Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Regulované soustavy klimatizace mají p echodové charakteristiky ( asový pr b h teploty která je nej ast ji regulovanou veli inou - v míst idla na skokovou poruchu na vstupu o RS)
v tšinou ve tvaru, zobrazeném na obr. 9.1. Jejich pr b h se vyzna uje kratším dopravním
zpožd ním Tz a pozvolnou reakcí zm ny teploty. Stupn m obtížnosti regulace Tu/Tn = 0,4 až
0,7 se za azují k velmi obtížn regulovatelným. Hrubá klasifikace je v odstavci 5.2.7.
Podstatné potíže p ináší velké dopravní zpožd ní Tz, nebo k posouzení regulovatelnosti se
Tz p i ítá k dob pr tahu Tz+Tu a zv tšuje obtížnost regulace. Na zv tšení stupn obtížnosti
regulace má také vliv tepelná setrva nost idla. Pro stanovení pom ru asových konstant musí
být idlo p i azeno k dob pr tahu Tu regulované soustavy jako její sou ást. Stupe obtížnosti
regulace soustavy pak vyjad uje pom r (Tz+Tu+TR)/Tn, kde TR je asová konstanta idla,
které je v tšinou prvkem prvního ádu.
Obr. 9.1 Typické p echodové charakteristiky regulovatelné soustavy. Vlevo – (Tu)/Tn)1
(Tu)/Tn)2 = 0,45 – ob jsou obtížn regulovatelné, vpravo - (Tu)/Tn)1 = 0,7 – velmi obtížn
regulovatelná, (Tu)/Tn)2 = 0,2 – dob e regulovatelná.
U klimatiza ních za ízení zhoršují regulovatelnost jednak nevhodné vlastnosti soustavy,
jednak velká požadovaná p esnost regulace teploty (úzké tolerance). Do této kategorie pat í
p esná klimatizace s požadavky regulace teploty v tolerancích +/- 0,1 K a menších. Takovou
p esnost vyžaduje výroba sou ástí jemné mechaniky a optiky, justování a aretace p esných
výrobk a provoz metrologických laborato í. K návrhu vhodného systému je t eba znát krom
p ípustných zm n teplot rovn ž velikost pracovního prostoru, v n mž se garantují teploty.
D ležité je, zda se tolerance vztahují k teplot p edm t nebo k teplot vzduchu. Je také nutné
znát setrva nost p ístroje, jímž se bude teplota ídit a kontrolovat. Velké zjednodušení p inese
projektantovi sd lení investora, že mu posta í kontrolovat teplotu kontaktním teplom rem
typu Vertex, používaným v ultratermostatech (sice p esným ale s velkou setrva nou ba kou
rtuti).
N které soustavy se adí z hlediska dynamiky chování regula ního obvodu k soustavám
obtížn regulovatelným vzhledem k velkým schopnostem akumulovat teplo. Potížím se
stabilitou regulace vytáp ní se proto p edchází tím, že místo regulace se použije ízení bez
zp tné vazby, tj. ovládání, které nem že být nestabilní (pokud je ídicí obvod sestaven ze
stabilních prvk ). Ovládání - ízení tepelného výkonu podle venkovní teploty - sice nem že
být nestabilní, nem že však reagovat na vnit ní poruchy. Nezareaguje nap . na zisky od
9-1
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
slune ního zá ení, na vnit ní tepelné zisky z osv tlení, technologie a p ítomnosti lidí ani na
otev ení oken.
Strategie ešení regulace výše obtížn regulovatelných soustav klimatizace m že zahrnout
následující opat ení nebo jejich kombinaci:
a) použití stabiliza ních zapojení regulátor (odst. 6.4),
b) volbu zvláštního uspo ádání úpravy teploty vzduchu p i klimatizaci (nap . v obr. 9.2),
c) návrh za ízení s ízeným útlumem zám rn vyvolaných teplotních kmit .
Uvedeme n které mén známé zp soby úpravy teploty vzduchu, použitelné k regulaci
klimatiza ních za ízení s úzkými tolerancemi teplot. Vhodné jsou zp soby klimatizace
p sobící p ímo nebo nep ímo.
9.1 Klimatizace s vícestup ovou úpravou vzduchu
U za ízení s p ímým p sobením se p ivádí do klimatizovaného prostoru vzduch, jehož teplota
se upraví v místnosti. Pracuje se s velkou intenzitou vým ny vzduchu (40 až 50 1/h), s malým
podílem venkovního vzduchu (do 10 %) a s malým pracovním rozdílem teplot (0,5 K).
Teplota se upravuje v n kolika stupních za sebou, postupn s v tší p esností. Používají se
regulátory s velkou citlivostí a s p enosem PI.
Obr. 9.2 Klimatizace metrologické laborato e s úzkým pásmem proporcionality - za ízení s
p ímým p sobením
P íkladem je systém v obr. 9.2. Venkovní vzduch (10 % p ivád ného do výrobního prostoru
ventilátorem V2) se upraví klimatiza ní jednotkou na 17 oC a ve dvou kanálech na 19,5 a
20,5 oC (samostatné regula ní obvody jednotky a doh íva nejsou zakresleny). Žádaná
teplota v místnosti se udržuje míšením vzduchu z obou kanál . Cirkula ní ventilátor V2
p ivádí do prostoru sm s 90 % zp tného a 10 % klimatizací upraveného venkovního vzduchu.
Stavebn je klimatizovaný prostor obklopen meziprostorem, který potla uje vliv vn jšího
prost edí.
U za ízení s nep ímým p sobením se vytvá ejí teplotní kmity v pomocném meziprostoru obr.
9.3. Klimatizovaný prostor je ohrani en ze všech stran st nami s vhodn navrženými tepeln
technickými vlastnostmi (teplotní vodivostí a tlouš kou). Teplotní kmity v meziprostoru st na
utlumí p i prostupu dovnit na žádanou velikost. Proud ní vzduchu v klimatizovaném
prostoru bývá minimální, zp sobené volnou konvekcí. Teplotní kmity se udržují
jednoduchými dvoupolohovými regulátory a automatickým korektorem cykl .
9-2
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Obr. 9.3 Klimatizace prostoru s požadavkem p esné teploty s vn jším generátorem teplotních
kmit v meziprostoru, ízené dvoupolohovým regulátorem teploty a korektorem cykl , které
st ídav vypínají erpadla chladicí a otopné vody a ídí jejich vstupní teplotu do vým ník
Teplotní kmity se tlumí (amplituda se zmenšuje) p i p estupu tepla do st ny, p i vedení tepla
st nou a p i p estupu ze st ny do vnit ního vzduchu, obr 9.4. Vhodným výb rem materiálu a
tlouš ky st ny p i zvolené frekvenci kmit f = 1/T0 se dosáhneme požadovaného útlumu
amplitud kolísání teplot.
K projek nímu návrhu jsou aplikovatelné výsledky teoretického ešení útlumu harmonických
kmit teplot v tzv. t žké rovinné st n s hodnotou masívnosti R s ≥ 1,2. Tepelný odpor st ny
R = / závisí na tlouš ce a tepelné vodivosti st ny . Tepelná jímavost p i periodickém
1/2
kolísání teplot s = (2
c/T0) závisí na látkových parametrech st ny (tepelné vodivosti,
hustot a m rné tepelné kapacit ) a na dob periody kmit T0.
9.2 Útlum harmonických kmit teploty v rovinné st n
Uvedeme praktický postup výpo tu mezist ny (tlouš ka, výb r materiálu), k dosažení p edem
zadaného útlumu amplitudy kmit teploty. Podkladem je asový pr b h teplot harmonických
kmit , zobrazený v obr. 9.4, s dobou kmitu T0.
Útlum amplitud harmonických kmit teploty venkovního vzduchu te/2 p i p estupu do st ny
e = tpe/ te =[ 1 +
2 s/ e + (s/ e)2]-1/2
p i vedení mezist nou
= tpi/ tpe = exp (-R s/
2)
(ve st n složené z více vrstev se dosadí
(Rs ) )
p i p estupu ze st ny do vnit ního prostoru
i = ti/ tpi = [ 1 +
2
2 -1/2..
i/s+ ( i/s) ]
Celkový útlum amplitud
9-3
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
= ti/ te= e
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
i.
Amplituda zm n teplot vnit ního vzduchu je
kmit teploty vzduchu v meziprostoru.
krát menší než amplituda um le vyvolaných
Obr. 9.4 asový pr b h teplot v rovinné st n p i periodickém harmonickém kolísání vn jší
teploty - útlum amplitudy a fázový posun; T0 - doba kmitu se p estupem a prostupem tepla
nem ní
Tab. 9.2 Vlastnosti nej ast ji využitelných materiál
Materiál
ρ
λ
c
a.106
[kg/m3] [W/(m K)] [J/(kg K)] [m2/s]
( δ / T00,5).104
[m/s0,5]
beton armovaný
2 200
1,55
840
0,83
4,38
cihelné zdivo
1 800
0,81
880
0,51
3,42
omítka
1 600
0,70
840
0,53
3,45
sklo
2 500
0,74
670
0,44
3,18
p ekližka
600
0,15
2 510
0,11
1,51
d evo (borovice)
550
0,17
2 510
0,14
1,23
1 900
0,35
840
0,22
2,34
asbestocementové desky
9-4
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Pro praktické užití m žeme kriterium použitelnosti postupu - podmínku klasifikace st ny jako
"t žké" tj. podmínku pro masívnost R s ≥ 1,2 upravit tak, aby byla z ejmá závislost ur ované
tlouš ky st ny a periody kmit T0 na látkových parametrech zvoleného materiálu st ny
/ T00,5 ≥ 1,2 [a/(2 π )]0,5
0,5 a0,5,
kde a = /( .c) je teplotní vodivost st ny.
Tlouš ka st ny a velikost instalovaného vzduchotechnického za ízení závisejí na dob
periody kmit T0. ím je T0 delší, tím masivn jší musí být st na a tím menší m že být
výkonnost za ízení a spot eba energie.
P íklad:
Ur íme útlum amplitudy harmonického kolísání teplot pro cihelnou st nu, pro kterou je =
0,1 m, = 1.800 kg/m3,
= 0,81 W/(m K), c = 980 J/(kg K), (a = 5,11.10-7 m2/s), za
p edpokladu, že α i = 8 a α e = 15 W/(m2K).
s = (2. π .0,81.1 800.880/To)0,5 = 2 840/ T00,5 [W/(m2 K)]
R = / = 0,1/0,81 = 0,123 m2K/W
R s = 350/ T00,5.
Pro R s ≥ 1,2 musí být T0 ≤ (350/1,2)2 = 8,47.104 s = 23,5 h.
Útlum amplitudy teplotních kmit s touto dobou kmitu (frekvence 1/T0 = 0,042 1/h) by byl
t žkopádný, bez možnosti reakce na zm ny vnit ní teploty vyvolané poruchami uvnit anebo
vn klimatizovaného prostoru. Cihelná st na proto není vhodná. Navrhneme proto st nu z
p ekližky, pro kterou bude
R s = (2. π .600.2 510/0,15)0,5 /T00,5 = 7 942. / T00,5.
Posoudíme pro navržené tlouš ky doby kmitu:
tlouš ka [mm]
3
4,5
doba kmitu T0 ≤
394 s = 6,6 min
888 s = 15 min
9
4 550 s = 1,3 h.
Vhodná bude st na z p ekližky o tlouš ce 4,5 mm. Stanovme útlumy amplitud v jednotlivých
tepelných odporech, které musí teplotní kmity p ekonat
= exp ( - 1,2/
2 ) = 0,43
s = (2. π .0,15.600.2 510/888)0,5 = 40 W/(m2K)
2 -1/2
i = [1 +
2 .8/40 + (8/40) ]
e = [1 +
2 .40/15 + (40/15) ]
= 0,87
2 -1/2
= 0,29
= 0,108.
Kolísání teplot uvnit ∆ ti se zmenší na 10,8 % ∆ te. Kolísání teplot vn sledovaného
prostoru v rozsahu +/- 1 K se utlumí na kolísání vnit ní teploty v mezích +/- 0,11 K. Útlum
amplitud p i p estupu tepla uvnit je nejmenší.
9-5
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
9.3 Regulace teplotních kmit
Budeme sledovat proces regulace, který probíhá u za ízení, vyobrazeného v obr.9.5.
Automatický korektor cykl udržuje stejnou dobu otopné a chladicí p lperiody τ O = τ CH =
T0/2. M ením zjišt nou dobu jedné z p lperiod porovná se zadanou a koriguje (zvyšuje nebo
snižuje) tepelný výkon vým níku úm rn zjišt né odchylce. Postup innosti regulátoru je
následující.
Regulátor teploty p epíná st ídav chod erpadel otopného a chladicího okruhu. Nap . p i
poklesu teploty pod nastavenou mez, regulátor vypne erpadlo chladné vody a zapne erpadlo
otopné vody. V tomto okamžiku se za ne m it as otopné p lperiody τ o v automatickém
korektoru cykl . Jestliže bude v okamžiku ukon ení otopné fáze (teplota idla dosáhne úrovn
horní meze spínací diference dvoupolohového regulátoru) τ o < T0/2, je výkon oh íva e p íliš
velký. Korektor vydá pokyn k p iv ení pr toku otopné vody ze zdroje trojcestným
sm šovacím ventilem o hodnotu, úm rnou odchylce asu (T0/2) - τ o. Tato zm na se m že
uskute nit postupn v n kolika cyklech.
Analogicky prob hne porovnání a korekce doby fáze chlazení τ CH. Podle pot eby m že být
zajišt na prodleva innosti korektoru po n kolik cykl . innost automatického korektoru
cykl zajiš uje adaptivním zp sobem vyrovnání tepla, p edaného vzduchu v otopné fázi ∆ Qo
a odvedeného v chladicí fázi ∆ QCH. Úm ra τ o ~ ∆ Qo a τ
p esností, pokud není doba cyklu p íliš velká.
CH
~ ∆ QCH platí s dostate nou
Pro dosažení t chto podmínek musí být vým níky vhodn dimenzovány. Rozdíly teplot mezi
otopnou vodou a vzduchem a mezi vzduchem a chladicí vodou musí být p ibližn stejné.
Velikost vým ník bude pak shodná.
Na rozdíl od za ízení v obr.9.5 existují soustavy s volným chladnutím (pokud je okolní
teplota nižší než v meziprostoru), které nemají chladi . V t chto p ípadech se doba chladnutí
τ CH zm í a koriguje se doba oh ívací fáze τ o tak, aby se dosáhlo rovnosti τ o = τ CH
zm nou výkonu oh íva e (zm nou teploty vody, p ivád né do oh íva e). P i prom nné okolní
teplot se m ní τ CH, nejkratší je v extrémní zim .
Jednoduché za ízení s vnit ním generátorem teplotních kmit je ukázáno v obr. 9.5.
Obr. 9.5 Klimatizace s vnit ním generátorem teplotních kmit
oh evem a volným chladnutím prostoru
9-6
s periodickým nuceným
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Venkovní vzduch se p ivádí v hygienicky nezbytné dávce k v trání a k udržení p etlaku, který
zamezí infiltraci venkovního vzduchu do vnit ního prostoru. Obvodové st ny musí mít dobré
tepeln izola ní vlastnosti, aby byl vliv okolí potla en. Za ízení s volným chladnutím m že
fungovat jen pokud je te < ti. P i vypnutém erpadle otopné vody cirkuluje vzduch místností a
podíl venkovního vzduchu spolup sobí na dobu chladnutí. Doba kmitu není pevn stanovená.
Pro zajišt ní celoro ního provozu, tj. i v lét , kdy žádaná vnit ní teplota je nižší než venkovní,
m že být úprava vzduchu dopln na sériov za azeným chladi em a za ízení pak vytvá í
ízené p lperiody chlazení.
Tepelné kmity lze vytvá et i v panelech, které mohou být sou ástí obvodových st n a
konstruk n ešeny trubkovými registry, zalitými betonem. Cykly zm n teploty vznikají
st ídavým p ívodem otopné a chladicí vody do panel .
Složit jší panelové generátory jsou dvojité. Vn jší panely jsou v zim vytáp ny vodou a
slouží k izolaci vnit ního prostoru od okolí (ke kompenzaci tepelných ztrát). Ve vnit ních
panelech pak proudí celoro n chladná voda.
V trací vzduch v hygienicky minimálních dávkách se p ivádí o teplot stejné s vnit ní. Je také
možné v trat periodicky, tj. p ívod vzduchu vypínat.
9.4 Adaptivní pulsní regulace teploty
Regulace velkoplošného sálavého vytáp ní, podlahového nebo stropního, nabyla na významu
p i jejich návrhu do budov s lehkým (málo akumula ním) obvodovým plášt m s v tším
prosklením fasády. Podlahové vytáp ní se instaluje stále více i v rodinných domech, kde
umož uje využívat tepelná erpadla. Dopravní zpožd ní v toku informace od regula ního
zásahu do teploty vody, p ivád né do otopné soustavy až po reakci idla regulátoru dosahuje
n kolika hodin. Výzkumné práce, uskute n né na ETH Zürich [3,4], umožnily technické
ešení energeticky úsporné regulace podlahového vytáp ní, vyhovující obyvatel m z hlediska
tepelné pohody, kdy nepoci ují kolísání teplot v místnosti, zp sobené inností automatické
regulace.
Obr. 9.6 Adaptivní regulace vytáp ní s cyklickým spínáním chodu erpadla a ízením teploty
vstupní vody do systému tw1. Dvouokruhová p íprava otopné vody s akumula ní nádrží.
ízení kotle není zobrazeno
9-7
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Energeticky úsporné ešení regulace obtížn regulovatelných otopných soustav je možné
aplikací adaptivního zp sobu regulace, která automaticky p izp sobuje parametry
regulátoru m nícím se podmínkám. Regulátor tedy ne ídí soustavu s pevn nastavenými
parametry (pásmem proporcionality, initelem p enosu regulátoru, integra ní a deriva ní
konstantou). Adaptivní regulátory m ní automaticky parametry regulátoru tak, aby regula ní
pochod probíhal podle zvoleného kriteria jakosti.
P íkladem úsp šného ešení je použití pulsní regulace [7] u vytáp ní rodinného domku.
Principiální schéma je uvedeno na obr. 9.6. Regulovanou veli inou je teplota vnit ního
vzduchu v referen ní místnosti. Dvoupolohový regulátor cyklicky spíná chod erpadla. P i
jeho zapnutí se p ívodem otopné vody do otopných t les po dobu τ0 dosáhne zvýšení teploty
až na horní mez spínací diference regulátoru, kdy regulátor erpadlo vypne. Pr b h asových
zm n teploty v místnosti s regulátorem odpovídá schématu v obr. 9.7. Teplota kolísá s ur itou
(prom nnou periodou - dobou cyklu T0) v rozmezí spínací diference dvoupolohového
regulátoru Xd. Vzhledem k tepelné setrva nosti a tepelné kapacit idla regulátoru bude
teplota kolísat v širším rozmezí. Po p erušení dodávky tepla místnost chladne a za dobu τCH
poklesne teplota na dolní mez spínací diference a regulátor obnoví dodávku tepla. Tzv.
korektor cykl porovná hodnoty obou p lperiod a zm ní otev ení ventilu tak, aby se ob doby
sob rovnaly, τ0 = τCH. Pokud by byla nap . v d sledku stoupnutí venkovní teploty te mezi
p lperiodami nerovnost τ0 < τCH, sníží se p estavením ventilu teplota otopné vody tW1
p ivád né do soustavy.
Obr. 9.7 Pr b h teplot v mezích spínací diference regulátoru Xd bez p ekmitávání
Adaptivní pulsní regulátor udržuje stejnou dobu oh evu s dobou chladnutí (kterou zjiš uje
m ením) zm nou teploty vstupní vody do vytáp cí soustavy tw1 (míšením) a p erušováním
chodu erpadla na dobu chladnutí. Regulátor m ní výkon otopných t les
QO = k S ∆ tm
kde k je sou initel prostupu tepla z vody do okolního vzduchu, S je teplosm nná plocha a
∆ tm rozdíl mezi st ední teplotou vody v t lese a teplotou vzduchu. St ední teplota vody je
p ibližn rovna (tw1 + tw2)/2.
9-8
Karel Hemzal: Regulace klimatizace
9 REGULACE OBTÍŽN REGULOVATELNÝCH ZA ÍZENÍ
Algoritmus innosti adaptivního regulátoru spo ívá v postupném nastavování strmosti k ivky
oteplování místnosti v okolí žádané vnit ní teploty adaptací polohy sm šovacího ventilu. Po
dosažení rovnovážného stavu se p ivádí do otopné soustavy voda o stálé teplot , vyhledané
postupným p ibližováním v jednotlivých cyklech. P edpokládá se, že v p lperiod oh ívání se
p ivede dostatek tepla ke krytí tepelných ztrát po celou dobu cyklu T0 = τ0 + τCH .
Regulátor reaguje nejen na zm ny vn jšího prost edí (venkovní teplotu, vítr, oslun ní
budovy) ale i na zm ny uvnit (p íchod osob, osv tlení, vnit ní tepelné zisky od stroj a
za ízení). Regulátor pokryje zvýšením teploty vody i požadavky na akumulaci tepla v objektu
a p edm tech po zátopu. Sníží teplotu vody okamžit po nastavení útlumové vnit ní teploty
podle celodenního režimu, ízeného hodinami. Adaptivní regulátor zajistí hospodárný provoz
i v p edimenzované otopné soustav . Automaticky se p izp sobí i poklesu teploty vody v
zásobníku a snížení pr toku vody zp sobenému zanesením vodních cest.
Dvouokruhová p íprava otopné vody s akumula ní nádrží je vhodná u kotl na pevná paliva,
které mohou být provozovány p erušovan (plný výkon - tlumený provoz) s dobrou ú inností.
Kolísání teplot ti je neznatelné, jen v desetinách stupn . Zkušenosti s provozem takových
regulací ukazují, že zm ny teploty jsou lov kem neregistrovatelné [7].
Vhodnou volbou periody cykl se dosáhne rychlé stabilizace funkce po n kolika cyklech a
zamezí se p íliš etnému spínání erpadla.
Praktické zkušenosti [7] získané z provozu potvrzují uvedené vlastnosti. idlo regulátoru
musí být umíst no v referen ní místnosti. Je d ležité, aby referen ní místnost reprezentovala
tepelné vlastnosti celého objektu. Na otopných t lesech mimo referen ní místnost mohou být
instalovány TRV - avšak jen tam, kde není soustava provozována s denním a no ním
útlumem, který jednoduché TRV nemohou sledovat.
Literatura ke kapitole 9:
[1] LOVCOV, V. V.: Sistemy precizionnogo kodicionirovanija vozducha. CI Leningrad 1971,
111 s
[2] ŠPINAR, B.: P esná úprava vzduchu. Klimatizace 7-8, 1974.
[3] KOLEKTIV: Dynamische Simulationsmodelle für die Mikroprocessorsteuerung und
Planung von Gebäudeheizungen. ETH Zürrich, 1987.
[4] FORT, K.: Dynamische Verhalten von Fussbodenheizungen. ETH Zürrich, 1989.
[5] HEMZAL, K.: Dvoupolohová regulace podokenních jednotek. ZTV 5/1980, s. 261-266,
Academia Praha
[6] HEMZAL, K.: P ísp vek k dynamice automatické regulace klimatiza ních za ízení.
Mezinárodní konference "Novinky ve vzduchotechnice", SVTS Praha, 1976
[7] CHALUPA, V.: Adaptivní regulace vytáp ní. Sborník k seminá i "Regulace malých
vzduchotechnických a vytáp cích za ízení", STP Praha, 1992
[8] HEMZAL K.: Regulace obtížn regulovatelných klimatiza ních a vytáp cích za ízení.
VVI 3/1994, STP Praha
[9] HEMZAL K.:P enosové jevy v technice prost edí. 2007 Vydavatelství
ISBN 80-01-02924-7
9-9
VUT v Praze.
Download

Kapitola 9 - Regulace obtížně regulovatelných - cvut.cz