 1
Dijalog 2
Dijalog 3
Page 30
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 4
Dijalog 5
Page 31
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Donji levi ugao
Koordinatni
početak
Slika 52. Prikaz koordinatnog poćetka
Kada definišemo pripremak, trebamo ga potvrditi klikom miša na Accept, nekon čega se pojavljuje dijalog 6.
Sada je potrebno definisati konturu koju treba obraditi u prvom zahvatu. To je glodanje spoljašnjek
udubljenja (kanala sa leve), što ćemo definisati konturnom linijom označenom na slici 53.
Linija oko koje
treba da prođe
glodalo
Početna tačka
konture
Slika 53. – Prikaz prve konturne linije i njene početne tačke
Page 32
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
U dijalogu 6 najpre biramo Contour milling, pa New contour, nakon čega nam se otvara dijalog 7 u kome
trebamo dati naziv konturi. Nazvaćemo je POKLOPAC_1 i potvrdićemo klikom miša na OK.
Dijalog 6
Dijalog 7
Page 33
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Nakon potvrđivanja naziva konture, pojaviće nam se dijalog 8, gde trebamo definisati koordinate
početne tečke konture prikazane na slici 53. Nakon upisas koordinata, prihvatamo ih klikom miša na Accept.
Dijalog 8
Zatim biramo pravac linije konture klikom miša na
, kao na slici u dijalogu 9.
Dijalog 9
Page 34
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
U dijalogu 10, koji se pojavljuje nakon klika miša na Accept utreba upisati koordinate poslednje tačke tog
vertikalnog pravca (u ovom slučaju to je vrednost 0 po apsolutnim koordinatama):
Dijalog 10
Prihvatamo dosadašnju konturu klikom miša na Accept i u novom dijalogu kliknemo na
sledeći deo konture polukrug. Pojaviće nam se dijalog 11.
Dijalog 11
Page 35
, jer je
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Najpre klikom na Alternat. Trebamo promeniti smer u kome će ići polukrug (vidi dijalog 11), a zatim ukucamo
vrednost poluprečnika, kao i apsolutne koordinate poslednje tačke polukruga kako pokazuje dijalog 12.
Prihvatanjem dosadašnje konture klikom miša na Accept otvoriće nam se dijalog 13.
Dijalog 12
Dijalog 13
Page 36
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Sada ponovo biramo vertikalni pravac za nastavak konture i ukucavamo koordinatu y poslednje tačke
vertikalnog dela konture, koja je istovremeno i poslednja tačka čitave prve konture (dijalog 14). Prihvatanjem
(klikom miša na Accept) završavamo konturu. Pojaviće nam se dijalog 15. Još jednim klikom miša na Accept
prihvatamo gotovu konturu i pojaviće nam se dijalog 16.
Dijalog 14
Dijalog 15
Page 37
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 16
Sada trebamo izabrati alat i režime rezanja. Klikom miša na Path milling u dijalogu 16, otvoriće nam se novi
dijalog. U njemu najpre trebamo izabrati alat. Klikom miša na Tools otvoriće nam se dijalog 17.
.
Dijalog 17
Page 38
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Imajući u vidu da je širina kanala koji se obrađuje u ovom zahvatu 18, mogli bi izabrati glodilo većeg prečnika
20, ali u gornjem delu, gde imamo polukrug, širina materijala koji se skida je znatno veća. Zato biramo glodalo
prečnika 60, kretanjem strelicama sa tastature, a ubacićemo ga u program klikom miša na To program (vidi
dijalog 18).
Dijalog 14
Dijalog 18
Prihvatanjem odgovarajućeg glodala pojavljuje se dijalog 19, u kome treba uneti ostale režime obrade.
U datom primeru nije izabran materijal pripremka, niti vrsta ni kvalitet alata, pa samim tim ni režimi
rezanja nisu stvarni, jer se oni biraju iz kataloga proizvođača alata ili proračunom. Ali, dubina rezanja je
stvarna, i ona, po relativnim (inkrementalnim) koordinatama iznosi 20mm. U pitanju je gruba obrada, što je
definisano simbolom
, a opcija Radius compens nam simbolom pokazuje smer kretanja alata i sa koje strane
konture se alat nalazi. Klikom miša na Accept prihvatamo sve podatke o obradi i javlja nam se dijalog 20.
Dijalog 19
Page 39
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Prednost ovakvog načina programiranja, između ostalog, je i u tome što posle svakog zahvata možemo
aktivirati simulaciju rada mašine klikom miša na Simulation i pratiti rad. Ovog puta želimo da proverimo da li je
glodalo uspelo da skine sav materijal u gornjem delu (kod polukruga) – slika 54.
Slika 54. – Pogled odozgo na obradak posle prvog zahvata
U dijalogu 20 vidimo da je za konturu POKLOPAC_1 vezana obrada Path milling. Pošto je ova površina kvaliteta
N10, nije potrebna fina obrada, i ovo je kraj prvog zahvata. Za drugi zahvat definišemo drugu konturu izborom i
klikom miša na Contour milling, pa na New contour (u dijalogu 20) i dajemo naziv novoj konturi –
POKLOPAC_2. To će biti gornji unutrašnji žleb (slika 55).
Dijalog 20
Page 40
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Početna tačka
konture
Slika 55.Druga konturna linija.
.
Naravno, i sada najpre treba definisati koordinate početne tačke (vidi sliku 55) – dijalog 21. Dalje ćemo
konturu, u ovom slučaju, crtati u smeru kazaljki na satu. Sada najpre idemo horizontalno, što ćemo izabrati
klikom na
i dobićemo dijalog 22. Unosimo koordinatu x krajnje leve tačke, ali pošto kontura tu završava
radijusom R10 (vidi sliku 55), unećemo u dijalog 22 i vrednost radijusa. Radijus će se prikazati na skici tek u
dijalogu 24 kada pređemo na sledeći deo konture.
Dijalog 21
Dijalog 22
Page 41
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Sledeći korak je izbor naredne linije konture, a to je polukrug – klikom miša na
. Otvoriće se novi,
dijalog 23. Moramo obratiti pažnju na smer u kome je radijus. Menjamo ga klikom na Alternat.
Slika 56.
Zatim treba uneti vrednost poluprečnika, koordinate poslednje tačke ovog dela konture, kao na slici 56 ali i
vrednost poluprečnika radijusa kojim završava ovaj radijus. Međutim, na slici 56 vidimo da je trenutno aktivna
mogućnost završetka linije sa zakošenjem. To ćemo promeniti klikom miša na Alternat., čime ćemo dobiti
dijelog 24, gde ćemo upisati vrednost tog radijusa na kraju ovog dela konture.
Dijalog 23
Page 42
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 24
Sada ponovo biramo horizontalnu liniju klikom na
poslednje tačke.
Dijalog 25
i dobijamo dijalog 25, gde dajemo x koordinatu
Prihvatanjem (klikom miša na Accept) završavamo konturu. Pojaviće nam se dijalog 26. Još jednim klikom miša
na Accept prihvatamo gotovu konturu i pojaviće nam se dijalog 27.
Page 43
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 26
Dijalog 27
Sada treba izabrati alat, ali za glodanje konture sa unutrašnje strane klikom miša biramo Solid machin – vidi
dijalog 27. Otvoriće nam se novi dijalog. U njemu takođe, najpre trebamo izabrati alat, klikom miša na Tools otvoriće nam se dijalog 28. Ovom prilikom biramo glodalo prečnika 10mm, jer trebamo obraditi žleb sa merom
R12 – vidi sliku 55.
Page 44
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 28
Dijalog 29
Površina po obodu (zidu) ovog udubljenja je kvaliteta N7, tj. neophodna je i fina obrada. To ćemo definisati
izborom
wall klikom miša na Alternat. – vidi dijalog 30. Naravno, za finu obradu biramo manji posmak,
a veću brzinu rezanja.
Page 45
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 30
Prihvatanjem (klikom miša na Accept) dobijamo novi, dijalog 31, u kome vidimo da su i gruba obrada i fina
obrada zida vezane za konturu POKLOPAC_2.
Dijalog 31
Sada prelazimo na novu konturu. To će biti donji unutrašnji žleb, dimenzija 80x38x12, prikazan na slici 57.
Naziv novoj konturi dajemo POKLOPAC_3 u dijalogu 32.
Page 46
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Početna tačka
konture
Slika 57. – Treća kontura
Dijalog 31
I, kao i u prethodnim slučajevima, najpre definišemo koordinate početne tačke, što se vidi u dijalogu 32.
Dijalog 32
Page 47
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Konturu ćemo početi horizontalnom linijom u desno, koja završava radijusom (dijalog 33), nastavljamo
vertikalnom linijom na dole koja takođe zavrašava radijusom (dijalog 34), zatim horizontalnom u levo sa
radijalnim završetkom (dijalog 35), pa vertikalnom na gore sa radijusom na kraju(dijalog 36) i, konačno,
horizontalnom u desno do zatvaranja konture (dijalog 37). Konačna kontura za prihvatanje može se videti u
dijalogu 38.
Dijalog 33
Dijalog 34
Dijalog 35
Dijalog 36
Dijalog 37
Dijalog 38
Page 48
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Sada opet treba izabrati alat. Kao i u prethodnom zahvatu, za glodanje konture sa unutrašnje strane klikom
miša biramo Solid machin – vidi dijalog 39. Otvoriće nam se novi dijalog. U njemu takođe, najpre trebamo
izabrati alat, klikom miša na Tools - otvoriće nam se dijalog 40. I ovom prilikom biramo glodalo prečnika 10mm,
jer trebamo obraditi žleb sa merom R10 – vidi sliku 57.
Dijalog 39
Dijalog 40
Page 49
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Režime obrade za grubu obradu biramo u dijalogu 41, a pošto je dno, prema crtežu na slici 51, kvaliteta
obrađenih površina N7, što ćemo uraditi ponovnim izborom klikom miša na Solid machin, izborom
bottom klikom miša na Alternat. - dijalog 42.
Dijalog 40
Dijalog 40
Page 50
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Možemo aktivirati simulaciju rada mašine klikom miša na Simulation i pratiti rad – slika 58.
Slika 58. – Pogled odozgo na obradak posle izvršenja programiranog dela obrade
Isti obradak možemo videti i izometrijski, ali i u tri projekcije, gde možemo videti vizuelno da li su kanali
adekvatno udubljeni – slika59.
Slika 58. – Obradak u tri projekcije posle izvršenja programiranog dela obrade
Page 51
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
U dijalogu 41 možemo videti da su i gruba obrada i fina obrada dna vezane za konturu POKLOPAC_3.
Dijalog 41
Ostalo je još bušenje malih otvora po spoljašnjem žlebu. Bušenje ćemo aktivirati klikom miša na Drilling otvara se dijalog 42. Ali, najpre treba izvršiti zabušivanje – klikom miša na Centering otvara se dijalog 43 u
kome biramo alat pomeranjem strelica sa tastature.
Dijalog 42
Page 52
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Dijalog 43
Kada izaberemo zabušivač, definišemo režime i prečnik do kog zabušivač ulazi – dijalog 44.
Dijalog 44
Page 53
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Onda klikom miša idemo na Drilling pa na Drilling Reaming (dijalog 45), pa na Tools, da bi izabrali alat u
dijalogu 46. Ovog puta za alat uzimamo burgiju prečnika 10mm, koliki je i prečnik otvora (slika 51).
Dijalog 45
Dijalog 46
Page 54
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Kada ubacimo alat u program, trebamo definisati režime i dubinu bušenja (u našem slučaju inkrementalnom
koordinatom 38 vrha burgije na kraju prolaza) – vidi dijalog 47.
Dijalog 47
Dijalog 48
Page 55
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Ostalo je još da definišemo poziciju bušenja. Možemo davati pozicije bušenja svakog otvora pojedinačno ili
jednom definisati položaj svih otvora. Naravno da se odlučujemo za drugu varijantu. Izabraćemo klikom miša
Drilling pa Position (vidi dijalog 48) i dobićemo dijalog 49, gde ćemo klikom miša na
izabrati cik-cak
raspored, gde ćemo definisati dubinu bušenja, kao i koordinate centra svakog otvora.
Dijalog 49
Na kraju aktiviramo simulaciju i možemo videti pogled gotovog dela odozgo (slika 59) ili u tri projekcije
(slika60).
Slika 59. – Pogled odozgo na gotov deo
Slika 60. – Gotov deo u tri projekcije
Page 56
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Možemo videti i izometrijskog izgleda gotovog dela nakon simulacije – slika 61 i uporediti gasa izometrijskim
izgledom radioničkog crteža – slika 62.
Slika 62. – Izometrijska slika gotovog dela nakon
simulacije
Slika 61. – Izometrijska slika gotovog dela
nakon simulacije
A na slici 63 možemo videti kako jednostavno izgleda sam program.
Slika 60. – Program obrade na NU glodalici za dati deo
Page 57
PROGRAMIRANJE NUMA
6. ZAKLJUČAK
NIŠ, oktobar, 2011
U vremenu intenzivne digitalizacije celokupnog života, pa i proizvodnih sistema, jedan od najvećih
izazova sa kojim se svet suočava jeste oblast proizvodnje. Široka upotreba računara dovela je do prave
revolucije u tehnologiji. Transformisan je celokupni proces projektovanja proizvoda, analize i proizvodnje. Da bi
industrija funkcionisala potrebni su dobro obučeni stručnjaci. Obrazovanje se danas posmatra kao jedan
kontinualni i dugoročni proces. Otud i važnost praćenja i proučavanja novih tendencija u razvoju CNC
tehnologije, kao i njene primene u našim uslovima. Projektant danas mora da raspolaže znatno većim znanjem
nego što je raspolagao pre samo par godina, da bi koristio sve postojeće alate, potencijal i mogućnosti CNC
tehnologije. Zbog toga mora biti spreman na doživotno učenje.
7. LITERATURA
1) Numerički upravljane mašine, Miodrag T. Manić, Dušan N. Spasić, Niš 1998
2) Softverska rešenja CAD/CAM sistema, Devedžić G.; Kragujevac, 2004.
3) Internet prezentacije:
http://www.masfak.ni.ac.rs/sitegenius/article.php?aid=2692
http://www.scribd.com/doc/57986455/PROGRAMIRANJE-NUMERI%C4%8CKI-UPRAVLJANIHGLODALICA-POMO%C4%86U-CAM-SISTEMA
http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/teh_mas_obrade/prezentacije/lab4.pdf
http://www.directindustry.com/tab/cnc-control-unit.html
http://www.directindustry.com/tab/cnc-control-unit-_2.html
Page 58
PROGRAMIRANJE NUMA
NIŠ, oktobar, 2011
Zlatica Gerov
BIOGRAFIJA
Datum rođenja: 11.03.1966.godine
Adresa: Sastavak bb, 19350 Knjaževac
Telefon: 019/732880, 064-8859-403
E-mail: [email protected]
Radno iskustvo
· Od 1989. do danas
Tehnička škola, Knjaževac
Radno mesto: Profesor stručnih predmeta mašinske struke
Obrazovanje
· Diplomirani inženjer mašinstva (1989.), Mašinski fakultet u Nišu, Univerzitet u Nišu.
· Matematičko tehnički saradnik (1984.), Tehnička škola, Knjaževac
Poznavanje jezika
· Engleski jezik (početni nivo)
· Francuski jezik (tečno znanje pisanja, čitanja i konverza
konverzacije)
Rad sa računarom
· MS Office, ProDESKTOP, AutoCAD, MatCad (napredni nivo),
· ProENGINEER, Solid works, Solid EDGE (srednji nivo),
· Programiranje u jezicima Basic, C++
Nagrade
· Pohvalnica Microsoft-aa za uspeh na konkursu „Kreativna škola“
· Dva rada u Bazi znanja
anja na sajtu www.kreativnaskola.com
Seminari i kursevi
· Seminari:
- „Kompetentan nastavnik između teorije i prekse“
- „Testovi znanja“
„Ocenjivanje u srednjoj školi“
- „Nastavnik u funkciji odeljenjskog stareši
starešine“
- „Metodologija razvoja novih planova i programa“
- „Izrada nastavnih materijala“
- „Novi nastavni metodi i motivacija učenika u obrazovnom procesu“
- „Tehnike ocenjivanja u oglednim odeljenjima“
- „Aktivna nastava“
- „Organizaciona kultura u srednjim školama u Srbiji“
Lične osobine
· Timski rad, upornost, inicijativnost, komunikativnost.
Hobiji
· Volonterski rad u Centru za socijalni rad na pomoći deci bez roditeljskog staranja.
· Šetnje u prirodi
Ostalo
· Vozačka dozvola B kategorije (aktivan vozač).
Page 59
Download

Програмирање NU глодалица помоћу