MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Programovateľné logické automaty
Príručka pre začiatočníkov
13072011
Verzia A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
O tejto príručke
Texty, obrázky, diagramy a príklady uvedené v tejto príručke
slúžia výhradne pre vysvetlenie inštalácie,
obsluhy, programovania a používania
programovateľných logických automatov MELSEC System Q.
Ak budete mať akékoľvek otázky ohľadom inštalácie a prevádzky
prístrojov popisovaných v tejto príručke, neváhajte
kontaktovať príslušného predajcu alebo Vášho obchodného partnera
(pozri na zadnej strane).
Aktuálne informácie a odpovede na často kladené otázky
nájdete na internete (www.mitsubishi-automation-sk.com).
Spoločnosť MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. si vyhradzuje právo kedykoľvek
vykonať technické zmeny tejto príručky bez osobitného upozornenia.
© 08/2007
Príručka pre začiatočníkov k programovateľným logickým automatom
MELSEC System Q
Verzia
A
07/2011
Zmeny / doplnky / korektúry
pdp-dk
Prvé vydanie
Bezpečnostné pokyny
Bezpečnostné pokyny
Cieľová skupina
Táto príručka je určená výlučne pre odborne vyškolených pracovníkov v obore elektro, ktorí sú
oboznámení s bezpečnostnými normami automatizačnej techniky. Projektovanie, inštaláciu,
uvádzanie do prevádzky, údržbu a kontrolu prístrojov smú vykonávať len odborne vyškolené osoby
v odbore elektro, ktoré sú oboznámené s bezpečnostnými normami automatizačnej techniky.
Zásahy do hardvéru a softvéru našich produktov, pokiaľ nie sú popísané v tejto príručke, smú
vykonávať len naši odborní pracovníci.
Používanie na určený účel
Programovateľné logické automaty MELSEC System Q sú určené len pre tie oblasti použitia, ktoré sú
popísané v tejto príručke. Dbajte na dodržiavanie všetkých parametrov uvedených v tejto príručke. Produkty boli vyvinuté, vyrobené, skúšané a dokumentované pri zohľadnení
bezpečnostných noriem. Nekvalifikované zásahy do hardvéru alebo softvéru resp.
nedodržiavanie varovných pokynov uvedených v tejto príručke alebo umiestnených na produktoch môže viesť k závažnému ohrozeniu osôb alebo k vecným škodám. V spojení s
programovateľnými automatmi MELSEC System Q sa môžu používať len prídavné resp.
rozširujúce prístroje doporučené od spoločnosti MITSUBISHI ELECTRIC.
Akékoľvek iné použitie okrem uvedeného sa považuje ako použitie nie na určený účel.
Relevantné bezpečnostné predpisy
Pri projektovaní, inštalácii, uvádzaní do prevádzky, údržbe a kontrole týchto prístrojov sa musia
zohľadniť bezpečnostné predpisy a predpisy na ochranu pred úrazmi, platné pre daný špecifický
prípad použitia. Obzvlášť je nutné dbať na nasledovné predpisy (bez nároku na úplnosť):
쎲 VDE predpisy
VDE 0100
Ustanovenia pre zriaďovanie silnoprúdových zariadení s menovitým napätím do 1000V
VDE 0105
Prevádzka silnoprúdových zariadení
VDE 0113
Elektrické zariadenia s elektronickými prevádzkovými prostriedkami
VDE 0160
Vybavenie silnoprúdových zariadení a elektronických prevádzkových prostriedkov
VDE 0550/0551
Ustanovenia pre transformátory
VDE 0700
Bezpečnosť elektrických prístrojov pre domáce použitie a podobné účely
VDE 0860
Bezpečnostné ustanovenia pre sieťové elektronické prístroje a ich príslušenstvo pre
domáce použitie a podobné účely.
쎲 Protipožiarne predpisy
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
I
Bezpečnostné pokyny
쎲 Predpis na ochranu pred úrazmi
VBG č.4
Elektrické zariadenia a prevádzkové prostriedky
Bezpečnostné pokyny
Jednotlivé pokyny majú nasledovný význam:
P
NEBEZPEČENSTVO:
Znamená, že vzniká nebezpečenstvo pre život a zdravie užívateľa, ak sa neprijmú zodpovedajúce preventívne bezpečnostné opatrenia.
E
POZOR:
Znamená varovanie pred možným poškodením prístroja alebo pred inými vecnými škodami, ak sa
neprijmú zodpovedajúce preventívne bezpečnostné opatrenia
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Bezpečnostné pokyny
Všeobecné upozornenia a bezpečnostné opatrenia
Nasledovné upozornenia je treba chápať ako všeobecnú smernicu pre zaobchádzanie s PLC v spojení s inými zariadeniami. Tieto pokyny musíte bezpodmienečne zohľadniť pri projektovaní,
inštalácii a prevádzke riadiaceho zariadenia.
P
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
쎲
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
III
Bezpečnostné pokyny
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Obsah
Obsah
1
Úvod
1.1
Táto príručka.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Ďalšie informácie.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2
Programovateľné logické automaty
2.1
Čo je PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Spracovanie programu v PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3
MELSEC System Q
3.1
Štruktúra systému . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
Zbernica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1 Rozširujúce káble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2 Priradenie adries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3
Napájacie zdroje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4
Moduly CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.4.1 Ovládacie prvky CPU modulov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.2 Konfigurácia pamäte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.3 Pripojenie záložnej batérie CPU modulu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.5
Digitálne vstupné a výstupné moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.1 Digitálne vstupné moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5.2 Digitálne výstupné moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
3.6
Špeciálne moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.1 Analógové moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.2 Moduly pre reguláciu teploty s PID algoritmom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.3 Vysokorýchlostné čítačové moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.4 Polohovacie moduly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.5 Moduly rozhrania pre sériový prenos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.6 Moduly rozhrania programovateľné v jazyku BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
V
Obsah
3.7
Siete a sieťové moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.1 Prepojenie do sietí na všetkých úrovniach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.2 Otvorené siete. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.7.3 Siete MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.7.4 Sieťové moduly. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
4
Základy programovania
4.1
Štruktúra riadiacej inštrukcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Bity, byty a slová . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3
Číselné sústavy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4
Kódy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.1 BCD kód . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.2 ASCII kód . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
4.5
Programovacie jazyky. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.1 Textové editory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.2 Grafické editory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
4.6
Programovanie podľa normy IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.1 Štruktúra programov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.2 Premenné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.7
Súbor základných inštrukcií . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.7.1 Začiatok prepojení. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.2 Výstup alebo priradenie výsledku operácie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.3 Zohľadňovanie snímačov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.7.4 A (AND) operácie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.7.5 ALEBO (OR) operácie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.7.6 Inštrukcie pre spájanie operácií . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.7.7 Realizácia operácií riadených hranou signálu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7.8 Nastavenie (set) a nulovanie (reset). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.7.9 Vytvorenie impulzu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.10 Invertovanie výsledku operácie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.7.11 Inverzia bitového výstupného operandu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.12 Prevod výsledkov operácií na impulzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
4.8
VI
Bezpečnosť má prednosť!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
MITSUBISHI ELECTRIC
Obsah
4.9
Realizácia riadiacej úlohy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.1 Riadenie rolovacej brány . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.2 Programovanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.9.3 Hardvér . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
5.1
Vstupy a výstupy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1 Adresovanie vstupov a výstupov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2 Vstupy a výstupy v MELSEC System Q. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.2
Vnútorné jednobitové premenné (merkery) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1 Špeciálne merkery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3
Časovače (timer). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
Čítače (Counter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5
Registre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.1 Dátové registre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.2 Špeciálne registre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3 Registre súborov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5.6
Konštanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1 Decimálne a hexadecimálne konštanty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.2 Konštanty s pohyblivou desatinnou čiarkou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.3 Konštantné znakové reťazce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.7
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.1 Nepriame zadávanie žiadanej hodnoty u časovačov a čítačov . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.7.2 Oneskorenie vypnutia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.7.3 Oneskorenie zapnutia a vypnutia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.7.4 Generátory taktovacieho signálu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
6
Programovanie pre pokročilých
6.1
Prehľad aplikačných inštrukcií. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1 Ďalšie inštrukcie pre procesné CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
6.2
Inštrukcie pre prenos dát . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.1 Prenos jednotlivých dát pomocou inštrukcie MOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2 Transfer bitových operandov v skupinách . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2.3 Prenos spolu súvisiacich dát pomocou inštrukcie BMOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-16
6.2.4 Prenos rovnakých dát do viacerých cieľových operandov (FMOV) . . . . . . . . . . . . 6-17
6.2.5 Výmena dát so špeciálnymi modulmi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
VII
Obsah
6.3
Porovnávacie inštrukcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4
Aritmetické inštrukcie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.1 Sčítanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2 Odčítanie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3 Násobenie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4 Delenie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5 Kombinácia aritmetických inštrukcií . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
VIII
MITSUBISHI ELECTRIC
Úvod
Táto príručka...
1
Úvod
1.1
Táto príručka...
..Vám má uľahčiť prvé kroky pri obsluhe PLC MELSEC System Q. Je zameraná hlavne na užívateľov,
ktorí ešte nemajú žiadne skúsenosti s programovaním programovateľných logických automatov
(PLC).
Ale aj programátorom, ktorí doteraz pracovali s automatmi iných výrobcov, môže táto príručka
uľahčiť "prechod" na MELSEC System Q.
1.2
Ďalšie informácie...
... a detailné popisy k jednotlivým prístrojom nájdete v návodoch na obsluhu a údržbu jednotlivých
modulov.
Technický katalóg MELSEC System Q, obj.č. 136729, Vám dá prehľad o riadiacich jednotkách MELSEC System Q. Okrem toho informuje o špeciálnych moduloch a dodávanom príslušenstve.
Mnohostranné možnosti komunikácie cez siete Mitsubishi alebo cez otvorené siete, ako je Ethernet
alebo PROFIBUS, sú popísané v technickom katalógu (obj.č.136728).
Hardvérová príručka k MELSEC System Q (obj.č.141683) Vám pomôže pri projektovaní, inštalácii a
uvádzaní do prevádzky Vášho PLC.
Prvé kroky s programovacím softvérom Vám uľahčí príručka pre začiatočníkov (obj.č. 43594) a príručka pre užívateľov ku GX IEC Developer (obj.č.43595).
Podrobný popis všetkých programových inštrukcií nájdete v Návode na programovanie k rade MELSEC A/Q a ku MELSEC System Q s objednávacím č. 87 432. V návodoch na obsluhu špeciálnych
modulov sú navyše takmer vždy uvedené príklady programov.
POZNÁMKA
Príručky a katalógy si môžete bezplatne stiahnuť na webových stránkach Mitsubishi
(www.mitsubishi-automation-sk.com).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
1–1
Ďalšie informácie...
1–2
Úvod
MITSUBISHI ELECTRIC
Programovateľné logické automaty
Čo je PLC?
2
Programovateľné logické automaty
2.1
Čo je PLC?
Na rozdiel od riadenia, ktorého funkcia je daná len elektrickým zapojením, je u programovateľných
logických automatov (PLC) funkcia definovaná programom. Aj PLC síce potrebuje pre spojenie s
vonkajším svetom elektrické zapojenie, obsah programovej pamäte je však možné kedykoľvek
meniť a program tak prispôsobovať pre rôzne riadiace úlohy.
U programovateľných logických automatov sú dáta zadávané, spracovávané a výsledky spracovania sú dávané na výstup. Tento proces sa delí na:
쎲 vstupnú časť,
쎲 časť spracovania
a
쎲 výstupnú časť.
Programovateľný logický automat (PLC)
Výstup
Vstup
Spínač
Stýkač
Vstupná časť
Časť spracovania
Výstupná časť
Vstupná časť
Vstupná časť slúži na odovzdávanie riadiacich signálov, ktoré prichádzajú od spínačov, tlačidiel
alebo snímačov, do časti spracovania.
Signály týchto prvkov vznikajú v riadiacom procese a sú na vstupy privádzané ako logický stav.
Vstupná časť odovzdáva tieto signály v upravenej forme do časti spracovania.
Časť spracovania
Signály zaznamenané a upravené vo vstupnej časti sú spracovávané v časti spracovania pomocou
uloženého programu a logicky poprepájané. Programová pamäť časti spracovania je voľne
programovateľná. Zmena procesu spracovania je možná kedykoľvek zmenou alebo výmenou
uloženého programu.
Výstupná časť
Výsledky, ktoré vznikli zo spracovania vstupných signálov programom, ovplyvňujú vo výstupnej
časti spínacie prvky pripojené na výstupy ako napr. stýkače, signalizačné svetlá, magnetické ventily
atď.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
2–1
Spracovanie programu v PLC
2.2
Programovateľné logické automaty
Spracovanie programu v PLC
PLC pracuje podľa zadaného programu, ktorý je spravidla vytvorený mimo riadiacej jednotky,
potom do nej prenesený a uložený v programovej pamäti. Pre programovanie je dôležité vedieť,
ako sa program spracováva v PLC.
Program sa skladá zo sledu jednotlivých inštrukcií, ktoré stanovujú funkciu riadenia. PLC vykonáva
tieto riadiace inštrukcie v naprogramovanom poradí jednu za druhou (sekvenčne).
Celý priebeh programu sa neustále opakuje, prebieha teda cyklické spracovanie programu. Doba
potrebná pre spracovanie programu sa označuje ako doba programového cyklu.
Vytvorenie procesného obrazu
Pri spracovávaní programu v PLC nie sú vstupy a výstupy prístupné priamo, ale cez ich procesný
obraz.
Zapnutie
PLC
Vymazanie
výstupnej pamäte
Vstupné signály
Vstupné svorky
Načítanie vstupov a medziuloženie
signálových stavov v procesnom
obraze
vstupov
PLC program
Procesný obraz
vstupov
Procesný obraz
výstupov
Výstupné svorky
1. riadiaca inštrukcia
2. riadiaca inštrukcia
3. riadiaca inštrukcia
....
....
....
n. riadiaca inštrukcia
Prenos procesného obrazu
na výstupy
Výstupné signály
Procesný obraz vstupov
Na začiatku programového cyklu sú vyžiadané signálové stavy vstupov a dočasne uložené do
pamäte: Založí sa takzvaný procesný obraz vstupov.
2–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Programovateľné logické automaty
Spracovanie programu v PLC
Priebeh programu
Počas ďalšieho priebehu programu načítava PLC stavy vstupov uložené v procesnom obraze.
Zmeny signálov na vstupoch sa preto identifikujú až v nasledujúcom programovom cykle.
Program sa vykonáva zhora dole, podľa poradia zadania. Medzivýsledky sa môžu použiť ešte v tom
istom programovom cykle.
Spracovanie programu
X000 X001
0
M0
Vytvorenie
medzivýsledku
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Riadenie výstupu
M0
Y001
9
Spracovanie
medzivýsledku
Procesný obraz výstupov
Výsledky operácií, ktoré sa týkajú výstupov, sa ukladajú do výstupnej medzipamäte (procesný obraz
výstupov). Tieto medzivýsledky sa prenášajú na výstupy až na konci priebehu programu. Procesný
obraz výstupov ostane zachovaný vo výstupnej medzipamäti až do nasledujúceho prepísania. Po
priradení hodnôt na výstupy sa programový cyklus opakuje.
Rozdiel spracovania signálov v PLC oproti klasicky zapojeným riadiacim jednotkám
V klasicky zapojených riadiacich jednotkách je program pevne daný druhom funkčných členov a ich
zapojením (elektrickým prepojením). Všetky riadiace procesy sa vykonávajú súčasne (paralelne).
Každá zmena stavov vstupných signálov okamžite spôsobí zmenu stavov výstupných signálov.
V PLC sa zmena stavu vstupných signálov počas priebehu programu zohľadní až pri ďalšom programovom cykle. Táto nevýhoda je však vo veľkej miere eliminovaná krátkymi dobami programového
cyklu. Doba programového cyklu závisí od počtu a druhu riadiacich inštrukcií.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
2–3
Spracovanie programu v PLC
2–4
Programovateľné logické automaty
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Štruktúra systému
3
MELSEC System Q
3.1
Štruktúra systému
MELSEC System Q je výkonné modulárne PLC s multiprocesorovou technikou. Slovo modulárne
znamená, že konfiguráciu systému je možné individuálne a optimálne prispôsobiť na danú
aplikáciu.
Jadro PLC tvorí zbernica, sieťový zdroj a minimálne jeden modul CPU. CPU vykonáva inštrukcie PLC
programu. Na zbernici sú namontované - vždy podľa druhu aplikácie - ešte ďalšie moduly, ako napr.
vstupné a výstupné moduly (V/V moduly). Napájanie nainštalovaných modulov zaisťuje sieťový
zdroj.
CPU modul
V/V moduly
Špeciálne moduly Sieťové moduly
Q06HCPU
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Napájací zdroj
ERR.
AX3
AX4
1
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
X
F
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
Pripojenie pre
rozširovaciu
zbernicu
RESET
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Pamäťová karta
2M
INSERT
Zbernica
Komunikácia medzi jednotlivými modulmi a CPU prebieha cez internú zbernicu.
Zbernica, na ktorej je umiestnený modul CPU, sa označuje ako hlavná zbernica. V MELSEC System Q
je k dispozícii 5 rôznych hlavných zberníc s až 12 zásuvnými slotmi pre moduly.
Možnosti rozšírenia
Každú hlavnú zbernicu je možné doplniť o rozširujúcu zbernicu, takže sú potom k dispozícii ďalšie
prídavné zásuvné sloty. Zbernice sú medzi sebou prepojené pomocou rozširujúcich káblov. Tieto
prepojovacie káble slúžia pri použití rozširujúcich zberníc bez vlastného sieťového zdroja aj pre
napájanie tam nainštalovaných modulov. Na jednu hlavnú zbernicu je možné pripojiť až sedem
rozširujúcich zberníc. Maximálne je možné nainštalovať spolu 64 modulov na hlavnú zbernicu a na
rozširujúce zbernice.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3–1
Štruktúra systému
MELSEC System Q
L
4
8
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
E
L
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Hlavná zbernica s CPU, V/V modulmi a špeciálnymi modulmi
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
F
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
5
L
L
ERROR
V+
2
3
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
1
L
2
3
5
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
1
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
Rozšírenie 1
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
2
L
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Rozširujúca zbernica so V/V modulmi a špeciálnymi modulmi
E
L
F
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
L 5
L
L
F
F
NC
NC
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
Rozšírenie 2
Rozšírenie 7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
6
7
8
9
A
B
C
D
E
2
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
D
E
L
F
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
SLD
COM
D
A.G.
E
(FG)
COM
PULL
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
2
4
6
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L 5
L
F
RUN
V+
C
VH
1
1
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
L
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
L
1
1
1
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
NC
COM
COM
24VDC
4mA
ERROR
I+
SLD
3
L
L 5
L
F
F
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
C
VH
1
1
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
3
3
4
5
RUN
V+
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Rozširujúca zbernica
Rozširujúca zbernica
Pri výbere sieťového zdroja sa musí zohľadniť príkon vstupných a výstupných modulov, špeciálnych
modulov a periférnych zariadení. Ak je to potrebné, musí sa použiť rozširujúca zbernica s ďalším
sieťovým zdrojom.
Pri zapájaní rozsiahlych zariadení alebo pri strojoch s modulárnou konštrukciou umožňujú decentralizované vstupy a výstupy (V/V stanice) výhodu umiestnenia priamo na mieste. Takto môžu byť
prepoje medzi vstupmi alebo výstupmi a snímačmi resp. spínacími členmi čo najkratšie. Pre prepojenie medzi decentralizovanou V/V stanicou a systémom s CPU PLC je potrebný len jeden sieťový
modul a jeden sieťový kábel.. Vždy podľa typu zvolenej CPU je možné ovládať až 4096 centrálnych
(na hlavnej zbernici a na rozširujúcich zberniciach) a až 8192 decentralizovaných vstupov/výstupov
(cez siete).
Rozdelenie úloh v multiprocesorovom režime
Použitím viacerých CPU modulov je možné v jednom systéme súčasne riadiť procesy s rozličnými
dobami taktu, ako napríklad riadenie procesu a spracovanie dát. Riadenie procesu a výpočtový
výkon je tak možné rozdeliť na rôzne CPU.
Spracovanie dát
Riadenie procesu
Riadenie procesu
Spracovanie dát
Rozdelenie úloh
pomocou multiprocesorového
režimu
L
L
L
L
L
L
L
SLD
3
L
L
L
L
C
VH
2
5
L
L
L
L
SLD
7
L
L
L
L
C
VH
3
9
L
L
L
L
1
C
VH
1
1
L
L
L
SLD
B
L
L
L
L
D
E
L
L
F
C VH
4
1
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
2 CPU pre rozdelenie úloh a práce
Všetky úlohy sú riadené jednou
jedinou CPU.
L
L
1
L
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
4
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
2
L
4
L
L
3
3
3
L
L
4
4
5
L
L
3
3
L
L
L
L
2
2
L
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
2
2
L
1
CON1
1
1
1
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
24VDC
4mA
5
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Pri zložitom systéme, kde nie je výkon jedinej
CPU dostatočný, môžu sa úlohy rozdeliť na viaceré CPU a tým zvýšiť výkon systému.
F
NC
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
12VDC
24VDC
0.5A
4
COM
F
NC
COM
24VDC
4mA
L
2
3
L
L
L
F
1
24VDC
4mA
24VDC
4mA
MITSUBISHI
Pre každý proces
jedna vlastná CPU
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Proces 1
3–2
Proces 2
Proces 3
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.2
Zbernica
Zbernica
Na hlavnej zbernici je nainštalovaný sieťový zdroj, jeden alebo viaceré CPU moduly a
vstupno/výstupné alebo špeciálne moduly. Na rozširujúcich zberniciach môžu byť nainštalované
vstupno/výstupné alebo špeciálne moduly. Moduly sa inštalujú buď priamo, napr. v rozvádzači,
alebo pomocou adaptérov na DIN lištu.
Zásuvný slot pre napájací
zdroj
Zásuvný slot pre CPU
POWER
I / 07
I / 06
I / 05
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
CPU
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Zásuvné sloty pre V/V
alebo špeciálne
moduly
Zásuvné sloty pre CPU alebo iné moduly
Prípojka pre rozširujúci kábel
V nasledujúcich tabuľkách sú uvedené všetky dostupné zbernice.
Hlavná zbernica
Označenie
*
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Q312B
Počet slotov pre napájacie zdroje
1
1
1
2*
1
Počet slotov pre V/V alebo špeciálne
moduly
3
5
8
8
12
Na hlavnej zbernici Q38RB je možné použiť redundantné napájacie zdroje (pozri odsek 3.3).
Rozširujúca zbernica
Označenie
Počet slotov pre napájacie zdroje
Počet slotov pre V/V alebo špeciálne
moduly
*
3.2.1
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
—
—
1
1
1
2*
1
2
5
3
5
8
8
12
Na rozširujúcej zbernici Q68RB je možné použiť redundantné napájacie zdroje (pozri odsek 3.3).
Rozširujúce káble
S rozširujúcimi káblami sú prepojené hlavné a rozširujúce zbernice. Maximálna dĺžka všetkých
rozširujúcich káblov nesmie prekročiť 13,2 m.
Rozširujúci kábel
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Dĺžka
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Pre pripojenie rozširujúcich zberníc bez vlastného napájacieho zdroja (Q52B, Q55B) sa doporučuje
kábel QC05B.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3–3
Zbernica
3.2.2
MELSEC System Q
Priradenie adries
Aby bolo možné v programe volať vstupy a výstupy PLC, musia byť tieto jednoznačne označené.
Preto je každý vstup a výstup očíslovaný – je mu priradená jedna adresa (pozri tiež odsek 4.1). Adresy
vstupov a výstupov sú uvádzané v hexidecimálnej číselnej sústave. (Viac k tomu neskôr v odseku
4.3.)
CPU MELSEC System Q automaticky identifikuje existujúce zásuvné pozície v hlavnej a v
rozširujúcich zberniciach a zodpovedajúco priradí adresy vstupov a výstupov.
Priradenie však môže urobiť aj užívateľ pomocou programovacieho softvéru. Tým vzniká možnosť
ponechať zásuvné sloty voľné alebo rezervovať adresy pre neskoršie rozširovania.
QB35B (5 slotov je
obsadených so V/V
Vstupný modul
32 adries
Výstupný modul
16 adries
Výstupný modul
64 adries
X00
X10
X20
Y40
Y50
9
Voľné
16 adries
Adresy vstupov a
výstupov sú
zadávané podľa
počtu existujúcich
V/V na slot .
Poradie priradzovania
adries
Sloty sú číslované
priebežne.
Počet adries
pre voľné sloty
sa nastavuje
v systémových
parametroch PLC.
(prednastavenie= 16)
90
B0
D0
YF0
100
AF
CF
EF
YFF
10F
10
11
12
13
14
15
Výstupný modul
16 adries
8
Špeciálny modul
32 adries
7
Vstupný modul
16 adries
6
Výstupný modul
16 adries
Y8F
Špeciálny modul
32 adries
Y4F
Špeciálny modul
32 adries
X0F X1F X3F
5
Číslo
slotu
4
Vstupný modul
16 adries
3
Vstupný modul
16 adries
2
Špeciálny modul
32 adries
Stupeň rozšírenia 1
1
Vstupný modul
16 adries
1
QB65B (5 slotov je
obsadených)
Napájací zdroj
Rozširujúci kábel
CPU
Napájací zdroj
0
17
Výstupný modul
16 adries
Výstupný modul
16 adries
Špeciálny modul
32 adries
16
Špeciálny modul
32 adries
2
Napájací zdroj
QB65B (8 slotov je
obsadených)
X110 X120 130
150
170 Y190 Y1A0 Y1B0
X11F X12F 14F
16F
18F Y19F Y1AF Y1BF
Stupeň rozšírenia 2
Stupeň rozšírenia je na rozširujúcich zberniciach definovaný pomocou zásuvných mostíkov.
3–4
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.3
Napájacie zdroje
Napájacie zdroje
MELSEC System Q pracuje s jednosmerným
napätím 5 V. K dispozícii sú napájacie zdroje so
vstupnými napätiami 24 V DC alebo 100 až
240 V AC.
Výstupné napätie napájacích zdrojov (5 V DC)
je vedené priamo do zbernice a nie je dostupné
na svorkách.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
U napájacieho zdroja Q62P je okrem
výstupného napätia 5 V ešte k dispozícii jeden
prídavný výstup jednosmerného napätia 24 V,
ktorý sa môže napríklad zaťažiť napájaním snímačov až do 0,6 A.
MITSUBISHI
Označenie
Q63P
Vstupné napätie
Príkon
24 V DC
45 W
Výstupné
napätie
Výstupný
prúd
Q63RP
65 W
Q61P-A1
Q61P-A2
Q62P
100–120 V AC
200–220 V AC
100–240 V AC
105 VA
105 VA
105 VA
5 V DC
6A
5 V DC
8,5 A
6A
6A
Q64P
Q64RP
100–120 V AC
200–240 V AC
105 VA
160 VA
5 V DC
24 V DC
5 V DC
3A
0,6 A
8,5 A
Napájacie zdroje Q63RP a Q64RP sú redundantné sieťové zdroje a môžu sa kombinovať so všetkými
CPU (okrem Q00JCPU). Pre redundanciu napájacích zdrojov sú potrebné 2 redundantné napájacie
zdroje na jednej redundantnej zbernici. To zvyšuje použiteľnosť systému, pretože pri výpadku jedného napájacieho zdroja preberá funkciu napájania druhý napájací zdroj. Redundantné napájacie
zdroje je možné vymieňať počas prevádzky PLC bez prerušenia riadenia.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3–5
Napájacie zdroje
MELSEC System Q
Výber vhodného napájacieho zdroja
Prúdový odber modulov nainštalovaných na zbernici nesmie prekročiť menovitý prúd, na ktorý je
dimenzovaný napájací zdroj . Pokiaľ sa tak stane, musí sa zredukovať počet modulov na zbernici.
Príklad pre výpočet prúdového odberu:
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
24VDC
4mA
L
3
4
PULL
L
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
2
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
2
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
1
5
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Modul
Druh modulu
Odber prúdu
Q06HCPU
CPU modul
0,64 A
QX80
Digitálny vstupný modul
0,16 A
QX80
Digitálny vstupný modul
0,16 A
QY80
Digitálny výstupný modul
0,08 A
Q64AD
Analógový vstupný modul
0,63 A
QJ71BR11
MELSECNET/H modul
0,75 A
Celkový odber prúdu
2,42 A
Súčet prúdových odberov je 2,42 A a je teda nižší ako je menovitý prúd 6 A, ktorý môže dodať
napájací zdroj. Pri prevádzke PLC preto nevzniknú žiadne problémy.
3–6
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.4
Moduly CPU
Moduly CPU
MELSEC System Q obsahuje 19 rôznych CPU modulov a ponúka tak výkon podľa potreby. Na jednej
zbernici môžu byť nainštalované až štyri CPU moduly a deliť si tak riadiace a komunikačné úlohy. Tak
ako u iných riadiacich jednotiek Mitsubishi rastie výkonnosť MELSEC System Q s danou aplikáciou:
Jednoducho vymeníte CPU alebo pridáte ďalšiu.
CPU moduly sa delia na:
쎲 PLC-CPU
PLC-CPU preberá v MELSEC System Q "klasické" úlohy PLC. Vykonáva PLC program, kontroluje
stav vstupov, riadi výstupy a komunikuje so špeciálnymi modulmi.
쎲 Procesné CPU
Procesné CPU moduly MELSEC System Q majú funkciu PLC-CPU a navyše ponúkajú rozšírené regulačné funkcie ako aj 52 procesných funkcií. Preto sa veľmi dobre hodia na komplexné úlohy
napr. v chemickom priemysle.
쎲 Redundantné procesné CPU
Okrem všetkých funkcií procesných CPU zaručujú redundantné CPU MELSEC System Q vysokú
použiteľnosť a odolnosť proti výpadkom.
Redundantné PLC sa skladá z dvoch riadiacich jednotiek s identickou konfiguráciou (napájací
zdroj, CPU modul, sieťové moduly atď.), ktoré sú prepojené jedným káblom. Jedno PLC preberá
riadenie, kým to druhé ostáva v zálohe ako rezervný systém. V prípade poruchy dôjde bez prerušenia k prepnutiu medzi oboma riadiacimi jednotkami a prevádzka pokračuje. Takto sa výrazne
znížia doby odstávok a náklady na opätovný rozbeh prevádzky.
쎲 PC-CPU
PC-CPU je plnohodnotný kompaktný osobný počítač, ktorý je nainštalovaný na hlavnej zbernici. Môže preberať jak typické počítačové tak i PLC aplikácie. Preto je vhodný ako integrovaný PC
v riadiacej technike napr. pre vizualizáciu, databázy, Log-Trace funkcie aplikácie Microsoft alebo pre programovanie System Q vo vyššom jazyku.. Takto je možné pomocou voliteľného softvéru SX-Controller riadiť systém ako Soft-PLC podľa IEC1131.
Pre prepojenie s perifériami sa môžu použiť V/V moduly a špeciálne moduly z MELSEC System Q.
쎲 C-CPU
C-kontrolér umožňuje integráciu a programovanie automatizačnej platformy System Q pod
C++. Pomocou operačného systému VxWorks, ktorý pracuje v reálnom čase a ktorý sa osvedčil
na celom svete, sa môžu ľahko realizovať technologické úlohy.
쎲 Motion-CPU
Motion kontrolér CPU (CPU pre riadenie pohybu) riadi a synchronizuje pripojené servozosiľňovače a servomotory. V systéme pre riadenie pohybu musí byť vždy nainštalovaná minimálne
jedna PLC-CPU. Až kombináciou vysokodynamickej polohovacej riadiacej jednotky a PLC vznikne inovatívny sebestačný systém pre riadenie pohybu.
Zatiaľ čo CPU pre riadenie pohybu riadi náročné servo pohyby, obsluhuje PLC-CPU súčasne prevádzku stroja a komunikáciu.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3–7
Moduly CPU
MELSEC System Q
V tejto príručke pre začiatočníkov sa bližšie oboznámime len s PLC-CPU. Informácie k iným CPU
modulom nájdete v technickom katalógu MELSEC System Q, obj.č. 136729 a v návodoch na obsluhu
jednotlivých modulov.
PLC-CPU
쎲 Q00JCPU
CPU, jedna zbernica s piatimi zásuvnými slotmi a napájací zdroj tvoria neoddeliteľnú, kompaktnú jednotku. Multiprocesorová prevádzka nie je u Q00JCPU možná.
Kapacita programu: 8 k krokov
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,2 μs
Všetky nasledujúce PLC-CPU sú vhodné pre multiprocesorovú prevádzku.
쎲 Q00CPU
Kapacita programu: 8 k krokov
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,16 μs
쎲 Q01CPU
Kapacita programu: 14 k krokov
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,10 μs
쎲 Q02CPU
Kapacita programu: 28 k krokov
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,079 μs
쎲 Q02HCPU
Kapacita programu: 28 k krokov (rozšíriteľné pomocou pamäťovej karty)
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,034 μs
쎲 Q06HCPU
Kapacita programu: 60 k krokov (rozšíriteľné pomocou pamäťovej karty)
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,034 μs
쎲 Q12HCPU
Kapacita programu: 124 k krokov (rozšíriteľné pomocou pamäťovej karty)
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,034 μs
쎲 Q25HCPU
Kapacita programu: 252 k krokov (rozšíriteľné pomocou pamäťovej karty)
Doba vykonania pre jednu logickú inštrukciu: 0,034 μs
3–8
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Moduly CPU
Nasledujúca tabuľka poskytuje informácie o možnostiach rozšírenia a počte vstupov a výstupov
PLC-CPU.
CPU modul
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Počet
pripojiteľných
rozširujúcich
zberníc
Počet
inštalovateľných
modulov
Vstupné/výstupné adresy
centrálne (na hlavnej alebo na
rozširujúcich zberniciach)
decentralizované
2
16
256
2048
4
24
1024
2048
7
64
4096
8192
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Ovládacie prvky CPU modulov
LED displej
Spínače pre systémové nastavenia
Prepínač prevádzkových režimov
RUN/STOP
Vysúvacie tlačidlo
pamäťovej karty
Spínač RESET/L.CLR
(U Q00CPU a Q01CPU je spínač RESET
integrovaný v prepínači RUN/STOP)
Slot pre pamäťovú kartu
USB konektor (nie pre CPU Q00, Q01 a Q02)
Konektor RS232
LED diódy
–
Zelená: režim Q
ZAP:
CPU je v prevádzkovom režime RUN
VYP:
CPU je v prevádzkovom režime STOP alebo sa vyskytla
chyba, ktorá prerušila spracovanie programu
BLIKAJÚCA: Po zmene programu alebo parametrov bol prepínač
prevádzkových režimov prepnutý na RUN, CPU však ešte nie je
v prevádzkovom režime RUN
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3–9
Moduly CPU
MELSEC System Q
Takto prepnete CPU po zmene programu alebo parametrov, ktorá bola vykonaná v prevádzkovom
režime STOP, na režim "RUN":
햲 Prepínač RESET/L.CLR prepnúť do polohy „RESET“.
햳 Prepínač RUN/STOP prepnúť do polohy „RUN“.
alebo ak sa nemá vykonať reset:
햲 Prepínač RUN/STOP prepnúť zo "STOP" do polohy „RUN“.
햳 Prepínač RUN/STOP potom opäť prepnúť do polohy „STOP“
햴 Prepínač RUN/STOP prepnúť na „RUN“.
–
ZAP:
Pri autodiagnostike bola identifikovaná chyba,
ktorá nespôsobila prerušenie programu
VYP:
Bezchybná prevádzka CPU
BLIKAJÚCA: Pri autodiagnostike bola identifikovaná chyba,
ktorá spôsobí prerušenie programu
ZAP:
Inštrukcia CHK identifikovala chybu alebo bol nastavený chybový
merker (vnútorná jednobitová premenná) (F)
VYP:
Bezchybná prevádzka CPU
BLIKAJÚCA: Oblasť Latch bude zmazaná
–
ZAP:
Napätie záložnej batérie CPU alebo
pamäťovej karty je príliš nízke
3 – 10
VYP:
Napätia batérií sú normálne
ZAP:
Program sa nahráva
VYP:
Neprebieha žiadny proces bootovania
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Moduly CPU
Systémové prepínače
Systémová ochrana
VYP: Systémová ochrana nie je aktivovaná
ZAP: Systémová ochrana je aktivovaná
Pamäťová oblasť parametrov
SW2
SW
Parametre sú uložené v:
VYP
VYP
Programová pamäť (šachta 0)
ZAP
VYP
Pamäťová karta RAM (šachta 1)
VYP
ZAP
Pamäťová karta Flash/ATA( šachta 2)
ZAP
ZAP
Integrovaná pamäť ROM (šachta 4)
V integrovanej pamäti RAM (šachta 3) nie je možné ukladať parametre (pozri odsek 3.4.2).
Pri dodaní CPU modulu sú všetky prepínače v polohe "VYP".
Prepínač RUN/STOP, prepínač RESET/L.CLR
STOP:
RUN:
PLC program sa nespracováva
PLC program sa spracováva
RESET:
Resetovanie chybových hlásení a inicializácia PLC.
Po resetovaní sa musí prepínač opäť vrátiť do strednej polohy.
L.CLR:
Latch Clear, zmažú sa dáta operandov, ktoré sú uložené
v parametrovanej latch oblasti (vypnuté alebo nastavené na 0).
(Nie u Q00CPU a Q01CPU)
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 11
Moduly CPU
3.4.2
MELSEC System Q
Konfigurácia pamäte
CPU MELSEC System Q môže pracovať s rôznymi internými pamäťami. Tieto pamäte sa rozlišujú číslom šachty (mechaniky). Vysokovýkonné CPU moduly sú navyše vybavené zásuvným slotom pre
pamäťovú kartu.
CPU modul
Pamäťová karta (RAM)
šachta 1
Programová pamäť
šachta 0
Pamäťová karta (ROM)
šachta 2
Štandard RAM
šachta 3
Štandard ROM
šachta 4
U Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU nie je možné
nainštalovať žiadnu pamäťovú kartu.
쎲 Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU
Dát
Program
쎲
쑗
쎲
Parametre
쎲
쑗
쎲
Parametre pre špeciálne
moduly
쎲
쑗
쎲
Komentáre operandov
쎲
쑗
쎲
Registre súborov
쑗
쎲
쑗
쎲 = uloženie do pamäte je možné
쑗 = uloženie do pamäte nie je možné
3 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Moduly CPU
쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU a Q25HCPU:
Dáta
Program
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parametre
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parametre pre
špeciálne moduly
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Komentáre operandov
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Inicializačné hodnoty
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Registre súborov
쑗
쎲
쑗
쎲
쎲
쑗
Lokálne operandy
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
쑗
TRACE dáta
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
História chýb
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Dáta, ktoré boli zapísané pomocou
inštrukcie FWRITE
쑗
쑗
쑗
쑗
쑗
쎲
쎲 = uloženie do pamäte je možné
쑗 = uloženie do pamäte nie je možné
Program, ktorý je uložený v štandardnej ROM, na pamäťovej karte RAM alebo na pamäťovej karte
ROM, sa pri zapnutí napájacieho napätia prenesie do programovej pamäte a vykonáva. Programová
pamäť musí disponovať dostatkom voľného miesta pre tento účel. Pokiaľ sa majú ukladať Trace dáta
pre odstránenie chýb, chybových dát alebo dát s inštrukciou FWRITE, musí sa použiť pamäťová
karta.
Prehľad dát, ktoré je možné ukladať
–
Programy
Sekvenčný program, ktorý vykonáva PLC-CPU. Keď sa súčasne spracovávajú viaceré programy,
prenesú sa aj tieto do programovej pamäte.
–
Parametre
Súbor, ktorý obsahuje parametre PLC a siete.
–
Parametre pre špeciálne moduly
Parametre, ktoré boli zapísané pomocou softvéru pre parametrizáciu špeciálnych modulov.
Tento súbor existuje len vtedy, ak bol použitý zodpovedajúci softvér.
–
Komentáre operandov
Súbor s komentármi, ktoré boli priradené operandom
–
Inicializačné hodnoty
Súbor s hodnotami, ktoré majú preberať operandy pri zapnutí CPU
–
Súbory registrov
Súbor so súbormi registrov (R, ZR); Pokiaľ sa zadajú rozdielne názvy súborov, môžu sa ukladať
rôzne súbory registrov. Súbory registrov sa môžu ukladať na pamäťovú kartu ROM (šachta 2), ale
nie na pamäťovú kartu ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Zo súboru registrov v pamäti Flash
ROM je možné len čítať, zmena dát pomocou programu však nie je možná.
–
Lokálne operandy
Ak sa vykonávajú viaceré programy, používajú sa lokálne operandy výlučne z príslušného programu. Pri vykonávaní programov sú lokálne operandy z oblasti lokálnych dát prenášané do
oblasti vykonateľných operandov.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 13
Moduly CPU
MELSEC System Q
–
TRACE dáta
Dáta, ktoré boli zaznamenané funkciou TRACE pre identifikáciu a odstraňovanie chýb.
–
Dáta, ktoré boli zapísané pomocou inštrukcie FWRITE
Tieto dáta sa môžu uložiť len na pamäťovú kartu ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA).
Pamäťové karty
S výnimkou CPU modulov Q00JCPU, Q00CPU a Q01CPU môžu byť všetky CPU MELSEC System Q
vybavené s pamäťovými kartami.
Pamäťové miesto je k dispozícii po naformátovaní pamäťovej karty. Formátovanie sa vykonáva
pomocou programovacích softvérov GX Developer alebo GX IEC Developer.
Program, ktorý je uložený na pamäťovej karte, sa po zapnutí napájacieho napätia prenesie do programovej pamäte a vykonáva. Pri parametrizácii je možné nastaviť postup nábehu (Boot file).
Uložené dáta môžu byť chránené proti neúmyselnému zmazaniu pomocou ochrany proti zápisu. Na
pamäťovej karte SRAM sú uložené dáta pri výpadku
napätia zálohované pomocou integrovanej batérie.
K dispozícii sú nasledovné pamäťové karty.
Označenie
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Q2MEM-2MBF
Q2MEM-4MBF
Druh pamäte
SRAM
Flash ROM
Q2MEM-8MBA
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 – 14
Pamäťová kapacita [Byte]
Pamäťová kapacita [súbory]
1011 k
256
2034 k
288
2035 k
4079 k
Počet zapisovacích procesov
bez obmedzenia
288
100 000
512
1 000 000
7940 k
ATA ROM
15932 k
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.4.3
Moduly CPU
Pripojenie záložnej batérie CPU modulu
CPU moduly MELSEC System Q sú vybavené s batériou. Pri
výpadku napätia je batéria schopná zálohovať programovú
pamäť, integrovanú RAM a hodiny CPU po dobu niekoľko tisíc
hodín (v závislosti od typu CPU).
Batéria by sa mala vymieňať každých 10 rokov.
Pamäťové karty SRAM majú vlastnú batériu typu Q2MEM-BAT
a sú preto nezávislé od batérie CPU.
Pri dodávke nového CPU modulu je síce v module vložená batéria, ale kvôli ochrane pred skratmi a
prípadným vybitím je zástrčka medzi batériou a CPU vytiahnutá. Pred uvedením CPU do prevádzky
sa musí batéria pripojiť.
U modulov Q00JCPU, Q00CPU alebo Q01CPU je
batéria prístupná po otvorení horného krytu na
prednej strane CPU modulu.
Batéria
Zástrčka
BAT.
RESET
L.CLR
U iných typov CPU sa robí montáž batérie zo spodnej strany CPU modulu.
Predná strana CPU modulu
CPU
Spodná strana CPU modulu
Batéria Q6BAT
Zástrčka
Výklopný kryt
Pre pripojenie batérie otvorte priehradku pre batériu v CPU a ubezpečte sa, že je batéria vložená
správne. Následne prepojte zástrčku batérie s protikusom na držiaku batérie resp. v CPU module. U
modulov Q02(H)-, Q06H-, Q12(P)H- a Q25(P)HCPU skontrolujte, či je zástrčka správne nasadená v
pre ňu určenom držiaku batériovej priehradky.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 15
Digitálne vstupné a výstupné moduly
3.5
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Vstupné a výstupné moduly prepájajú CPU PLC s riadeným procesom. Kým digitálne vstupné
moduly prevádzajú signály externých zariadení na informáciu ZAP/VYP pre CPU, digitálne výstupné
moduly môžu zapínať alebo vypínať externé spínacie členy.
Vstupné signály môžu pochádzať z množstva snímačov alebo zariadení:
쎲 Ovládacie tlačidlá
쎲 Otočné spínače s viacerými polohami
쎲 Spínače s kľúčom
쎲 Koncové spínače
쎲 Hladinové spínače
쎲 Snímače pre kontrolu prietoku
쎲 Svetelné závory alebo optické snímače
쎲 Snímače priblíženia (indukčné alebo kapacitné) sú spravidla vybavené tranzistorovým výstupom, ktorý spína buď plus (typ source) alebo mínus (typ sink).
Pomocou výstupných signálov sú napríklad ovládané:
쎲 Stýkače
쎲 Signalizačné svetlá
쎲 Magnetické ventily
쎲 Vstupy externých zariadení ako napr. frekvenčných meničov
Prehľad digitálnych V/V modulov
Počet vstupov a výstupov
Typ modulu
8
16
32
64
120 V AC
쑗
쎲
쑗
쑗
240 V AC
쎲
쑗
쑗
쑗
48 V AC/DC
쑗
쎲
쑗
쑗
24 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
24 V DC (rýchle vstupy)
쎲
쑗
쑗
쑗
5 V DC / 12 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
Relé
쎲
쎲
쑗
쑗
Relé s oddelenými kontaktami
쎲
쑗
쑗
쑗
Triakové výstupy
쑗
쎲
쑗
쑗
Tranzistorové výstupy (typ sink)
쎲
쎲
쎲
쎲
Tranzistorové výstupy (typ source)
쑗
쎲
쎲
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
Vstupné moduly
Výstupné moduly
Kombinované vstupné/výstupné moduly
쎲 = Modul je k dispozícii
쑗 = Modul nie je k dispozícii
3 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.5.1
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Digitálne vstupné moduly
K dispozícii sú digitálne vstupné moduly pre rôzne vstupné napätia:
Vstupný modul v MELSEC System Q
Vstupy
8
16
32
64
5–12 V DC
QX70
QX71
QX72
24 V DC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
24 V DC
(prerušovací modul)
QI60
48 V AC/DC
QX50
Vstupné napäti
QX80
7
67
56
0
45
34
23
12
01
F
EF
DE
8
CD
BC
AB
9A
89
1
1
2
2
3
3
4
4
5
5
6
6
7
7
8
8
9
9
A
A
B
B
C
C
D
D
E
E
F
F
NC
NC
COM
COM
24VDC
24VDC
4mA
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
100–120 V AC
100–240 V AC
QX10
QX28
U vstupných modulov s 8 alebo 16 vstupmi sú externé signály pripojené cez odnímateľné svorkovnice so skrutkovacími svorkami. Moduly s 32 alebo so 64 vstupmi sú pripojené cez konektory.
Základné informácie o digitálnych vstupných moduloch
Všetky vstupy sú izolované cez optočleny. Citlivá elektronika PLC tak nie je ovplyvňovaná
elektromagnetickými rušeniami, ktoré môžu spôsobovať externé zariadenia.
Iným, často sa objavujúcim problémom, je odskakovanie kontaktov mechanických spínačov. Aby
tieto rušenia neovplyvňovali PLC, sú vstupné signály filtrované. Zmenený stav signálu sa
zaznamená len vtedy, keď je na vstupe určitú dobu. Krátkodobé rušivé signály potom PLC neberie
ako vstupné signály.
POZNÁMKA
Pre štandardné vstupné moduly je doba filtra prednastavená na 10 ms. Toto prednastavenie je ale
možné pre každý nainštalovaný modul meniť v parametroch v rozsahu od 1 do 70 ms. K tomu si
pozrite technické údaje modulov.
Nastavená doba filtra ovplyvňuje aj reakčný čas PLC a preto by sa mala zohľadňovať aj pri programovaní. Pri krátkej dobe filtra sa síce redukuje reakčný čas PLC, súčasne ale stúpa citlivosť voči
externým rušivým vplyvom. Vstupné signály by sa v takomto prípade mali viesť cez tienené vodiče a
tieto signálové vodiče by sa mali viesť oddelene od vodičov, ktoré predstavujú potenciálne zdroje
rušenia. Ak sú požadované veľmi krátke reakčné časy, mali by sa používať špeciálne moduly, ako je
prerušovací modul QI60.
Aby PLC identifikovalo zopnutý vstup, musí do tohoto vstupu (alebo z neho von) tiecť minimálny
prúd. Tento prúd závisí od typu vstupného modulu a je vo väčšine prípadov 3 mA. Pokiaľ nie je - i pri
zdanlivo zopnutom vstupe - tento prúd dosiahnutý, ostane vstup pre CPU naďalej vypnutý. Vstupný
prúd je obmedzený vnútorným odporom vstupného modulu. Ak kvôli vysokému vstupnému napätiu tečie príliš vysoký vstupný prúd, dôjde ku poškodeniu vstupného modulu. Dovolené sú vstupné
prúdy do 7 mA.
PLC-CPU zaznamená stav vstupov na začiatku cyklického spracovania programu a uloží ho do
pamäte. V programe sa spracovávajú len uložené stavy. Až pred ďalším spracovaním programu sú
stavy vstupov opäť aktualizované.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 17
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Vstupy typu source a sink
V systéme MELSEC Q sú k dispozícii jednosmerné napäťové moduly pre snímače typu source alebo
sink. Na niektoré moduly ako na pr. QX71 sa môžu voliteľne pripojiť moduly typu source alebo sink..
Označenie "source" (zdroj prúdu) resp. "sink" (spotrebič prúdu) je prevzaté z anglosaskej terminológie. Tieto označenia sa vzťahujú na smer, ktorým preteká prúd pri zopnutom vstupe.
Pripojenie snímačov typu source
Snímač typu source spája kladný pól zdroja napätia so vstupom PLC. Záporný pól zdroja napätia
tvorí spoločný vzťažný potenciál všetkých vstupov jednej skupiny. Pri zopnutom snímači tečie prúd
do vstupného modulu, preto anglické označenie "source" - snímač pracuje ako zdroj prúdu.
Vstupný modul
I Vstup
I Vstup
24 V DC
Pripojenie snímačov typu sink
Snímač typu sink spája záporný pól zdroja napätia so vstupom PLC. Spoločným vzťažným
potenciálom všetkých vstupov jednej skupiny je kladný pól zdroja napätia. Pri zopnutom snímači
tečie prúd von zo vstupného modulu, snímač teda funguje ako spotrebič prúdu, preto anglické
označenie "sink".
Vstupný modul
24 V DC
24 V DC I Vstup
I
Eingang
I Vstup
I
3 – 18
Eingang
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Snímače priblíženia a optické snímače
sú bezdotykové snímače. Vyšlú signál do PLC vtedy, keď sa ku snímaču priblíži
nejaký objekt na malú vzdialenosť. Objekt sa vôbec nemusí snímača dotknúť. To dáva veľa možností
využitia pri automatizácii zariadení. Snímače priblíženia môžu pracovať ako indukčné alebo
kapacitné.
vo forme svetelných
V priemyselných riadiacich systémoch sú tiež veľmi rozšírené
závor alebo svetelných snímačov. (Svetelné závory si vyžadujú zrkadlo, ktoré odráža svetelný lúč. U
svetelných snímačov je vysielané svetlo odrážané objektom.)
Snímače priblíženia a optické snímače sú vybavené internou elektronikou, ktorá si vo väčšine prípadov vyžaduje napájacie napätie 24 V DC. Výstupy týchto elektronických snímačov sú spravidla
konštruované ako tranzistorové výstupy a spínajú buď plus alebo mínus:
쎲 PNP tranzistorový výstup: spínajúci plus (typ source)
쎲 NPN tranzistorový výstup: spínajúci mínus (typ sink)
Príklad vstupného modulu pre snímače typu source
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QX80
Vstupy
16
Izolácia
pomocou optočlenov
Vstupné menovité napätie
24 V DC (+20/-15%, zvlnenie do 5%)
Vstupný prúd
cca. 4 mA
Súčasne spínateľné vstupy
100 % (všetky vstupy sa môžu zopnúť súčasne.)
Prúdová špička pri zopnutí
max. 200 mA počas 1 ms (pri 132 V AC)
Napätie a prúd pre ZAP
욷19 V DC/ 욷 3 mA
Napätie a prúd pre VYP
울11 V DC/울 1,7 mA
Vstupný odpor
Reakčný čas
cca. 5,6 k⏲
VYP 씮 ZAP
ZAP 씮 VYP
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizovateľné, prednastavenie: 10 ms)*
Elektrická pevnosť
560 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
*
Skupiny vstupov
1 skupina so 16 vstupmi, vzťažný potenciál: svorka 18
Indikácia stavu vstupov
Na každý vstup jedna LED
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
50 mA (keď sú všetky vstupy zopnuté)
Hmotnosť
0,16 kg
Reakčné časy z VYP do ZAP a zo ZAP do VYP sa nemôžu nastaviť separátne.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 19
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QX80
01234567
89ABCDEF
1
0
Optočlen
Optokoppler
LED
LED
Pripojovacia
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Interný
obvod
Interne
Schaltung
16
+
–
24 V DC
18
Vstupný modul
Eingangsmodul
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
neobsadené
18
COM
Funkcia vstupného modulu so snímačmi typu source
Ak dôjde k aktivácii snímača, napr. tlačidla so spínacou funkciou, pripojeného ku vstupnému
modulu QX80 (pozri predošlú stranu), vstup PLC sa zopne. Pritom prebiehajú nasledovné procesy,
ktoré sa vzťahujú ku schéme zapojenia na predošlej strane:
쎲 Pri stlačenom tlačidle je kladný pól externého napäťového zdroja 24 V spojený so svorkou
1 výstupného modulu
쎲 Svorka 1 je cez odpor a svietivú diódu optočlena spojená so záporným pólom externého
napäťového zdroja (svorka 18). Preto tečie prúd cez LED optočlena.
쎲 Pretekajúci prúd rozsvieti LED diódu. Tým sa vybudí fototranzistor optočlena.
쎲 Pomocou optočlena je oddelené externé vstupné napätie od napájacieho napätia PLC. Tým sa
zabráni prenosu rušení, ktoré sú v priemyselných prostrediach často superpononované na tieto
externé jednosmerné napätia, do napájacieho napätia PLC. Okrem toho je vďaka optočlenu
vstup necitlivý na rušenia.
쎲 Keď sa zopne fototranzistor optočlena, privedie sa signál na vstupnú logiku modulu. V tomto
prípade elektronika zaregistruje, že je vstup X0 zopnutý. Svietivá dióda na prednej strane vstupného modulu sa rozsvieti a signalizuje tento stav signálu.
3 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Príklad vstupného modulu pre snímače typu sink
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QX40
Vstupy
16
Izolácia
pomocou optočlenov
Vstupné menovité napätie
24 V DC (+20/-15%, zvlnenie do 5%)
Vstupný prúd
cca. 4 mA
Súčasne spínateľné vstupy
100 % (všetky vstupy sa môžu zopnúť súčasne.)
Prúdová špička pri zopnutí
max. 200 mA počas 1 ms (pri 132 V AC)
Napätie a prúd pre ZAP
욷19 V DC/욷 3 mA
Napätie a prúd pre VYP
울11 V DC/울 1,7 mA
Vstupný odpor
cca. 5,6 k⏲
VYP 씮 ZAP
Reakčný čas
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizovateľné, prednastavenie: 10 ms)*
ZAP 씮 VYP
Elektrická pevnosť
560 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
*
Skupiny vstupov
1 skupina so 16 vstupmi, vzťažný potenciál: svorka 17
Indikácia stavu vstupov
Na každý vstup jedna LED
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
50 mA (keď sú všetky vstupy zopnuté)
Hmotnosť
0,16 kg
Reakčné časy z VYP do ZAP a zo ZAP do VYP sa nemôžu nastaviť separátne.
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QX40
01234567
89ABCDEF
1
0
Optokoppler
Optočlen
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
Interne
Schaltung
Interný
obvod
16
–
+
24 V DC
17
Eingangsmodul
Vstupný modul
Pripojovacia
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
neobsadené
3 – 21
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Funkcia vstupného modulu so snímačmi typu sink
Keď sa aktivuje spínač pripojený na svorku 1 v schéme na predošlej strane, preteká prúd
nasledovne:
쎲 Z kladného pólu externého zdroja napätia 24 V do svorky pre vzťažný potenciál (svorka 17).
쎲 Cez svietivú diódu optočlena a predradný odpor na svorku 1 (prípojka pre vstup X0) vstupného
modulu.
쎲 Prúd pretekajúci cez LED diódu optočlena ju rozsvieti. Tým sa zopne fototranzistor optočlena.
쎲 Keď sa zopne fotoranzistor optočlena, privedie sa signál na vstupnú logiku modulu. V tomto prípade elektronika zaregistruje, že je vstup X0 zopnutý. Svietivá dióda na prednej strane vstupného modulu sa rozsvieti a signalizuje tento stav signálu.
쎲 Z prípojky pre X0 tečie prúd cez aktivovaný spínač ku zápornému pólu externého napäťového
zdroja.
Príklad pre vstupný modul pre striedavé napätie
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QX10
Vstupy
16
Izolácia
pomocou optočlenov
Vstupné menovité napätie
100–120 V AC (+10/-15 %) 50/60 Hz (앐3Hz) (skreslenie do 5 %)
Vstupný prúd
cca. 8 mA pri 100 V AC, 60 Hz; cca. 7 mA pri 100 V AC, 50 Hz
Súčasne spínateľné vstupy
pozri diagram
Prúdová špička pri zopnutí
max. 200 mA počas 1 ms (pri 132 V AC)
Napätie a prúd pre ZAP
욷80 V AC/욷 5 mA (50 Hz, 60 Hz)
Napätie a prúd pre VYP
울30 V AC/울 1 mA (50 Hz, 60 Hz)
Vstupný odpor
Reakčný čas
cca. 15 k⏲ pri 60 Hz, cca. 18 k⏲ pri 50 Hz
VYP 씮 ZAP
울15 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
ZAP 씮 VYP
울20 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
Elektrická pevnosť
1780 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 1500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
3 – 22
Skupiny vstupov
1 skupina so 16 vstupmi, vzťažný potenciál: svorka 17
Indikácia stavu vstupov
Na každý vstup jedna LED
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
50 mA
Hmotnosť
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QX80
01234567
89ABCDEF
1
0
Optočlen
Optokoppler
LED
LED
Pripojovacia
svorka
Signál
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
Spínateľné vstupy
24VDC
4mA
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Interný
obvod
Interne
Schaltung
16
+
–
18
24 V DC
Eingangsmodul
Vstupný modul
9
X08
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
neobsadené
Počet súčasne spínateľných vstupov je u
modulu QX10 závislý od okolitej teploty.
120 V AC
132 V AC
0
10 20 30 40
Okolitá teplota [쎶C]
50 55
U vstupných modulov pre striedavé napätia by sa malo pre spínanie vstupov použiť to isté napätie,
ktoré napája aj PLC (napr. 230 V AC). Tým sa eliminuje možnosť pripojenia chybného napätia na
vstupy.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 23
Digitálne vstupné a výstupné moduly
3.5.2
MELSEC System Q
Digitálne výstupné moduly
Vďaka rôznym spínacím prvkom ponúkajú výstupné moduly riešenie pre každú riadiacu úlohu.
Výstupný modul
QY10
01234567
89ABCDEF
Typ
výstupu
L
L
1
2
L
L
L
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
8
16
QY18A
QY10
32
64
Menovité napätie
3
L
Výstupy
Relé
24 V DC/240 V AC
Triak
100–240 V AC
QY22
5/12 V DC
QY70
QY71
12/24 V DC
QY80
QY81P
Tranzistor
5–24 V DC
QY42P
QY68A
Moduly s 8 alebo 16 výstupmi majú odnímateľné svorkovnice so skrutkovacími svorkami pre pripojenie výstupných signálov. Moduly s 32 výstupmi sa pripájajú cez konektory.
Typy výstupov
Digitálne výstupné moduly MELSEC System Q sú dostupné v štyroch rôznych typoch výstupov.
쎲 Relé
쎲 Triak
쎲 Tranzistor (typ source)
쎲 Tranzistor (typ sink)
Typ
Výhody
쎲 Jeden modul môže spínať rôzne napätia.
Relé
쎲 Bezpotenciálové kontakty
쎲 Je možné spínanie vyšších prúdov
Triak
쎲 Nebezpečenstvo prepálenia spínacích kontaktov
쎲 Hlučné (spínanie je počuteľné)
쎲 Spína len striedavé napätia
쎲 Vysoká spínacia rýchlosť
쎲 Max. spínací prúd 0,6 A na jeden výstup
쎲 Vhodný pre vysoké požiadavky
쎲 Vyžaduje spínací čas 10 ms pri 50 Hz AC
쎲 Veľmi vysoká spínacia rýchlosť
쎲 Obzvlášť vhodný pre vysoké požiadavky
3 – 24
쎲 Obmedzená životnosť (elektromechanické)
쎲 Spoľahlivosť
쎲 Veľmi spoľahlivý
Tranzistor
Nevýhody
쎲 Pomalé (max. 1 Hz)
쎲 Spína len nízke jednosmerné napätia
쎲 Max. spínací prúd 0,1 A na jeden výstup
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Reléové výstupné moduly
Reléové výstupné moduly majú na každom výstupe jedno relé, ktorého spínací kontakt opätovne
spína pripojené silové napätie. Tým sa dosiahne oddelenie medzi interným napätím PLC a
externými záťažami.
Tak ako aj pri iných výstupných moduloch je výstup riadený PLC programom. Na konci programu sú
PLC výstupy aktualizované. To znamená, že v tomto okamihu sa na fyzické výstupy prenesú všetky
logické výstupné stavy, ktoré vyplynuli z programu. Zopnutý výstup je indikovaný rozsvietenou LED
diódou. Takto je možná aj kontrola výstupov priamo na PLC. Reléový výstupný modul má reakčný
čas cca 10 ms.
Príklad pre reléový výstupný modul
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QY10
Výstupy
16
Izolácia
Pomocou relé
Menovité výstupné napätie/prúd:
24 V DC 2 A (ohmická záťaž) na výstup
240 V AC 2 A (cosj = 1) na výstup; max. 8 A na skupinu
Minimálna spínaná záťaž
5 V DC, 1 mA
Max. spínané napätie
125 V DC/264 V AC
Reakčný čas
VYP 씮 ZAP
울10 ms
ZAP 씮 VYP
울12 ms
mechanická
욷20 miliónov zopnutí
욷100.000 zopnutí pri menovitom výstupnom napätí/prúde
Životnosť kontaktov
욷100.000 zopnutí pri 200 V AC, 1,5 A; 240 V AC 1 A (cos j = 0,7)
욷300.000 zopnutí pri 200 V AC, 0,4 A; 240 V AC 0,3 A (cos j = 0,7)
elektrická
욷100.000 zopnutí pri 200 V AC, 1 A; 240 V AC 0,5 A (cos j = 0,35)
욷300.000 zopnutí pri 200 V AC, 0,3 A; 240 V AC 0,15 A (cos j = 0,35)
욷100.000 zopnutí pri 24 V DC 1 A; 100 V DC 0,1 A (L/R = 0,7 ms)
욷300.000 zopnutí pri 24 V DC 0,3 A; 100 V DC 0,03 A (L/R = 0,7ms)
Max. spínacia frekvencia
3600 zopnutí za hodinu
Sieťový filter
—
Istenie
—
Elektrická pevnosť
2830 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷 10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 1500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Výstupné skupiny
1 skupina so 16 výstupmi, vzťažný potenciál: svorka 17
Indikácia stavu výstupov
Na každý výstup jedna LED
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, max. priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
430 mA
Hmotnosť
0,22 kg
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 25
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QY10
01234567
89ABCDEF
0
LED
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Interner
Interný
Schaltkreis
obvod
L
1
16
Výstupný
modul
Ausgangsmodul
17
230 V AC
Pripojovacia
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
neobsadené
Triakové výstupné moduly
Digitálne triakové výstupné moduly spínajú striedavé napätia od 100 do 240 V. Spínané napätie je
od napájacieho napätia PLC oddelené optočlenom. Reakčný čas triakových výstupných modulov je
kratší ako u reléových výstupných modulov. Pre zopnutie potrebujú 1 ms a pre vypnutie 10 ms.
Triak môže spínať maximálny prúd 0,6 A. Zariadenie s triakovými výstupnými modulmi musí byť
nadimenzované tak, aby sa tento maximálny spínaný prúd neprekročil.
Aj pri vypnutom výstupe tečie cez triak zvodový prúd max. 3 mA. Vzhľadom na tento malý prúd
môžu aj pri vypnutom výstupe ďalej svietiť signalizačné kontrolky alebo ostať pritiahnuté malé relé.
P
3 – 26
NEBEZPEČENSTVO:
Kvôli zvodovému prúdu hrozí nebezpečenstvo úrazov elektrickým prúdom aj pri vypnutom triakovom výstupe. Pred začiatkom prác na elektrickom zariadení vždy kompletne vypnite napätie.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Príklad triakového výstupného modulu
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QY22
Výstupy
16
Izolácia
pomocou optočlenov
Menovité výstupné napätie/prúd:
100–240 V AC (+20/-15 %), 0,6 A na výstup, 4,8 A na modul
Minimálna spínaná záťaž
24 V AC, 100 mA; 100 V AC, 25 mA, 240 V AC, 25 mA
Max. prúdová špička pri spínaní
20 A
Zvodový prúd pri vypnutom výstupe
울3 mA pri 120 V AC, 60 Hz
울1,5 mA pri 240 V AC, 60 Hz
Max. pokles napätia pri zopnutom výstupe
1,5 V
VYP 씮 ZAP
Reakčný čas
0,5 x doba periódy + max. 1 ms
ZAP 씮 VYP
0,5 x doba periódy + max. 1 ms
Sieťový filter
RC člen
Istenie
—
Elektrická pevnosť
2830 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 1500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Výstupné skupiny
1 skupina so 16 výstupmi, vzťažný potenciál: svorka 17
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
Indikácia stavu výstupov
Na každý výstup jedna LED
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, max. priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
250 mA (všetky výstupy sú zopnuté.)
Hmotnosť
0,40 kg
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
0
LED
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
1
Interner
Interný
obvod
Schaltkreis
L
16
17
Vstupný
modul
Ausgangsmodul
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
Pripojovacia
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
~
13
Y0C
100 – 240 V AC
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
neobsadené
3 – 27
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Tranzistorové výstupné moduly
Aj u tranzistorových výstupných modulov je spínané napätie a napájacie napätie od seba odizolované pomocou optočlena.
Tranzistorový výstupný modul potrebuje na zopnutie výstupu len 1 ms. Technické údaje ako napríklad spínacie prúdy nájdete v príručkách jednotlivých modulov alebo v návode na inštaláciu ku
vstupným a výstupným modulom (obj.č. 141758).
V MELSEC System Q sú k dispozícii výstupné moduly typu source (spínajúce plus) alebo sink (spínajúce mínus).
Príklad výstupného modulu typu source
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QY80
Výstupy
16
Izolácia
Pomocou optočlenov
Menovité výstupné napätie
12 až 24 V DC (+20/-15%)
Rozsah výstupného napätia
10,2 až 28,8 V DC
Max. spínacia podmienka
0,5 A na výstup, 4 A na skupinu
Max. prúdová špička pri spínaní
4 A počas 10 ms
Zvodový prúd pri vypnutom výstupe
울0,1 mA
Pokles napätia pri zopnutom výstupe
Typicky 0,2 V DC pri 0,5 A, max. 0,3 V pri 0,5 A
Reakčný čas
VYP 씮 ZAP
울1 ms
ZAP 씮 VYP
울1 ms (pri menovitých spínacích podmienkach a ohmickej záťaži)
Sieťový filter
Z-dióda
Istenie
6,7 A; nevymeniteľné
Indikácia chybnej poistky
Napájanie modulu
Zopnutím LED a signálu na CPU
napätie
prúd
12 až 24 V DC (+20/-15%, zvlnenie 5%)
20 mA (pri 24 V DC a keď sú všetky výstupy zopnuté)
Elektrická pevnosť
560 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Výstupné skupiny
1 skupina so 16 výstupmi, vzťažný potenciál: svorka 17
Indikácia stavu výstupov
Na každý výstup jedna LED
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
3 – 28
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, max. priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
80 mA
Hmotnosť
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Digitálne vstupné a výstupné moduly
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
L 1
LED
LED
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
Interne
Interný
Schaltung
obvod
0
L
1
16
17
+
–
18
12 – 24 V DC
Pripojovacia
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 – 29
Digitálne vstupné a výstupné moduly
MELSEC System Q
Príklad výstupného modulu typu sink
Položka
Technické údaje
Označenie modulu
QY40P
Výstupy
16
Izolácia
Pomocou optočlenov
Menovité výstupné napätie
12 až 24 V DC (+20/-15%)
Rozsah výstupného napätia
10,2 až 28,8 V DC
Max. spínacia podmienka
0,1 A na výstup, 1,6 A na skupinu
Max. prúdová špička pri spínaní
0,7 A počas 10 ms
Zvodový prúd pri vypnutom výstupe
울0,1 mA
Pokles napätia pri zopnutom výstupe
Typicky 0,1 V DC pri 0,1 A, max. 0,2 V pri 0,1 A
Reakčný čas
VYP 씮 ZAP
울1 ms
ZAP 씮 VYP
울1 ms (pri menovitých spínacích podmienkach a ohmickej záťaži)
Sieťový filter
Z-dióda
Istenie
—
Napájanie modulu
napätie
12 až 24 V DC (+20/-15%, zvlnenie 5%)
prúd
10 mA (pri 24 V DC a keď sú všetky výstupy zopnuté)
Elektrická pevnosť
560 V AC efektívna hodnota pre 3 cykly (nadmorská výška 2000 m)
Izolačný odpor
욷10 M⏲ (meranie so skúšačkou izolácie)
Odolnosť voči rušeniu
Skúšané so simulátorom rušenia (špičková hodnota rušivého napätia: 500 V, doba zapnutia rušivého napätia:
1애s, frekvencia rušivého napätia: 25 až 60 Hz)
Vysokofrekvenčné, neperiodické rušivé napätie (IEC61000-4-4): 1kV
Výstupné skupiny
1 skupina so 16 výstupmi, vzťažný potenciál: svorka 18
Indikácia stavu výstupov
Na každý výstup jedna LED
Pripojenie vodičov
Svorkovnicový blok s 18 skrutkovacími svorkami (M3 x 6)
Doporučený prierez vodičov
0,3 až 0,75 mm2, max. priemer vodiča: 2,8 mm
Interný odber prúdu (5 V DC)
65 mA
Hmotnosť
0,16 kg
Zobrazenie modulu
Schéma zapojenia
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
0
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 – 30
1
LED
LED
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Interner
Interný
Schaltkreis
obvod
L
16
17
Ausgangsmodul
Vstupný modul
18
12/24 V DC
Pripojovacia
svorka
Signál
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12/24 V DC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Špeciálne moduly
3.6
Špeciálne moduly
3.6.1
Analógové moduly
Pri automatizácii procesu sa musia často merať, riadiť alebo regulovať analógové veličiny ako napríklad teploty, tlaky alebo hladiny. Na tento účel sa používajú špeciálne analógové moduly.
V zásade je možné rozlišovať medzi
쎲 analógovými vstupnými modulmi a
쎲 analógovými výstupnými modulmi.
Analógové vstupné moduly môžu zaznamenávať prúdy, napätia alebo teploty. Analógové
výstupné moduly slúžia pre výstup prúdov alebo napätí.
Výberové kritériá pre analógové moduly
MELSEC System Q ponúka veľký výber analógových modulov. Pre riešenie určitej automatizačnej
úlohy je preto potrebné vybrať vhodné moduly. Hlavné kritériá pri tomto výbere sú:
쎲 Rozlíšenie
"Rozlíšenie" udáva, akú najmenšiu fyzikálnu hodnotu môže analógový modul zaznamenávať
resp. dávať na výstupe.
U analógových vstupných modulov sa pod rozlíšením rozumie zmena napätia, prúdu alebo
teploty na vstupe, ktorá spôsobí zvýšenie alebo zníženie digitálnej výstupnej hodnoty o "1".
U analógových výstupných modulov označuje rozlíšenie zmenu hodnoty napätia alebo prúdu
ny výstupe modulu pri zvýšení alebo znížení digitálnej vstupnej hodnoty o "1".
Rozlíšenie je definované internou štruktúrou analógových modulov a závisí od toho, koľko bitov je potrebných pre uloženie digitálnej hodnoty. Ak sa napríklad zaznamenáva napätie 10 V s
12-bitovým A/D prevodníkom, rozdelí sa napätie na 4096 krokov (212 = 4096, pozri odsek 4.3).
Z toho vyplýva rozlíšenie 10 V/4096 = 2,5 mV.
쎲 Počet analógových vstupov alebo výstupov
Vstupy alebo výstupy analógového modulu sa označujú ako kanály. Podľa počtu požadovaných
kanálov sa môžu zvoliť napríklad analógové moduly so 4 alebo 8 kanálmi.
Analógové vstupné moduly
Analógové vstupné moduly prevádzajú nameranú analógovú hodnotu (napr. 10 V) na digitálnu
hodnotu (napr. 4000), ktorú už môže ďalej spracovať PLC. Tento proces sa označuje ako analógovo/digitálny prevod alebo skrátene A/D prevod.
Zatiaľ čo teploty môžu byť s analógovými modulmi MELSEC System Q zaznamenávané priamo,
ostatné fyzikálne signály ako napr. tlaky alebo prietoky, sa musia predtým, ako sa môžu spracovať v
PLC, najprv previesť na hodnoty prúdu alebo napätia. Tento prevod vykonávajú meracie snímače,
ktoré dávajú na svojich výstupoch normované signály (napríklad 0 až 10 V alebo 4 až 20 mA). Meranie prúdu má tú výhodu, že meraná hodnota nie je ovplyvňovaná dĺžkou vodičov alebo
prechodovými odpormi.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 31
Špeciálne moduly
MELSEC System Q
Analógové vstupné moduly System Q v sebe spájajú vysoké rozlíšenie až do
0,333 mV resp.1,33 mA s extrémne krátkou dobou prevodu len 80 μs na
vstup.
Q64AD
RUN
ERROR
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Pripojenie vstupných signálov sa u všetkých modulov robí cez odnímateľné
svorkovnice so skrutkovacími svorkami.
Menovitý vstupný rozsah
Nastaviteľný
vstupný rozsah
Napätie
Druh vstupu
Počet vstupov
Modul
-10 až +10 V
1 až 5 V
0 až 5 V
0 až 10 V
-10 až +10 V
8
Q68ADV
Prúd
0 až 20 mA
0 až 20 mA
4 až 20 mA
8
Q68ADI
Napätie alebo prúd
(voliteľné pre každý vstup separátne)
-10 až +10 V
0 až 20 mA
Ako u Q68ADV a Q68ADI
4
Q64AD
Analógové vstupné moduly pre meranie teplôt
Pre zaznamenávanie teploty sa používajú buď odporové teplomery alebo termočlánky.
쎲 Odporový teplomer
Pri tomto spôsobe merania teploty sa meria odpor snímača teploty, ktorý sa pri zvyšujúcej sa
teplote zväčšuje. Najviac sú rozšírené snímače teploty z platiny. Pri 0 쎷C má platinový element
odpor 100 ⏲. (Preto aj označenie Pt100.) Odporové snímače sú pripojené trojvodičovým spôsobom. Takto neovplyvňuje odpor pripojovacích vodičov nameranú hodnotu.
Merací rozsah odporových teplomerov Pt100 je od -200 쎷C do 600 쎷C, závisí ale aj od použitého
modulu pre záznam teploty.
Odporové teplomery môžu byť vyrobené aj zo zliatiny niklu (Ni100). Rozsah merania teploty je v
tomto prípade menší (-60 쎷C až 180 쎷C).
쎲 Termočlánky
Pri tejto metóde merania teploty sa využíva jav, že pri spojení rozličných kovov dochádza rozdielom teplôt k vytváraniu napätia. Tento princíp merania teploty teda spočíva v meraní
napätia.
Existujú rôzne druhy termočlánkov. Líšia sa v termoelektrickom napätí a rozsahoch meraných
teplôt. Kombinácia materiálov je normovaná a udávaná pomocou typového označenia. Často
používané termočlánky sú typy J a K. Termočlánky typu K sa skladajú z kombinácie materiálov
NiCr-Ni. Pre výrobu termočlánkov typu J sa používa železo (Fe) v kombinácii so zliatinou medi a
niklu (CuNi). Termočlánky sa okrem konštrukcie líšia aj svojimi teplotnými rozsahmi.
S termočlánkami sa môžu merať teploty od -200 쎷C do 1200 쎷C.
3 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Špeciálne moduly
쎲 4 kanály pre zaznamenávanie teploty na jeden modul
쎲 Prerušenie vodiča snímača teploty je cez modul hlásené na PLC-CPU.
쎲 Vytvorenie strednej hodnoty za určitý čas alebo za určitý počet meracích
cyklov je možné parametrizovať.
Q64RD
RUN
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
쎲 Korekcia chýb nastavením ofsetu a zosilnenia
쎲 Spustenie alarmu pri prekročení medzných hodnôt
쎲 Štandardné oddelenie potenciálov medzi procesom a riadiacou jednotkou
pomocou optočlenov. Prídavné oddelenie potenciálov medzi kanálmi u
modulov Q64TDV-GH a Q64RD-G.
Snímač teploty
Rozsah merania teploty
Max. rozlíšenie
Modul
Odporový teplomer
(Pt100, JPt100)
Pt100: -200 až 850 °C,
JPt 100: -180 až 600 °C
0,025 °C
Q64RD
Odporový teplomer
(Pt100, JPt100, Ni100)
Pt100: -200 až 850 °C,
JPt 100: -180 až 600 °C,
Ni100: -60 až 180 °C
0,025 °C
Q64RD-G
B, R, S, N: 0,3 °C;
K, E, J, T: 0,1 °C
Termočlánky typu K, E, J, T, B, R, S alebo N
Závisí od použitého termočlánku
B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C;
K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C;
J: 0,1 °C; N: 0,4 °C; Meranie napätia:
4 mV
Q64TD
Q64TDV-GH
Analógové výstupné moduly
Analógové výstupné signály analógových výstupných modulov MELSEC System Q zodpovedajú
priemyselnému štandardu od -10V do +10 V alebo 4 až 20 mA.
Pri extrémne krátkej dobe prevodu len 80 μs na výstup sa dosahuje
rozlíšenie až do 0,333 mV resp. 0,83 μA. Skratuvzdorné výstupy sú od riadiacej jednotky izolované pomocou optočlenov.
Q62DA
RUN
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
U všetkých modulov sa robí pripojenie cez odnímateľnú svorkovnicu so
skrutkovacími svorkami.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 33
Špeciálne moduly
MELSEC System Q
Menovitý výstupný rozsah
Nastaviteľný výstupný rozsah
Napätie alebo prúd
(voliteľné pre každý výstup separátne)
-10 až +10 V
0 až 20 mA
1 až 5 V
-10 až +10 V
0 až 20 mA
4 až 20 mA
Napätie
-10 až +10 V
-10 až +10 V
Q68DAV
0 až 20 mA
0 až 20 mA
4 až 20 mA
Q68DAI
Prúd
3.6.2
Počet výstupov
Druh výstupu
2
4
Q62DA
Q64DA
8
Moduly pre reguláciu teploty s PID algoritmom
Moduly pre reguláciu teploty umožňujú reguláciu teploty bez toho, aby bola týmito regulačnými
úlohami zaťažovaná CPU PLC.
쎲 4 kanály pre zaznamenávanie teploty a 4 PID regulačné obvody na jeden
modul
쎲 Meranie teploty buď pomocou odporových teplomerov Pt100 (Q64TCRT a
Q64TCRTBW) alebo pomocou termočlánkov (Q64TCTT a Q64TCTTBW)
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
쎲 Integrovaná identifikácia prerušenia vykurovacieho vodiča u modulov
Q64TCRTBW a Q64TCTTBW
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
쎲 Optimalizácia regulácie pomocou autotuningu
쎲 Tranzistorový výstup pre ovládanie akčného člena
Vysokorýchlostné čítačové
Čítačové moduly QD62E, QD62 a QD62D zaznamenávajú impulzy, ktorých frekvencia je pre
normálne vstupné moduly príliš vysoká.
쎲 Max. čítacia frekvencia až do 500 kHz
쎲 Vstup pre inkrementálny snímač otáčok s automatickou identifikáciou
chodu vpred a vzad
QD62E
ØA
ØB
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
쎲 Zadanie hodnoty čítača a voľba funkcie cez digitálne vstupy
쎲 32-bitový rozsah počítania so znamienkom
(-2 147 483 648 až +2 147 483 647)
쎲 Použiteľné pre počítanie vpred alebo vzad alebo ako kruhový čítač
쎲 Všetky moduly majú dva čítačové vstupy.
쎲 Pre každý kanál čítača sú k dispozícii 2 digitálne výstupy, ktoré sú spínané v
závislosti od počítanej hodnoty
Všetky moduly sa pripájajú cez 40-pólový konektor.
3 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.6.4
Špeciálne moduly
Polohovacie moduly
V spojení s krokovými motormi alebo so servozosilňovačmi sa môžu polohovacie moduly QD75P1,
QD75P2 a QD75P4 použiť pre polohovanie alebo riadenie rýchlosti.
쎲 Riadenie až štyroch osí s lineárnou interpoláciou (QD75P4) alebo dvoch osí
s kruhovou interpoláciou (QD75P2 a QD75P4)
QD75P2
RUN
쎲 Uloženie až 600 polohovacích dát do pamäte Flash ROM
AX1
AX2
쎲 Pri polohovaní sa môžu ako jednotky zadávať impulzy, μm, palce alebo
uhlové stupne.
ERR.
AX1
AX2
쎲 Parametrizácia a zadávanie polohovacích dát cez PLC program alebo
pomocou programovacieho softvéru GX Configurator QP.
3.6.5
Moduly rozhrania pre sériový prenos
Moduly QJ71C24 a QJ71C24-R2 slúžia pre komunikáciu s periférnymi zariadeniami. Pritom sa
používajú štandardné sériové rozhrania.
쎲 Dve RS232C rozhrania (u QJ71C24-R2 ) alebo jedno rozhranie RS422/485 a
jedno RS232C (u QJ71C24)
QJ71C24-R2
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
ERR.
NEU.
SD
RD
쎲 Prenosové rýchlosti až do 115200 baud
CH2
쎲 Možnosť prístupu na dáta PLC cez nadradené počítače s vizualizačným
alebo monitorovacím programom
쎲 Je možné pripojenie tlačiarne
CH1
쎲 Integrovaná pamäť pre odkladanie dát o kvalite, výrobe alebo alarmoch,
ktoré sú prenášané podľa potreby.
CH2
쎲 Je možné definovať voľný protokol pre výmenu dát
EXT POWER
QJ71C24-R2
쎲 Je možné programovanie PLC cez moduly rozhrania.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 35
Špeciálne moduly
3.6.6
MELSEC System Q
Moduly rozhrania programovateľné v jazyku BASIC
Moduly QD51S-R24 a QD51 spracovávajú nezávisle od CPU PLC vlastný program, ktorý je napísaný v
jazyku Basic AD51H. Takto si môžu vymieňať dáta s periférnymi zariadeniami bez toho, aby sa
zaťažovala PLC-CPU.
Osobitné vlastnosti:
쎲 Buď dve RS232C rozhrania (u QD51) alebo jedno rozhranie RS422/485 a
jedno RS232C (u QD51S-R24)
QD51
CH1
RUN
PRG
SD
RD
ERR.
P RUN
SD
RD
쎲 Prenosové rýchlosti až do 38400 baud
CH2
쎲 Je možný prístup na operandy v PLC-CPU a vyrovnávacie pamäte špeciálnych modulov.
CH1
RS-232
쎲 Cez moduly rozhrania je možné diaľkovo meniť režim prevádzky PLC-CPU
(prepínanie RUN/STOP)
CH2
RS-232
QD51
3 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.7
Siete a sieťové moduly
3.7.1
Prepojenie do sietí na všetkých úrovniach
Siete a sieťové moduly
V komplexných alebo v široko roz vetvených aplikáciách, ale tiež aj pre realizáciu
decentralizovaných vstupov a výstupov alebo pre vizualizáciu procesov získava komunikácia medzi
riadiacimi jednotkami, centrálnymi počítačmi, operátorskými panelmi alebo inými externými zariadeniami vysokú prioritu.
Mitsubishi Electric ponúka optimálne riešenia na základe troch sieťových úrovní:
쎲 Úroveň výroby
쎲 Úroveň riadenia
쎲 Úroveň vedenia
Úroveň výroby
Najnižšiu úroveň v sieťovej architektúre tvorí takzvaný fieldbus, cez ktorý môže prebiehať výmena
dát medzi PLC a rôznymi zariadeniami, ako napr. decentralizovanými vstupmi a výstupmi,
frekvenčnými meničmi alebo operátorskými panelmi.
Pri bežnom centrálnom usporiadaní je každý snímač spojený priamo s PLC v rozvádzači. Naproti
tomu pri decentralizovanom usporiadaní sa môžu redukovať náklady na kabeláž. Prídavne k
digitálnym dátam je možné prenášať aj informácie z a do zobrazovacích zariadení, čítačiek
čiarových kódov, meracích prípravkov a osobných počítačov. Tým sa znižujú náklady na údržbu,
pretože stav zariadení je možné kontrolovať centrálne. Vysoká rýchlosť a výkonnosť sa ešte
vystupňuje v spojení s PLC MELSEC System Q, zároveň sa zabezpečí jednoduché používanie.
Úroveň riadenia
Strednú úroveň v sieťovej architektúre tvorí sieť pre prepojenie prístrojov, ktoré riadia procesy, ako
sú napr. PLC a CNC.
Keďže sa vymieňajú dáta, ktoré majú priamy vplyv na procesy alebo na pohyb strojov, je pri tomto
druhu sietí dôležité, aby boli dáta prenášané ihneď bez oneskorenia. Siete MELSECNET/10 a MELSECNET/H sa vyznačujú schopnosťou pracovať v reálnom čase, jednoduchým programovaním a
odolnosťou voči výpadkom vzhľadom na svoju štruktúru prepojenia ako redundantného okruhu.
Úroveň vedenia
Úroveň vedenia tvorí najvyššiu úroveň v sieťovej architektúre pre výrobné prevádzky. Medzi PLC a
počítačom vo vedení sa cez veľmi rozšírený ETHERNET vymieňajú výrobné dáta, dáta pre zaistenie
kvality, stavy výrobných zariadení atď. Na Ethernet môžu byť pripojené nielen počítače s
operačným systémom Windows alebo UNIX, ale aj mnohé prístroje pre automatizáciu zariadení.
PLC MELSEC disponujú rôznymi funkciami pre optimálne a jednoduché využitie Ethernetu.
Siete je možné ďalej deliť na
쎲 otvorené siete
a na
쎲 siete MELSEC
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 37
Siete a sieťové moduly
3.7.2
Otvorené siete
Otvorené siete sú používané viacerými výrobcami, čo umožňuje výmenu dát medzi PLC MELSEC a
zariadeniami od iných výrobcov.
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Q
Profibus DP
CC-Link
1
PROFIBUS/DP
Q
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
Q
1
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
Q
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
Profibus DP
DeviceNet
AS-Interface
CC-Link
CANopen
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
I
M
PROCESS FIELD BUS
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
Jednou z najrozšírenejších sietí je ETHERNET. Prepája svet kancelárií s riadiacimi systémami. ETHERNET je platformou pre najrôznejšie prenosové protokoly a s TCP/IP protokolom presne
prispôsobeným na ETHERNET je možná rýchla výmena dát medzi vizualizáciou procesu a PLC
MELSEC.
TCP/IP vytvára logické prepojenia peer-to-peer medzi dvoma účastníkmi pripojenými na ETHERNET.
Na základe toho si môže napr. pri systéme MELSEC Q vyžiadať vizualizácia procesu až 960 dátových
slov v jednom dopyte.
3 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Siete a sieťové moduly
Profibus DP
Cez sieť Profibus DP je možná mimoriadne rýchla výmena dát medzi najrôznejšími prístrojmi, ako
napr.:
쎲 decentralizovanými digitálnymi alebo analógovými vstupmi/výstupmi
쎲 frekvenčnými meničmi
쎲 operátorskými panelmi
쎲 rôznymi inými zariadeniami od iných výrobcov
Pre prenos dát sa u siete Profibus DP používa cenovo výhodný 2-vodičový kábel.
CC-Link
Cez sieť MELSEC CC-Link je možná rýchla výmena dát s najrôznejšími zariadeniami. Do siete je
možné integrovať napr. nasledovné výrobky MITSUBISHI ELECTRIC:
쎲 PLC systémy
쎲 Decentralizované digitálne alebo analógové vstupy/výstupy
쎲 Polohovacie moduly
쎲 Frekvenčné meniče
쎲 Operátorské panely
쎲 Priemyselné roboty
쎲 Zariadenia iných výrobcov ako sú napr. čítačky čiarových kódov
Je možné bezproblémovo prenášať najrôznejšie dáta, ako napr. digitálne a analógové dáta. Prídavne ku cyklickému prenosu dát sa môžu v systéme CC-Link posielať aj oznamy. Takto je možná
komunikácia s decentralizovanými zariadeniami ako sú zobrazovacie jednotky, čítačky čiarového
kódu, meracie prípravky, osobné počítače a PLC systémy (s až do 24 CPU).
DeviceNet
DeviceNet je cenovo dostupné riešenie pre zosieťovanie prístrojov na výrobnej úrovni. V jednej sieti je
možné prevádzkovať až 64 prístrojov včítane master zariadenia.
AS-Interface
AS Interface je medzinárodný štandard pre najnižšiu úroveň výroby. Sieť je použiteľná univerzálne,
je veľmi flexibilná a obzvlášť jednoduchá na inštaláciu. Je možné pripojiť Aktuátory
ensory, preto tiež označenie AS.
CANopen
CANopen je „otvorené“ riešenie
združenia užívateľov a výrobcov.
(CAN), vyvinuté členmi medzinárodného
Siete CANopen sa používajú pre prepojenie senzorov, akčných členov a riadiacich prístrojov v
strojárstve, v medicínskej technike, v lodnej doprave, v električkách a na železnici ako aj v
úžitkových vozidlách.
Sieťové moduly pre CANopen sú k dispozícii pre riadiace jednotky rady MELSEC FX.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 39
Siete a sieťové moduly
3.7.3
Siete MELSEC
Úroveň
ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Profibus DP
CC-Link
Q
Q
MELSECNET/10
1
1
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
1
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Profibus DP
DeviceNet
AS-Interface
CC-Link
CANopen
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
Cez siete MELSECNET/10 a MELSECNET/H sa realizuje mimoriadne rýchla výmena dát medzi PLC
MELSEC. Týmto spôsobom je možné zosieťovať dokonca aj decentralizované moduly vstupov a
výstupov. Cez MELSECNET/10/H je možné programovať a kontrolovať ktorékoľvek PLC z ľubovoľnej
stanice.
Celkovo je možné prepojiť medzi sebou až 255 sietí MELSECNET/10. Na základe integrovanej funkcie routera je možné veľmi ľahko prenášať dáta z jednej siete do druhej. Pre cyklickú výmenu dát je k
dispozícii mimoriadne veľké množstvo dát až 8192 slov a 8192 merkerov (vnútorných
jednobitových premenných). Zvláštnosťou tohto systému je možnosť paralelne ku cyklickej
výmene dát z ľubovoľnej stanice - aj cez viaceré siete - zasielať dáta na ľubovoľnú inú stanicu alebo z
tejto stanice dáta čítať.
Pre výmenu dát sú k dispozícii rôzne typy káblov a topológií, od koaxiálnej zbernice (max. 500 m) cez
koaxiálny dvojitý okruh až po optický dvojitý okruh pre siete roztiahnuté až na 30 km (!).
3 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
3.7.4
Siete a sieťové moduly
Sieťové moduly
Ethernetové moduly
S modulmi QJ71E71 a QD71E71-B2 sa môže prepojiť MELSEC System Q cez ETHERNET s inými zariadeniami, ako napr. s osobným počítačom. Okrem výmeny dát cez komunikáciu TCP/IP alebo UDP/IP
je možné cez ETHERNET aj čítať alebo meniť PLC dáta ako aj kontrolovať prevádzku a stav CPU.
쎲 Rozhranie 10BASE5, 10BASE2 alebo 10BASE-T
쎲 Prenosová rýchlosť 10 resp. 100 Mbit/s
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
쎲 Je možná funkcia FTP servera
쎲 Výmena dát cez vysielaciu alebo prijímaciu vyrovnávaciu pamäť s pevne
danou veľkosťou
쎲 Súčasne je možné nadviazať až 16 logických spojení.
10BASE-T/100BASE-T
X
쎲 Pomocou počítača, na ktorom je nainštalovaný softvér GX Developer
alebo GX IEC Developer, je možné meniť program PLC cez ETHERNET.
Moduly MELSECNET
Moduly QJ71BR11 a QJ71LP21 umožňujú pripojenie MELSEC System Q na MELSECNET/10 alebo
MELSECNET/H a tým aj komunikáciu s riadiacimi jednotkami rady Q, QnA a QnAS.
Osobitné vlastnosti:
쎲 Je možné použiť dve rôzne sieťové topológie: koaxiálnu zbernicu
(QJ71BR11) alebo optický dvojitý okruh (QJ71LP21)
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
쎲 Vysoká prenosová rýchlosť: 10 Mbit/s s koaxiálnou zbernicou a voliteľne
10 alebo 20 Mbit/s pri optickom dvojitom okruhu
STATION NO.
X10
X1
MODE
쎲 Je možná výmena dát medzi PLC/PC a decentralizovanými V/V stanicami
쎲 Dáta sa môžu vymieňať medzi ľubovoľnými stanicami, nezávisle od toho,
koľko sietí je medzi stanicami.
쎲 Deaktivácia chybnej stanice pri koaxiálnej zbernici a funkcii Loopback pri
optickom dvojitom okruhu, ak sa nejaká stanica pokazí.
QJ71BR11
쎲 Pri výpadku kontrolnej stanice preberá jej úlohu automaticky iná stanica.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 41
Siete a sieťové moduly
Master modul/lokálny modul pre CC-Link
Modul QJ61BT11N je v systéme CC-Link použiteľný ako master modul alebo lokálna stanica a slúži
na riadenie a kontrolu decentralizovaných vstupov a výstupov.
Osobitné vlastnosti:
쎲 Parametrizácia všetkých v sieti zapojených modulov prebieha priamo cez
master modul.
쎲 Automatická komunikácia medzi decentralizovanými prístrojmi a master
modulom. Snímací čas pre 2048 V/V je len 3,3 ms.
QJ61BT11N
RUN
MST
SD
ERR.
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
쎲 Prenosové rýchlosti až do 10 Mbit/s.
X1
MODE
쎲 Rozšírenie systému až o 2048 decentralizovaných V/V pomocou master
modulu.
NC
NC
1
DA
2
SLD
3
DB
4
(FG)
5
DG
6
7
QJ61BR11N
쎲 S prídavným stand-by masterom je možné vytvoriť redundantný systém.
Po výpadku master stanice komunikácia pokračuje.
쎲 Automatický štart CC-Linku bez parametrizácie
쎲 V závislosti od podmienok v sieti sa môžu spustiť prerušovacie programy.
Profibus DP modul
Master rmoduly Profibus DP QJ71PB92D a QJ71PB92V ako aj slave modul Profibus DP- QJ71PB93D
umožňujú výmenu dát riadiacich jednotiek v systéme MELSEC Q s inými prístrojmi v sieti Profibus DP.
Osobitné vlastnosti:
쎲 Master stanica si môže vymieňať dáta s až 60 slave stanicami.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
쎲 Na každú slave stanicu sa môže spracovávať až 244 vstupných a
244 výstupných bytov.
쎲 Sú podporované globálne služby ako SYNC a FREEZE ako aj diagnostické
funkcie pre určité slave stanice.
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
3 – 42
쎲 Výmena dát môže prebiehať automaticky a dodatočne pomocou blokových inštrukcií.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Siete a sieťové moduly
Master modul DeviceNet QJ71DN91
Modul QJ71DN91 spája PLC MELSEC System Q so sieťou DeviceNet. DeviceNet je cenovo priaznivé
riešenie pre pripojenie koncových zariadení "Low-Level" do siete.
쎲 Užívateľ si môže voľne zvoliť pozície master stanice a slave staníc.
QJ71DN91
RUN
쎲 Prenosové rýchlosti 125, 250 alebo 500 kbit/s
MS
NS
ERR.
쎲 Dĺžka vodičov môže byť do 500 m.
NODE ADDRESS
X10
쎲 Komunikačné metódy:
X1
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
Polling
Bit strobe
Zmena stavu
Cyklicky
Master moduly pre AS-Interface
Pre spojenie medzi PLC MELSEC System Q s AS-Interface slúži QJ71AS92 ako master modul.
QJ71AS92 môže ovládať až 62 slave jednotiek (31 skupiny A, 31 skupiny B), vždy s až 4 vstupmi a
4 výstupmi na jednu adresu. Priradenie adries zariadení slave pritom prebieha v AS-Interface automaticky cez modul mastera.
Maximálna prenosová vzdialenosť je bez opakovača 100 m. Pri použití 2 opakovačov sa môže
zväčšiť prenosová vzdialenosť až na 300 m.
쎲 V dvoch sieťach je možné nakonfigurovať až 62 slave jednotiek.
QJ71AS92
RUN
U ASI
CM
ERR.
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
쎲 Cez jednotku master je možné prevádzkovať až do 496 digitálnych vstupov/výstupov.
A
B
쎲 Prenos cez špeciálnu dvojlinku
MODE
쎲 Vysoko účinný systém ochrany proti chybám
SET
ASI+
+
ASI-
-
쎲 Automatická výmena dát s PLC
ASI+
+
ASI-
-
(FG)
QJ71AS92
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
3 – 43
Siete a sieťové moduly
Web-Server modul
Cez Web-Server modul QJ71WS96 je možná diaľková kontrola PLC MELSEC System Q
Osobitné vlastnosti:
쎲 Prístup na riadiacu jednotku cez internet
쎲 Najjednoduchšia parametrizácia
QJ71WS96
쎲 Užívateľ potrebuje pre nastavenia a diaľkovú kontrolu len nejaký webový
prehliadač.
쎲 Rozhranie RS232 pre pripojenie modemu
쎲 Pre komunikáciu je možné použiť rôzne sieťové pripojenia: ADSL,
Modem, LAN, atď.
쎲 Zasielanie a prijímanie dát cez e-mail alebo FTP
SY.ENC2
Q172EX
쎲 Integrovateľné vlastné webové stránky a java applety
쎲 Štandardné spojenie cez ETHERNET pre výmenu dát s inými riadiacimi
jednotkami alebo s počítačmi
쎲 Záznam a ukladanie udalostí a stavov CPU
3 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4
Štruktúra riadiacej inštrukcie
Základy programovania
Program sa skladá zo sledu jednotlivých riadiacich inštrukcií, ktoré definujú funkciu riadiacej jednotky a ktoré PLC spracováva v naprogramovanom poradí. Pri programovaní sa preto musí vlastný
riadiaci proces rozložiť na jednotlivé inštrukcie. Jedna riadiaca inštrukcia je najmenšou jednotkou
užívateľského PLC programu.
4.1
Štruktúra riadiacej inštrukcie
Riadiaca inštrukcia sa skladá z inštrukcie (príkazu) a jedného alebo - pri aplikačných inštrukciách - aj
viacerých operandov. Niektoré riadiace inštrukcie si vystačia aj bez operandov. Tieto inštrukcie riadia spracovanie programu v PLC.
Pri programovaní sa každá riadiaca inštrukcia automaticky očísluje s číslom kroku a tým sa jednoznačne definuje jej pozícia v programe, pretože rovnaká inštrukcia s tými istými operandami sa
môže v programe použiť aj viackrát.
Zobrazenie jednej inštrukcie v kontaktnej schéme (vľavo) a v zozname inštrukcií (vpravo):
Operand
Operand
X0
AND X0
Príkaz
Príkaz
Príkaz popisuje, čo sa má urobiť, teda funkciu, ktorú má riadiaca jednotka vykonať.
Operand udáva, s čím je treba niečo robiť. Jeho označenie sa skladá z označenia operandu a z adresy
operandu.
X0
Označenie operandu
Adresa operandu
Príklady pre označenie operandov:
Označenie operandu
Typ
Význam
X
Vstup
Vstupná svorka PLC (napr. spínač)
Y
Výstup
Výstupná svorka PLC (napr. stýkač alebo kontrolka)
M
Merker (vnútorná
jednobitová premenná)
Vyrovnávacia pamäť v PLC, ktorá môže nadobúdať dva stavy ("zap" alebo "vyp")
T
Časovač (timer)
"Časové relé" pre realizáciu časovo závislých funkcií
C
Čítač (counter)
Čítač
D
Dátový register
Dátová pamäť v PLC, do ktorej sa môžu ukladať napr. namerané hodnoty alebo výsledky
výpočtov
Operandy sú podrobne popísané v kapitole 5.
Pretože sú napríklad k dispozícii viaceré vstupy, definuje sa jeden individuálny vstup zadaním
adresy operandu.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4–1
Bity, byty a slová
4.2
MELSEC System Q
Bity, byty a slová
Najmenšou informačnou jednotkou PLC (a v digitálnej technike všeobecne) je "bit". Jeden bit môže
nadobúdať len dva stavy: „0“ (vypnuté alebo nepravda (FALSE)) a „1“ (zapnuté alebo pravda (TRUE)).
S bitmi sa v PLC stretnete napríklad vo forme vstupov, výstupov a merkerov (vnútorných
jednobitových premenných), takzvaných
.
8 bitov dáva jeden byte, dva byty tvoria jedno slovo. V PLC MELSEC System Q patria napríklad dátové
.
registre ku
Bit 15
0
Bit 0
0
0
0
0
0
0
0
0
11 Byte
Byte
0
0
0
0
0
0
0
1 Byte
Wort
11 slovo
Vzhľadom na ich veľkosť 16 bitov môžu byť v každom registri ukladané hodnoty v rozsahu od -32768
do 32767 (porovnaj odsek 4.3). Ak by to nestačilo, je možné spojiť dve slová do jedného dvojitého
slova s 32 bitmi, v ktorom je potom možné ukladať hodnoty od -2 147 483 648 do 2 147 483 647.
4.3
Číselné sústavy
V PLC MELSEC System Q sa používajú rôzne číselné sústavy. Tie slúžia pre zadávanie a zobrazovanie
hodnôt a pre zadávanie adries operandov.
Desiatkové čísla
S desiatkovými číslami prichádzame denne do styku. Ich základom je „10“, to znamená že po napočítaní do 9 nastane pri ďalšom počítaní vždy prenos do nasledujúcej dekády (9 ® 10, 19 ® 20, 29 ®
30 atď.).
–
Základ: 10
–
Číslice: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Pomocou desiatkových čísel sa v MELSEC System Q zadávajú konštanty a žiadané hodnoty časovačov a čítačov. Okrem toho sa v desiatkovom formáte zadávajú aj adresy operandov - mimo vstupov a výstupov.
Binárne čísla (dvojková číselná sústava)
PLC ako všetky počítače spracováva len informácie ZAP/VYP alebo 0/1, ktoré sú uložené v
jednotlivých bitoch (binárne informácie). Pri zadávaní alebo zobrazovaní čísel v iných formátoch
prevádza programovací softvér rôzne číselné formáty automaticky.
4–2
–
Základ: 2
–
Číslice: 0 a 1
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Číselné sústavy
Keď sú binárne čísla uložené v jednom slove, dostávajú jednotlivé bity určité hodnoty:
215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20
0
0
0
Zobrazenie so základom 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Desiatková hodnota
Zobrazenie so základom 2
1
2
0
2
1
2
2
2
3
2
4
2
5
2
6
2
7
2
*
0
0
8
2
4
2
8
2
1024
11
2048
12
2
32
2
4096
13
8192
14
64
2
128
2
Desiatková hodnota
512
10
16
0
256
9
2
0
16384
15
32768*
Bit 15 sa u binárnych čísel používa pre označenie znamienka. (Bit 15 = 0: kladná hodnota, bit 15 = 1: záporná hodnota)
Pre prevod binárneho čísla na číslo desiatkové sú bity, ktoré sú "1" podľa svojej hodnoty prevedené
na desiatkovú hodnotu a následne sa jednotlivé hodnoty spočítajú.
Príklad 쑴
00000010 00011001 (binárne)
00000010 00011001 (binárne) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (binárne) = 512 + 16 + 8 + 1
00000010 00011001 (binárne) = 537 (decimálne)
Hexadecimálna číselná sústava
Hexadecimálne čísla je možné ľahko vytvoriť z binárnych čísel a z toho dôvodu sa často používajú v
digitálnej technike a u programovateľných logických automatov. V riadiacich jednotkách MELSEC
System Q sa s hexadecimálnymi číslami zadávajú adresy vstupov a výstupov a konštanty. V návode
na programovanie a v príručkách k modulom sa hexadecimálne čísla vždy označujú písmenom „H“,
aby sa zabránilo zámene s decimálnymi číslami (na pr. 12345H).
–
Základ: 16
–
Číslice: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(Písmená A, B, C, D, E a F zodpovedajú decimálnym hodnotám 10 až 15.)
V hexadecimálnej číselnej sústave nastáva vždy po napočítaní do FH pri ďalšom počítaní prenos na
ďalšie miesto (FH ® 10H, 1FH ® 20H, 2FH ® 30H). Každé miesto má hodnotu so základom 16.
1A7F
H
0
16 = 1
16 = 16
16 = 256
16 = 4096
1
2
3
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
(V tomto príklade: 15 x 1
(V tomto príklade: 7 x 16
(V tomto príklade: 10 x 256
(V tomto príklade: 1 x 4096
=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (decimálne)
4–3
Číselné sústavy
MELSEC System Q
Vyššie spomenutý jednoduchý prevod binárnych čísel na hexadecimálne a obrátene je
demonštrovaný na nasledovnom príklade:
1
*
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
0
0
1
Binárne
15
5
11
9
Decimálne*
F
5
B
9
Hexadecimálne
Pri prevode na desiatkové hodnoty sa prevádzajú vždy 4 bity. Takto vytvorené desiatkové číslo nezodpovedá hodnote
kompletného 16-bitového binárneho čísla!
Osmičková číselná sústava
Osmičková číselná sústava je tu uvedená len kvôli úplnosti. U PLC MELSEC System Q sa nepoužíva.
U osmičkovej sústavy sa ako základ používa "8", preto tu čísla 8 a 9 neexistujú. Po napočítaní do 7 sa
pri ďalšom počítaní urobí vždy prevod na ďalšie miesto (0 až 7, 10 až 17 .... 70 až 77, 100 až 107 atď.).
–
Základ: 8
–
Číslice: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Zhrnutie
V nasledovnej tabuľke sú ešte raz porovnané štyri vyššie popísané číselné sústavy:
4–4
Desiatkové číslo
Osmičkové číslo
Hexadecimálne číslo
Binárne číslo
0
0
0
0000 0000 0000 0000
1
1
1
0000 0000 0000 0001
2
2
2
0000 0000 0000 0010
3
3
3
0000 0000 0000 0011
4
4
4
0000 0000 0000 0100
5
5
5
0000 0000 0000 0101
6
6
6
0000 0000 0000 0110
7
7
7
0000 0000 0000 0111
8
10
8
0000 0000 0000 1000
9
11
9
0000 0000 0000 1001
10
12
A
0000 0000 0000 1010
11
13
B
0000 0000 0000 1011
12
14
C
0000 0000 0000 1100
13
15
D
0000 0000 0000 1101
14
16
E
0000 0000 0000 1110
15
17
F
0000 0000 0000 1111
16
20
10
0000 0000 0001 0000
:
:
:
:
99
143
63
0000 0000 0110 0011
:
:
:
:
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.4
Kódy
Kódy
Pre rýchly a bezpečný prenos informácií sa napr. písmená abecedy a desiatkové čísla prekladajú do
strojového jazyka (kódujú).
4.4.1
BCD kód
BCD alebo BCD kód (z
= dvojkovo kódované desiatkové čísla), je kódovanie,
pri ktorom je každé desiatkové číslo (0 až 9) zobrazované vždy 4 bitmi v dvojkovej sústave (0000 až
1001, pozri tabuľku). Pomocou jedného bytu (8 bitov) je teda možné zobraziť dve desiatkové číslice.
Desiatkové číslo
BCD kód
0
0000
1
0001
2
0010
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
Pre kódovanie čísel s viac ako jednou desiatkovou číslicou sa BCD zobrazenia jednotlivých číslic naskladajú za sebou. Štvormiestne číslo v BCD kóde zaberá jedno slovo (16 bitov) a môže obsahovať číslice 0000 až 9999.
Príklad 쑴
0
0
1
2
0
0
1
0
5
1
0
0
1
3
1
0
1
1
7
1
BCD
Decimálne
BCD kód sa v MELSEC System Q nepoužíva pre interné operácie. V automatizácii zariadení sa ale pre
zadávanie číselných hodnôt často používajú prepínače, ktorých výstupom sú hodnoty v BCD kóde
alebo 7-segmentové displeje, ktorým je potrebné odovzdávať indikované hodnoty v BCD kóde. Pre
takéto prípady sú k dispozícii rôzne inštrukcie pre konverziu z a do BCD kódu.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4–5
Kódy
4.4.2
MELSEC System Q
ASCII kód
ASCII je skratka pre
(americký štandardný kód
pre výmenu informácií). V ASCII kóde je možné pomocou 7 bitov okrem alfanumerických znakov
zobrazovať aj zvláštne znaky a riadiace príkazy.
Dáta v ASCII kóde sa používajú pre výmenu dát s periférnymi zariadeniami.
Bity 6 až 4
Bity 3 až 0
Príklady 쑴
1
2
3
4
5
6
7
001
010
011
100
101
110
111
0
0000
NUL
DLE
SP
0
얀
P
쎿
p
1
0001
SOH
DC1
!
1
A
Q
a
q
2
0010
STX
DC2
!!
2
B
R
b
r
3
0011
ETX
DC3
#
3
C
S
c
s
4
0100
EOT
DC4
$
4
D
T
d
t
5
0101
ENQ
NAK
%
5
E
U
e
u
6
0110
ACK
SYN
&
6
F
V
f
v
7
0111
BEL
ETB
‘
7
G
W
g
w
8
1000
BS
CAN
(
8
H
X
h
x
9
1001
HT
EM
)
9
I
Y
i
y
A
1010
LF
SUB
*
:
J
Z
j
z
B
1011
VT
ESC
+
;
K
[
k
{
C
1100
FF
FS
,
<<
L
\
l
앚
D
1101
CR
GS
-
=
M
]
m
}
E
1110
SO
RS
.
>>
N
앖
n
~
F
1111
SI
VS
/
?
O
씯
o
DEL
b6
0
0
000
0
b4 b3
1
1
0
b0
1
3
0
0
Hexadecimálne
4
Znak
„4“
b6
0
1
b4 b3
0
0
0
4
b0
1
1
7
„G“
4–6
ASCII
1
ASCII
Hexadecimálne
Znak
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.5
Programovacie jazyky
Programovacie jazyky
Softvér GX IEC Developer ponúka rôzne možnosti pre programovanie. Je možné si zvoliť medzi
grafickým zadávaním a zobrazovaním programu a zadávaním/zobrazovaním v textovej forme.
S výnimkou sekvenčného funkčného diagramu je možné u všetkých programovacích jazykov
rozdeliť program do jednotlivých úsekov, takzvaných obvodov.
4.5.1
Textové editory
Zoznam inštrukcií (IL)
Pri programovaní vo forme zoznamu inštrukcií sa riadiace inštrukcie zadávajú ako text. Zoznam
inštrukcií sa skladá zo sledu riadiacich inštrukcií. Každá riadiaca inštrukcia musí byť uvedená na
separátnom riadku.
Používajú sa dva druhy zoznamov inštrukcií:
쎲 IEC zoznam inštrukcií
쎲 MELSEC zoznam inštrukcií
V MELSEC zozname inštrukcií sa môžu používať
len inštrukcie MELSEC, programovanie podľa
IEC štandardu nie je možné.
Štruktúrovaný text (ST)
Štruktúrovaný text je užitočný nástroj. Dokážu ho oceniť najmä programátori, ktorí sú oboznámení
s vyššími jazykmi. Ak sa pri programovaní zohľadní spôsob fungovania PLC a program sa starostlivo
pripraví, je programovanie so štruktúrovaným textom veľmi komfortné.
Editor pre štruktúrovaný text je kompatibilný s IEC 61131-3 a spĺňa všetky jej požiadavky. Nasledujúci obrázok ukazuje príklad pre programovanie so štruktúrovaným textom.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4–7
Programovacie jazyky
4.5.2
MELSEC System Q
Grafické editory
Kontaktná schéma (LD)
Programovanie v kontaktnej schéme je podobné kresleniu schém zapojenia pre konvenčné
stýkačové riadenia. Kontaktná schéma sa skladá zo vstupných kontaktov (spínacie a rozpínacie kontakty), výstupov (cievok), ale aj funkcií a funkčných blokov. Tieto prvky sú poprepájané
horizontálnymi čiarami. Prvky ktoré sú usporiadané pod sebou môžu byť prepojené vertikálnymi
čiarami. Takto graficky vzniká program. Obvod začína v kontaktnej schéme vždy na ľavej zbernici.
Najčastejšie používané základné inštrukcie je možné pri programovaní v kontaktnej schéme vyvolať cez lištu nástrojov.
Komplexnejšie funkcie a funkčné bloky sú v kontaktnej schéme zobrazované ako rámčeky. Prídavne
ku vstupom a výstupom, ktoré sú pre funkciu potrebné, majú funkcie a funkčné bloky jeden
ENvstup a jeden ENO výstup. Cez EN vstup (ENable = uvoľnenie) je možné riadiť vykonávanie funkcie alebo funkčného bloku.
Táto inštrukcia sa vykonáva cyklicky.
Táto inštrukcia sa vykoná len vtedy, keď je zopnuté M12.
Na ENO výstupe (ENO = ENable Out) je výstup výsledku prepojenia.
Merker (vnútorná jednobitová premenná) M34 bude "1" len
vtedy, keď je splnená porovnávacia podmienka.
Pre riadenie vykonávania programu môžu byť ENO výstupy a EN vstupy prepojené. V nasledujúcom
príklade je vykonanie druhej inštrukcie závislé od výsledku prvej inštrukcie.
4–8
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Programovacie jazyky
Jazyk funkčného blokového diagramu (FBD)
V jazyku funkčného blokového diagramu sú všetky prvky uvedené ako bloky. Tieto bloky sú prepojené horizontálnymi a vertikálnymi čiarami. Zbernica sa nepoužíva.
Príklad pre programovanie v jazyku funkčného blokového diagramu:
Sekvenčný funkčný diagram (SFC)
Sekvenčný funkčný diagram je grafický štruktúrovaný jazyk, s ktorým je možné prehľadne zobraziť
priebehy procesov.
Sekvenčný funkčný diagram sa v podstate skladá z dvoch základných prvkov: krokov a prechodov.
Proces sa skladá z rady krokov, ktoré sú od seba oddelené prechodmi. V rovnakom čase môže byť
aktivovaný len jeden krok programu. Krok sa aktivuje len vtedy, ak je úplne odpracovaný
predchádzajúci krok a je splnená podmienka pre prechod.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4–9
Programovanie podľa normy IEC 61131-3
4.6
MELSEC System Q
Programovanie podľa normy IEC 61131-3
61131-3 neobsahuje len programovacie jazyky PLC, ale ponúka aj rozsiahle
koncepty a smernice pre štruktúru PLC projektu.
Pomocou programovacieho softvéru GX IEC Developer je možné programovať programovateľné
logické automaty podľa normy IEC 61131-3.
V tejto príručke pre začiatočníkov sú vysvetlené len pojmy, ktoré sú potrebné pre pochopenie príkladov. Ďalšie informácie pre zaobchádzanie so softvérom GX IEC Developer nájdete v príručke pre
začiatočníkov (obj.č. 43594) a v užívateľskej príručke ku GX IEC Developer (obj.č. 43595). Počas programovania môžete tiež využívať pomocnú funkciu GX IEC Developera.
4.6.1
Štruktúra programov
Programové moduly (POU)
Celkový program sa v IEC 61131-3 delí na podprogramy, programové moduly (POU). Jeden
programový modul (POU) je najmenšou nezávislou softvérovou jednotkou programu.
POU Pool
Task 1
Programové moduly sa ukladajú v bloku
programových modulov (POU-pool).
POU 1
POU 1
Programové moduly sú združované do skupiny
(task).
POU 2
POU 3
POU 3
POU 4
Jednotlivé skupiny (tasky) zas tvoria celkový
program.
POU 4
POU 5
Task 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Každý programový modul sa skladá z:
쎲 hlavičky a
쎲 tela
V
sú definované premenné, ktoré sa v tomto programovom module používajú..
obsahuje vlastný PLC program v rôznych jazykoch, ako napr. kontaktná schéma alebo IEC
zoznam inštrukcií.
4 – 10
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.6.2
Programovanie podľa normy IEC 61131-3
Premenné
Premenné obsahujú hodnoty vstupov, výstupov alebo interných operandov PLC. Rozlišuje sa medzi
쎲 Globálnymi premennými a
쎲 Lokálnymi premennými
Globálne premenné je možné považovať za spoločné premenné. Tvoria rozhranie k fyzickým PLC
operandom ako sú napríklad vstupy alebo výstupy. Globálne premenné platia pre celý program a
môžu byť používané vo všetkých programových moduloch. Odkazujú buď na existujúce vstupy a
výstupy PLC alebo na interné operandy PLC. Globálne premenné umožňujú výmenu dát medzi
programovými modulmi.
Hlavička
Lokálne
premenné
POU 1
Telo
PLC program
POU 1
Hlavička
Telo
Lokálne
premenné
POU 2
PLC program
POU 2
Globálne
premenné
Aby bolo možné v programovom module používať globálnu premennú, musí byť táto premenná
uvedená v hlavičke programového modulu. V hlavičke môžu byť uvedené lokálne a globálne
premenné.
Na okálnu premennú sa môžeme pozerať ako na pamäť pre nejaký medzivýsledok. Tieto premenné nemôžu iné programové moduly používať.
Deklarovanie premenných
Na začiatku každého programového modulu sú deklarované premenné, t.z. sú priradené k určitému
typu dát (ako INT alebo BOOL).
Každá premenná je označená pomocou:
쎲 kľúčového slova
쎲 identifikátora, názvu premennej
쎲 absolútnej adresy (voliteľne pre globálne premenné)
쎲 typu dát
쎲 počiatočnej hodnoty (zadáva sa automaticky)
쎲 komentára (v prípade potreby)
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 11
Programovanie podľa normy IEC 61131-3
MELSEC System Q
Kľúčové slová
Pomocou kľúčového slova sa premenným priradzujú určité vlastnosti, ktoré charakterizujú použitie
premenných v projekte. Niekoľko príkladov:
–
VAR: Lokálna premenná v programovom module
–
VAR_EXTERNAL: Externá premenná, ktorá je deklarovaná v zozname globálnych premenných a
pre všetky programové moduly je z nej možné čítať i do nej zapisovať.
–
VAR_CONSTANT: Lokálna premenná s pevnou hodnotou
Identifikátor
Každá premenná obdrží symbolickú adresu. Tento individuálny názov (identifikátor) je možné voliť
ľubovoľne, musí ale začínať s jedným písmenom alebo jedným (jediným) podčiarníkom.
Príklady pre identifikátory:
–
S02.3
–
Pohon_2_pripravený
–
Ventil_otvoriť
–
Motor_M1_ZAP
Používanie symbolických názvov zodpovedá norme IEC 61131-3.
Absolútne adresy
Globálnym premenným by mali byť priradené absolútne adresy, pretože inak im tieto budú pridelené automaticky. Absolútna adresa označuje určité pamäťové miesto premenných v CPU alebo
nejaký vstup alebo výstup.
Absolútnu adresu je možné zadať tak v IEC syntaxe (IEC adresa) ako aj v MITSUBISHI syntaxe (MELSEC
syntax). Príklady pre absolútne adresy:
Vstup X0F = X0F (MELSEC syntax) = %IX15 (IEC adresa)
Výstup Y03 = Y03 (MELSEC syntax) = %QX3 (IEC adresa)
Elementárne typy dát
Pomocou typu dát sa definujú vlastnosti premenných, ako je rozsah hodnôt a počet bitov.
Typ dát
4 – 12
Oblasť hodnôt
Veľkosť
BOOL
Boolean
0 (NEPRAVDA), 1 (PRAVDA)
1 Bit
INT
Celé číslo (integer)
-32768 až +32767
16 Bit
DINT
Dvojité celé číslo
-2 147 483 648 až 2 147 483 647
32 Bit
WORD
Sled 16 bitov
0 až 65535
16 Bit
DWORD
Sled 32 bitov
0 až 4 294 967 295
REAL
Číslo s pohyblivou desatinnou
čiarkou
3,4E +/-38 (7 miest)
TIME
Časová hodnota
-T#24d0h31m23s64800ms až T#24d20h31m23s64700ms
STRING
Znakový reťazec
Konštanty typu znakového reťazca nesmú byť dlhšie ako 16 znakov
32 Bit
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.7
Súbor základných inštrukcií
Súbor základných inštrukcií
Inštrukcie PLC MELSEC System Q je možné rozdeliť na súbor základných inštrukcií a na takzvané aplikačné inštrukcie.
Funkcie inštrukcií súboru základných inštrukcií sú porovnateľné s tými, ktoré sú vytvárané v
bežných obvodoch pomocou klasického prepojenia vodičov.
Prehľad súboru základných inštrukcií
Inštrukcia
Význam
Popis
LD
Ulož (LOAD)
Začiatok operácie s dopytom na stav signálu "1"
LDI
Ulož inverzne (LOAD INV)
Začiatok operácie s dopytom na stav signálu "0"
OUT
Výstupná inštrukcia
Priradenie výsledku operácie
AND
A
Operácia A (AND) s dopytom na stav signálu "1"
ANI
A nie (AND NOT)
Operácia A (AND) s dopytom na stav signálu "0"
OR
ALEBO
Operácia ALEBO (OR) s dopytom na stav signálu "1"
ORI
ALEBO nie (OR NOT)
Operácia ALEBO (OR) s dopytom na stav signálu "0"
ANB
A blok (AND Block)
Sériové zapojenie paralelných logických operácií
ORB
ALEBO blok (OR Block)
Paralelné zapojenie v sérii zapojených logických operácií
LDP
Inštrukcia ulož (LOAD) pri nábežnej hrane operandu
LDF
Inštrukcia ulož (LOAD) pri zostupnej hrane operandu
ANDP
ANDF
Operácie riadené hranou signálu
Operácia A (AND) pri nábežnej hrane operandu
Operácia A (AND) pri zostupnej hrane operandu
ORP
Operácia ALEBO (OR) pri nábežnej hrane operandu
ORF
Operácia ALEBO (OR) pri zostupnej hrane operandu
SET
Nastaviť (SET) operand
RST
Vynulovať (RESET) operand
PLS
PLF
Vytvoriť impulz
Priradenie stavu signálu, ktorý ostane zachovaný aj potom, keď už nie je vstupná podmienka splnená.
Nastavenie operandu na dobu trvania programového cyklu pri nábežnej hrane vstupnej podmienky
Nastavenie operandu na dobu trvania programového cyklu pri zostupnej hrane vstupnej podmienky
Odkaz
Odsek 4.7.1
Odsek 4.7.2
Odsek
Odsek
Odsek
Odsek 4.7.7
Odsek
Odsek 4.7.9
INV
Inverzia
Invertovanie výsledku operácie
Odsek 4.7.10
FF
Invertovanie bitu
Obrátenie stavu signálu bitového výstupného operandu
Odsek 4.7.11
Vytvorenie impulzu z výsledku
operácie
Vytvorenie impulzu pri nábežnej hrane výsledku operácie
Odsek
4.7.12
MEP
MEF
Vytvorenie impulzu pri zostupnej hrane výsledku operácie
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 13
Súbor základných inštrukcií
4.7.1
MELSEC System Q
Začiatok prepojení
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
LD
Inštrukcia ulož,
začiatok operácie s dopytom na stav signálu "1"
LD
LDI
Inštrukcia ulož,
začiatok operácie s dopytom na stav signálu "0"
LDN
Prúdový obvod začína vždy s inštrukciou LD alebo LDI. Ako operandy môžu byť zadané vstupy, merkery (vnútorné jednobitové premenné), ale aj časovače.
Príklady pre použitie týchto inštrukcií nájdete v nasledovnom odseku v súvislosti s inštrukciou OUT.
4.7.2
Výstup alebo priradenie výsledku operácie
Inštrukcia
OUT
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
Vstupná inštrukcia,
priradenie výsledku
operácie
ST
Prostredníctvom inštrukcie OUT je možné prúdový obvod uzavrieť. Ako výsledok jedného prepojenia je možné naprogramovať viaceré inštrukcie OUT. Výsledok prepojenia, ktorý bol priradený jednému operandu pomocou inštrukcie OUT, je možné použiť v nasledujúcich programových krokoch
ako stav vstupného signálu.
Príklad (inštrukcia LD a OUT)
IEC zoznam inštrukcií
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
LD
OUT Y10
X0
LD
ST
X0
Y10
Výsledkom oboch týchto inštrukcií je nasledovný priebeh signálu.
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
Podmienka inštrukcie LD (dopyt na stav signálu “1") je splnená, výsledok operácie je tým
taktiež ”1" a výstup sa zopne.
4 – 14
t
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Súbor základných inštrukcií
Príklad (inštrukcia LDI a OUT)
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LDI
OUT Y10
X0
IEC zoznam inštrukcií
LDI
ST
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
Podmienka inštrukcie LDI (dopyt na stav signálu “0") už nie je splnená,
výstup sa vypne.
POZNÁMKA
t
Dvojité obsadenie merkerov alebo výstupov
Jednému operandu by mal byť priradený výsledok operácie len na jednom mieste v programe.
Pri spracovaní programu
"zhora dole" sa prvé priradenie pre M10 prepíše druhým
priradením.
X001
X003
M10
X004
X005
M10
Modifikáciou tejto časti programu sa zohľadnia všetky
vstupné operácie.
X001
X003
M10
X004
X005
Ale ako u takmer všetkých pravidiel aj tu existujú výnimky! Môžete využiť sekvenčné spracovanie
PLC programu a inštrukcie s vysokou prioritou vložiť na koniec programu, aby ste úmyselne prepísali predchádzajúcu operáciu. Príklad pre to nájdete v odseku 4.9.1. Tu sú bezpečnostné zariadenia
používané pre nulovanie interných operandov a zastavenie motora. Výstupom pre motor je však len
raz v celom programe priradený výsledok operácie!
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 15
Súbor základných inštrukcií
4.7.3
MELSEC System Q
Zohľadňovanie snímačov
Predtým ako budú popísané ďalšie inštrukcie, je potrebné si v krátkosti vysvetliť význam signálov
snímačov.
Pri programovaní PLC sa musí zohľadňovať spôsob fungovania spínačov, tlačidiel a senzorov, aby sa
zachovala požadovaná funkcia. Riadiaca inštrukcia kontroluje – nezávisle od spôsobu ako je napr.
ovládaný vstup - len stav signálu uvedeného vstupu.
Spínací kontakt
Pri aktivácii spínacieho kontaktu sa vstup
zopne (stav signálu "1").
Rozpínací kontakt
Pri aktivácii rozpínacieho kontaktu sa vstup
rozopne (stav signálu "0").
Už pri programovaní preto musí byť definované, či snímač pripojený na vstup PLC má
rozpínací alebo spínací kontakt. So vstupom, na
ktorom je pripojený spínací kontakt, je
potrebné pracovať inak ako so vstupom s
pripojeným rozpínacím kontaktom. Nasledujúci príklad to ozrejmí.
Väčšinou sa používajú snímače so spínacími kontaktami. V niektorých prípadoch, ako napríklad pre
vypínanie pohonov, sa ale z bezpečnostných dôvodov používajú rozpínacie kontakty (pozri odsek
4.8).
Nasledujúci obrázok ukazuje dve programové sekvencie, u ktorých je napriek rôznym použitým snímačom dosiahnutý rovnaký výsledok. Pri aktivácii spínača sa zopne výstup.
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Spínač aktivovaný
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Spínač aktivovaný
OFF
ON
Y10
OFF
t
4 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.7.4
Súbor základných inštrukcií
A (AND) operácie
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
AND
A,
(operácia A (AND) s dopytom na
stav signálu "1")
AND
ANI
A nie,
(operácia A (AND) s dopytom na
stav signálu "0")
ANDN
Operácia A (AND) zodpovedá sériovému zapojeniu viacerých, minimálne ale dvoch spínačov.
Prúd tečie len vtedy, keď sú všetky kontakty zopnuté. Ak je jeden alebo viac kontaktov
rozopnutých, nie je funkcia A splnená a prúd
netečie.
V programovacom softvéri sa mimochodom pre inštrukcie AND a ANI používajú tie isté tlačidlá a
funkčné tlačidlá ako pre inštrukcie LD resp.LDI. Pri programovaní v kontaktnej schéme priradzuje
softvér inštrukcie automaticky podľa ich pozície vloženia.
Ak programujete v zozname inštrukcií, dbajte na to, že inštrukcie AND a ANI nesmú byť naprogramované na začiatku prúdového obvodu. Začiatok prepojenia sa programuje s inštrukciou LD alebo
LDI (odsek 4.7.1).
Príklad pre inštrukciu AND
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
AND inštrukcia
LD
ANDX1
OUT Y10
X0
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDX1
ST
X0
Y10
Výstup Y10 je zopnutý len vtedy, keď sú zopnuté X0 a X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 17
Súbor základných inštrukcií
MELSEC System Q
Príklad pre inštrukciu ANI
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
ANI inštrukcia
LD
ANI
OUT Y10
X0
X1
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDN
ST
X0
X1
Y10
Výstup Y10 je zopnutý len vtedy, keď je X0 zopnutý a X1 rozopnutý:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4.7.5
ALEBO (OR) operácie
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
OR
ALEBO
(operácia ALEBO (OR) s dopytom na
stav signálu "1")
OR
ORI
ALEBO nie,
(operácia ALEBO (OR) s dopytom na
stav signálu "0")
ORN
Operácia ALEBO zodpovedá v spínacej technike
paralelnému zapojeniu viacerých spínačov.
Pokiaľ je zopnutý aspoň jeden kontakt, tečie
prúd. Len pokiaľ nie je zopnutý žiadny z kontaktov tak prúd netečie.
4 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Súbor základných inštrukcií
Príklad pre inštrukciu OR
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
ORI
OUT
X0
X1
Y10
IEC zoznam inštrukcií
ORI inštrukcia
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
V tomto príklade je výstup Y10 zopnutý len vtedy, keď je zopnutý X0 alebo X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Príklad pre inštrukciu ORI
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
ORI
OUT
ORI inštrukcia
X0
X1
Y10
IEC zoznam inštrukcií
LD
ORN
ST
X0
X1
Y10
Výstup Y10 je zopnutý len vtedy, keď je X0 zopnutý alebo X1 rozopnutý:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 19
Súbor základných inštrukcií
4.7.6
MELSEC System Q
Inštrukcie pre spájanie operácií
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
ANB
AND blok,
(sériové zapojenie paralelných operácií)
AND (
... )
ORB
OR blok
(paralelné zapojenie v sérii zapojených operácií)
OR (
... )
Inštrukcie ANB a ORB sú síce inštrukcie pre PLC, pri programovaní v kontaktnej schéme sa ale objavujú len ako prepojovacie čiary. Až pri zobrazení alebo programovaní programu ako zoznamu
inštrukcií sa tieto inštrukcie objavia a musia byť zadané aj s ich skratkami ANB resp. ORB.
Obidve inštrukcie si vystačia bez operandov a môžu byť v programe použité ľubovoľne často. Počet
inštrukcií LD a LDI a tým aj počet inštrukcií ORB resp. ANB pred nejakou výstupnou inštrukciou je
však obmedzený na 15.
Príklad pre inštrukciu ANB
Kontaktná schéma
ANB inštrukcia
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
ORI
LD
OR
ANB
OUT
X0
M2
X1
M10
1. paralelné zapojenie (operácia ALEBO)
2. paralelné zapojenie (operácia ALEBO)
Jedna ANB inštrukcia spája obidve operácie ALEBO.
Y17
IEC zoznam inštrukcií
LD
ORN
AND(
OR
)
ST
X0
M2
X1
M10
1. paralelné zapojenie (operácia ALEBO)
Jedna ANB inštrukcia spája obidve operácie ALEBO.
2. paralelné zapojenie (operácia ALEBO)
Y017
V tomto príklade je výstup Y17 zopnutý len vtedy, keď je vstup X0 „1“
jednobitová premenná) M2 je „0“ vstup X1 je „1“
merker M10 je „1“.
4 – 20
merker (vnútorná
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Súbor základných inštrukcií
Príklad pre inštrukciu ORB
Kontaktná schéma
ORB inštrukcia
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
ANI
LD
AND
ORB
OUT
X0
X1
M2
M10
1. sériové zapojenie (A (AND) operácia)
2. sériové zapojenie (A (AND) operácia)
Jedna ORB inštrukcia spája obidve operácie A.
Y17
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDN
OR(
AND
)
ST
X0
X1
M2
M10
1. sériové zapojenie (A (AND) operácia)
Jedna ORB inštrukcia spája obidve operácie A.
2. sériové zapojenie (A (AND) operácia)
Y17
Výstup Y17 je zopnutý vtedy, keď je vstup X0 „1“ a vstup X1 je „0“ alebo keď je merker (vnútorná
jednobitová premenná) M2 „1“ a merker M10 je „1“.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 21
Súbor základných inštrukcií
4.7.7
MELSEC System Q
Realizácia operácií riadených hranou signálu
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
LDP
Inštrukcia ulož (LOAD) pri nábežnej hrane operandu
—
LDF
Inštrukcia ulož (LOAD) pri zostupnej hrane operandu
—
ANDP
Operácia A (AND) pri nábežnej hrane operandu
ANDP_M
ANDF
Operácia A (AND) pri zostupnej hrane operandu
ANDF_M
ORP
Operácia ALEBO (OR) pri nábežnej hrane operandu
ORP_M
ORF
Operácia ALEBO (OR) pri zostupnej hrane operandu
ORF_M
V PLC programe sa musí často zaznamenávať a vyhodnocovať nábežná alebo zostupná hrana operandov. Pri nábežnej hrane sa zmení stav signálu z „0“ na „1“ a pri zostupnej hrane sa zmení z „1“ na
„0“.
Operácie, ktoré reagujú na hranu, dávajú signál "1" len v tom programovom cykle, v ktorom
dopytovaný operand zmení svoj signálový stav.
Bez vyhodnotenia hrany signálu by napríklad spínač, ktorý je aktivovaný balíkmi prechádzajúcimi
na bežiacom páse a s ktorým sa má zaznamenávať počet balíkov, dával chybný výsledok, pretože
potom by sa stav čítača pri každom programovom cykle zvyšoval o hodnotu "1" pokiaľ by bol spínač
aktivovaný. Ak sa ale zaznamenáva nábežná hrana, zvýši sa hodnota čítača s každým balíkom len raz.
POZNÁMKA
4 – 22
Väčšina aplikačných inštrukcií môže byť taktiež realizovaná s riadením hranou signálu (pozri kap. 6).
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Súbor základných inštrukcií
Vsuvka: Zadávanie funkcií a funkčných blokov v kontaktnej schéme
Hranou riadené inštrukcie a iné komplexnejšie inštrukcie nie je možné v programovacom softvéri
GX IEC Developer zadávať priamo cez tlačidlá na lište nástrojov. Zadávanie sa robí výberom
inštrukcie v dialógovom okne.
Pre zadanie kliknite na lište nástrojov na tlačidlo
zené dialógové okno.
(funkčný blok). Tým sa otvorí nižšie zobra-
Kliknite v poli Operator Type na Functions a vyberte zo
zoznamu napríklad inštrukciu LDP_M.
Pre uloženie kliknite na Apply alebo dvakrát na
zvolený objekt a potom do priestoru pre programovanie.
Kliknite na tlačidlo
(vstupná premenná) na
lište nástrojov a následne na vstup funkcie, pre
ktorú sa má zadať operand.
Zadajte vstupné operandy a následne potvrďte s
tlačidlom ENTER.
Pre zadanie operandu na výstupe funkcie kliknite na lište nástrojov na tlačidlo
a potom na
výstup ENO.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 23
Súbor základných inštrukcií
MELSEC System Q
Vyhodnotenie nábežnej hrany
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LDP
OUT M0
IEC zoznam inštrukcií
X1
LD
PLS_M
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
t
Merker M0 je zopnutý len po dobu trvania jedného
programového cyklu.
Vyhodnotenie zostupnej hrany
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDF_M
ST
M235
X0
M374
1
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Keď je X0 vypnuté a M235 je „1“, zopne sa merker M374 na dobu trvania
jedného programového cyklu.
t
Až na vyhodnotenie hrany signálu je funkcia inštrukcií LDP a LDF, inštrukcií ANDP a ANDF ako aj
inštrukcií ORP a ORF identická s inštrukciami LD, AND resp. OR, t.z. že hranou signálu riadené
inštrukcie sa môžu v programe používať presne tak, ako "normálne" inštrukcie.
4 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.7.8
Súbor základných inštrukcií
Nastavenie (set) a nulovanie (reset)
Inštrukcia
햲
햳
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
SET
Nastavenie (set) operandu�,
(priradenie stavu signálu „1“)
S
RST
Nulovanie (reset) operandu�,
(priradenie stavu signálu „0“)
R
Pomocou inštrukcie SET je možné nastavovať výstupy (Y), merkery (vnútorné jednobitové premenné) a krokové
merkery (S).
Pomocou inštrukcie RST je možné nulovať výstupy (Y), merkery (M), krokové merkery (S), časovače (T), čítače (C) a registre (D, V, Z).
Signál inštrukcie OUT má hodnotu "1" len dovtedy, kým je výsledok operácie pred inštrukciou OUT
tiež "1". Ak je napríklad na nejakom vstupe pripojené tlačidlo a na výstupe kontrolka, svieti kontrolka pri kombinácii inštrukcií LD a OUT len dovtedy, kým je tlačidlo stisnuté.
S inštrukciou SET sa výstup alebo merker zopne po krátkom zapínacom impulze (= nastavený (set)).
Operand ostane zopnutý dovtedy, kým sa opäť nevypne inštrukciou RST (= vynulovaný (reset)). Tak
je možné realizovať napr. samoprídrže alebo zapínanie a vypínanie pohonov pomocou tlačidiel.
(Výstup sa rozopne aj vtedy, keď sa PLC zastaví alebo keď sa vypne napájacie napätie. Niektoré z
merkerov (vnútorných jednobitových premenných) si aj v takýchto prípadoch zachovajú svoj
posledný signálový stav, ostané teda napríklad nastavené.)
Pri programovaní v kontaktnej schéme môžu byť inštrukcie SET a RST naprogramované v
inštrukciách OUT alebo ako funkcie.
Inštrukcia OUT s funkciou nastavenia (set) alebo nulovania (reset)
Naprogramujte inštrukciu OUT a zadajte operand,
ktorý má byť nastavený (set) alebo vynulovaný
(reset).
Naprogramujte inštrukciu OUT a zadajte operand,
ktorý má byť nastavený (set) alebo vynulovaný
(reset).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 25
Súbor základných inštrukcií
MELSEC System Q
Pre vloženie inštrukcie SET kliknite v dialógovom
poli na Set. Ak by sa mala naprogramovať
inštrukcia RST, kliknite prosím na Reset. Okno zatvoríte kliknutím myšou na tlačidlo OK.
Konvertovanie inštrukcie OUT na inštrukciu SET je
tým ukončené.
Príklady k funkcii nastavenia/nulovania
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
1. Variant
LD
SET
LD
RST M0
X1
M0
X2
IEC zoznam inštrukcií
LD
S
LD
R
2. Variant
X1
M0
X2
M0
Pokiaľ je inštrukcia nastavenie (set) a nulovanie
(reset) nejakého operandu v tom istom cykle
"1", má prednosť posledná operácia v poradí. V
tomto príklade je to inštrukcia RST,
M0 sa nenastaví.
X1
X2
M0
t
4 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Súbor základných inštrukcií
Ako príklad pre aplikáciu je zobrazené riadenie čerpadla pre plnenie zásobníka. Čerpadlo môže byť
ručne riadené pomocou tlačidiel "ZAP" a "VYP". Z bezpečnostných dôvodov sa pre vypínanie
používa tlačidlo s rozpínacím kontaktom. Keď je zásobník naplnený, vypne hladinový spínač
čerpadlo.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
SET
LDI
OR
RST Pump
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
IEC zoznam inštrukcií
LD
Pump_ON
S
Pump
LDN Pump_OFF_NC
OR
Level_sensor
R
Pump
POZNÁMKA
Aby mohli byť operandy v programe zobrazované s ich identifikátormi, je potrebné ich definovanie v zozname globálnych premenných. Nasledujúci obrázok ukazuje zoznam globálnych
premenných pre tento príklad:
Ďalšie informácie ku zoznamu globálnych premenných nájdete v odseku 4.6.2.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 27
Súbor základných inštrukcií
4.7.9
MELSEC System Q
Vytvorenie impulzu
Inštrukcia
*
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
PLS
Nastavenie (set) operandu* na dobu trvania jedného programového cyklu pri nábežnej hrane vstupnej podmienky
PLS_M
PLF
Nastavenie (set) operandu* na dobu trvania jedného programového cyklu pri zostupnej hrane vstupnej podmienky
PLF_M
S inštrukciou PLS alebo PLF môžu byť riadené výstupy (Y) a merkery (M).
Ak sa použije inštrukcia PLS namiesto inštrukcie OUT, má uvedený operand signálový stav „1“ len v
tom programovom cykle, v ktorom sa sa stav signálu operácií pred inštrukciou PLS zmení z „0“ na „1“
(nábežná hrana).
Inštrukcia PLF reaguje pri zostupnej hrane a dáva pre jeden programový cyklus signálový stav „1“,
keď sa stav signálu operácií pred touto inštrukciou zmení z „1“ na „0“.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
IEC zoznam inštrukcií
LD
PLS
LD
SET
LD
PLF
LD
RST Y10
LD
PLS_M
LD
S
LD
PLF_M
LD
R
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
U X0 je vyhodnocovaná nábežná
hrana.
X1
U X1 je vyhodnocovaná zostupná
hrana.
M0
Merkery M0 a M1 sú zopnuté len po
dobu trvania jedného programového
cyklu.
M1
Y10
t
4 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.7.10
Súbor základných inštrukcií
Invertovanie výsledku operácie
Inštrukcia
INV
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
Inverzia výsledku operácie
NOT
Inštrukcia INV sa udáva bez operandov a invertuje výsledok operácie, ktorý bol platný pred vykonaním inštrukcie INV:
–
Ak je výsledok operácie "1", bude po inverzii "0".
–
Ak je výsledok operácie "0", bude po inverzii "1".
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
1. Variant
LD
ANDX2
INV
OUT Y10
X1
INV inštrukcia
IEC zoznam inštrukcií
2. Variant
LD
ANDX2
NOT
ST
X1
Y10
Pre vyššie uvedený príklad je priebeh signálov nasledujúci:
1
X1
0
1
X2
0
1
Výsledok operácie pred
inštrukciou INV
0
Výsledok operácie po
inštrukcii INV
1
Y10
0
t
Inštrukciu INV je možné použiť, ak sa musí invertovať výsledok zložitej operácie
POZNÁMKA
Pre programovanie inštrukcie INV v inštrukcii OUT v kontaktnej schéme, kliknite dvakrát na inštrukciu OUT. V
dialógovom okne Signal Configuration zvoľte potom
Negation (pozri tiež odsek 4.7.8)
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 29
Súbor základných inštrukcií
4.7.11
MELSEC System Q
Inverzia bitového výstupného operandu
Inštrukcia
FF
*
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
Inverzia bitového výstupného
operandu*
FF_MD
S inštrukciou FF môžu byť riadené výstupy (Y), merkery (M) a aj jednotlivé bity slovných operandov.
Inštrukcia FF invertuje signálový stav operandu uvedeného v inštrukcii pri nábežnej hrane na
vstupe inštrukcie FF.
–
Ak bol stav operandu "1", bude po vykonaní inštrukcie FF "0".
–
Ak bol stav operandu "0", bude po vykonaní inštrukcie FF "1".
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
FF
X1
Y10
IEC zoznam inštrukcií
LD
FF_MD
X1
Y10
Vo vyššie uvedenom príklade sa pri každom zopnutí vstupu X1 zmení stav výstupu Y10:
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
t
4 – 30
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
4.7.12
Súbor základných inštrukcií
Prevod výsledkov operácií na impulzy
Inštrukcia
Význam
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
MEP
Vytvorenie impulzu pri nábežnej hrane výsledku operácie
MEP_M
MEF
Vytvorenie impulzu pri zostupnej hrane výsledku operácie
MEF_M
Inštrukcie MEP a MEF sa udávajú bez operandov. Tieto inštrukcie vytvárajú z nábežnej resp. zostupnej hrany výsledku operácie, ktorý bol platný pred vykonaním týchto inštrukcií, jednorazovo jeden
impulz. Ďalší impulz sa vytvorí až pri nasledujúcej hrane.
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
LD
X1
ANDX2
MEP
OUT M100
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDX2
MEP_M
ST
X1
M100
Priebeh signálu pre tento príklad ukazuje nasledujúci obrázok:
1
X1
0
1
X2
0
1
Výsledok operácie pred
inštrukciou MEP
0
1
Výsledok operácie po
inštrukcii MEP
M100
0
Merker M100 je zopnutý len po dobu trvania jedného
programového cyklu.
t
Inštrukcie MEP a MEF sa hodia hlavne pri použití viacerých spoluzapojených kontaktov. Viaceré v
sérii zapojené spínacie kontakty majú napríklad v aktivovanom stave ako výsledok operácie trvale 1.
Ak je tým nastavený merker (vnútorná jednobitová premenná), nemohol by byť tento vynulovaný
na inom mieste v programe. Pomocou sériového zapojenia s inštrukciou MEP je možné nulovanie,
pretože potom sa vytvorí impulz len vtedy, keď sa výsledok operácie sériového zapojenia zmení z 0
na 1.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 31
Bezpečnosť má prednosť!
4.8
MELSEC System Q
Bezpečnosť má prednosť!
PLC má síce oproti klasickým pevne zapojeným riadeniam mnohé výhody, nie je však možné sa
naňho úplne spoľahnúť v otázkach bezpečnosti.
Zariadenia pre NÚDZOVÉ VYPNUTIE
Pri chybách v riadiacej jednotke nejakého zariadenia nesmie dôjsť k ohrozeniu ľudí ani strojov.
Preto musia byť zariadenia pre NÚDZOVÉ VYPNUTIE účinné aj vtedy, keď PLC už nepracuje správne a
napr. odpojiť napájacie napätie výstupov PLC.
V žiadnom prípade nesmie byť tlačidlo pre NÚDZOVÉ VYPNUTIE realizované len ako vstup PLC a
odpojenie potom riešené programom.
Bezpečnosť aj v pri poškodení vodičov
Prevádzková bezpečnosť musí byť zabezpečená aj vtedy, keď sa preruší prenos signálov od spínačov do PLC. Z toho dôvodu sú spínacie príkazy prenášané do PLC cez spínače alebo tlačidlá so spínacími kontaktmi a vypínacie príkazy cez kontakty rozpínacie.
+24 V
ZAP
NÚDZOVÝ
VYPÍNAČ
Príklad pre blokovanie kontaktov stýkačov:
Stýkače K1 a K2 nemôžu byť zopnuté súčasne.
VYP
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
Motorový stýkač
0V
X001
0
Motor ZAP
SET
Y010
RST
Y010
Motor ZAP
X002
2
Motor VYP
Motor ZAP
V tomto príklade zopne spínací kontakt stýkača
K1 vstup X002, keď je zapnutý výstup Y010. Takto
je možné v programe kontrolovať, či tento výstup
a pripojený stýkač pracujú správne.
Nezaznamenáva sa, či sa pripojená záťaž správa
podľa želania (napr. či sa pohon skutočne točí).
Na to sú potrebné ďalšie a čiastočne aj náročné
kontroly, ako napríklad kontrola napätia záťaže
alebo snímač otáčok.
Takto sa aj pri prerušení vodiča pohon odpojí resp. zabráni sa jeho zapnutiu. Okrem toho má vypnutie prednosť, pretože je v programe spracované po zapnutí.
4 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Bezpečnosť má prednosť!
Blokovacie kontakty
Pokiaľ pri spínaní nesmú byť súčasne zopnuté dva výstupy, ako napr. pri prepínaní smeru otáčania
pohonov, musí sa toto blokovanie urobiť aj cez kontakty ovládaných stýkačov. V programe sa urobí
len interné blokovanie a v prípade chyby PLC by sa mohli obidva výstupy zopnúť súčasne.
Príklad pre blokovanie kontaktov stýkačov:
Stýkače K1 a K2 nemôžu byť zopnuté súčasne.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
K2
K1
K1
K2
Nútené odpojenie
Pokiaľ sú cez PLC riadené priebehy pohybov a v prípade prejazdu za koncový bod môže vzniknúť
nebezpečenstvo, musia sa nainštalovať prídavné koncové spínače, ktoré v takomto prípade pohyb
okamžite a nezávisle od PLC prerušia. Príklad pre nútené odpojenie nájdete v odseku 4.9.1.
Spätné väzby signálov
Výstupy PLC spravidla nie sú kontrolované. Výstup sa zopne a v programe sa vychádza z toho, že
požadovaná reakcia mimo PLC prebehla. Vo väčšine prípadov je to postačujúce. Avšak u citlivých
aplikácií, pri ktorých môžu mať chyby vo výstupnom obvode ako prerušenia vodičov alebo prilepené kontakty stýkačov, závažné dôsledky pre bezpečnosť alebo funkciu, mali by byť kontrolované
aj výstupné signály PLC.
V tomto príklade zopne spínací kontakt stýkača
K1 vstup X002, keď je zapnutý výstup Y010. Takto
je možné v programe kontrolovať, či tento výstup
a pripojený stýkač pracujú správne.
Nezaznamenáva sa, či sa pripojená záťaž správa
podľa želania (napr. či sa pohon skutočne točí).
Na to sú potrebné ďalšie a čiastočne aj náročné
kontroly, ako napríklad kontrola napätia záťaže
alebo snímač otáčok.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
+24 V
K1
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 33
Realizácia riadiacej úlohy
4.9
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
Programovateľný logický automat Vám ponúka takmer neobmedzené možnosti prepojenia vstupov a výstupov. Pri veľkom počte inštrukcií, ktoré ponúkajú riadiace jednotky MELSEC System Q, ide
o to, vybrať vhodné inštrukcie pre riešenie riadiacej úlohy a pomocou nich zostaviť program.
Na základe jednoduchej riadiacej úlohy bude demonštrovaný proces od zostavenia úlohy až po
hotový program.
4.9.1
Riadenie rolovacej brány
Už pred začatím programovania musí byť jasné zostavenie úlohy. Začína sa takzvane "odzadu" a
popíše sa, čo má PLC robiť:
Popis funkcie
Rolovacia brána pre vstup do skladovacej haly má byť riadená tak, aby umožňovala pohodlnú obsluhu zvonku i zvnútra. Pritom ale majú byť zohľadnené aj bezpečnostné aspekty.
Výstražné svetlo H1
S7
S3
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
쎲 Obsluha
Zvonku sa má brána otvárať pomocou spínača s kľúčom S1 a zatvárať s tlačidlom S5. V hale sa
má brána otvárať stlačením tlačidla S2 a zatvárať stlačením tlačidla S4.
Prídavné časové ovládanie má bránu automaticky zatvoriť aj vtedy, keď bola otvorená dlhšie
ako 20 s.
Stavy „Brána v pohybe” a Brána stojí v nedefinovanej polohe” majú byť signalizované blikajúcim výstražným svetlom.
„
쎲 Bezpečnostné zariadenia
–
4 – 34
Stlačením tlačidla STOP (S0) sa má pohyb brány kedykoľvek zastaviť a brána má ostať vo svojej
aktuálnej polohe. Toto tlačidlo STOP nemá funkciu NÚDZOVÉHO VYPNUTIA! Z toho dôvodu je
tlačidlo spracovávané v PLC a nespína žiadne externé napätia.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
–
Keď svetelná závora (S7) pri zatváraní brány identifikuje prekážku, má sa brána automaticky
otvoriť.
–
Pre zastavenie motora v oboch koncových polohách brány sú tam dva koncové spínače S3
("brána je otvorená") a S6 ("brána je zatvorená").
Priradenie vstupných a výstupných signálov
Z popisu funkcie už vyplýva počet potrebných vstupov a výstupov. Ovládanie motora prebieha cez
dva výstupy. Signály sú priradené ku vstupom a výstupom PLC:
Označenie
Adresa
Tlačidlo STOP
S0
X0
Spínač s kľúčom Bránu OTVORIŤ (zvonku)
S1
X1
Tlačidlo Bránu OTVORIŤ (vo vnútri)
S2
X2
Koncový spínač hore (BRÁNA otvorená)
S3
X3
Tlačidlo Bránu ZATVORIŤ (vo vnútri)
S4
X4
Tlačidlo Bránu ZATVORIŤ (vonku)
S5
X5
Koncový spínač dolu (Brána ZATVORENÁ)
S6
X6
Rozpínací kontakt (X6 = "0" , keď je brána dole a S6 je
stlačené.)
Funkcia
Vstupy
Výstupy
Časovač
4.9.2
Poznámka
Rozpínací kontakt (pri stlačení tlačidla je X0 = "0" a brána
sa zastaví.)
Spínacie kontakty
Rozpínací kontakt (X2 = "0" , keď je brána hore a S3 je
stlačené.)
Spínacie kontakty
Svetelná závora
S7
X7
X7 sa prepne do "1", keď sa identifikuje prekážka
Výstražné svetlo
H1
Y10
—
Stýkač motora (chod motora doľava)
K1
Y11
Chod doľava = otváranie brány
Stýkač motora (chod motora doprava)
K2
Y12
Chod doprava = zatváranie brány
Oneskorenie pre automatické zatváranie
—
T0
Čas: 20 sekúnd
Programovanie
Založenie nového projektu
Po štarte GX IEC Developera zvoľte v menu
Project voľbu New.
Zvoľte ako typ PLC MELSEC System Q a použitú
CPU.
Potvrďte zadanie kliknutím na tlačidlo OK.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 35
Realizácia riadiacej úlohy
MELSEC System Q
Dialógové okno Nový projekt sa teraz automaticky otvorí. Po označení cesty zadajte názov
nového projektu.
Po kliknutí na pole Create založí GX IEC Developer podadresár s uvedeným názvom
Následne zvoľte štartovacie opcie. Pre náš príklad zvolíme kontaktnú schému
Po potvrdení s OK je možné začať programovať. Zobrazí sa prázdne telo POU MAIN (pozri obrázok
na nasledujúcej strane).
4 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
Oblasť editovania
Navigátor
Definovanie globálnych premenných
POZNÁMKA
Zoznam globálnych premenných sa nemusí vyplňovať vtedy, keď sa v programe nepoužívajú
žiadne symbolické názvy premenných, ale len adresy Mitsubishi. Avšak potom už program
nezodpovedá IEC 6113-3.
Kliknite dvakrát v okne navigátora na
.
Otvorí sa okno s deklaračnou tabuľkou pre definíciu globálnych premenných.
Zadajte identifikátor a absolútnu adresu prvej globálnej premennej. Zadanie absolútnej adresy je
potrebné len v jednom poli (MIT adresa alebo IEC adresa). Ďalšie pole vyplní automaticky GX IEC.
Pri zadávaní adresy vstupu sa ako typ automaticky zapíše BOOL.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 37
Realizácia riadiacej úlohy
MELSEC System Q
Pre zadávanie ďalších globálnych premenných je treba zoznam rozšíriť. K tomu sú k dispozícii viaceré možnosti:
쎲 Keď sa kurzor nachádza v ľubovoľnom stĺpci posledného riadku, stlačte súčasne tlačidlá SHIFT a
ENTER.
쎲 Alebo v menu Edit zvoľte New row (nový riadok).
쎲 Alebo kliknite na lište nástrojov na tlačidlo „Insert before“ (vložiť pred) alebo „Insert after“
(vložiť za)
.
Po zadaní všetkých použitých vstupov a výstupov by mal zoznam globálnych premenných vyzerať
takto:
4 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
Zadanie programu
Teraz budú riešené jednotlivé čiastkové úlohy riadiacej úlohy:
쎲 Ovládanie rolovacej brány tlačidlami
Vstupné signály pre ovládanie brány musia byť v programe realizované pomocou dvoch príkazov
pre pohonný motor: "Bránu otvoriť" a "Bránu zatvoriť". Keďže sa jedná o signály z tlačidiel, ktoré sú
na vstupoch k dispozícii len krátkodobo, musia sa tieto signály uložiť do pamäte. Na to sa nastavujú a
nulujú dve premenné, ktoré v programe zastupujú výstupy:
–
BRÁNU_OTVORIŤ
–
BRÁNU_ZATVORIŤ
Pokiaľ sa ešte nezobrazilo „telo“ POU MAIN, kliknite v okne navigátora dvakrát na záznam Body [LD].
Kliknite na lište nástrojov na symbol kontaktu "Normally
Open".
Choďte s kurzorom na želané miesto a stlačte ľavé tlačidlo
myši.
Kliknutím s pravým tlačidlom myši na otáznik
otvoríte okno pre voľbu premenných.
Kliknite v poli Scope (
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
na <Global Variables>
4 – 39
Realizácia riadiacej úlohy
MELSEC System Q
Označte želanú premennú (v tomto prípade "S1_spínač_BRÁNU OTVORIŤ") kliknutím myšou.
Zvolená premenná bude prevzatá po kliknutí na tlačidlo Apply alebo dvojitým kliknutím s ľavým tlačidlom myši.
Premenná je vložená...
... a po kliknutí myšou v editačnom okne aj označená s
jej celým identifikátorom.
Choďte s kurzorom na dolný okraj obvodu, až kým sa
kurzor nezmení na dvojitú šípku. Pri stisnutom ľavom
tlačidle myši pohybujte s kurzorom smerom dole, aby
sa obvod zväčšil.
Zadajte aj ďalší spínač pre otváranie brány.
Stisnutie spínača "BRÁNU OTVORIŤ" sa musí previesť na impulz. Na to sa použije funkcia PLS_M. Ako
sa funkcia zadáva už bolo popísané v odseku 4.7.7 .
Kliknite na lište nástrojov na tlačidlo "Výstupná premenná"
.
Následne kliknite na výstup funkcie PLS_M. Tým je
možné na tomto mieste zadať výstupnú premennú.
4 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
–
Realizácia riadiacej úlohy
Deklarovanie lokálnych premenných
Táto výstupná premenná by mala impulz odovzdávať len v tomto programovom module a preto
môže byť definovaná ako lokálna premenná. Až doteraz neboli pre tento projekt definované žiadne
lokálne premenné, pretože sa to môže urobiť aj počas programovania:
Do prázdneho poľa zapíšte názov premennej: Impulz_BRÁNU_OTVORIŤ
Pretože táto premenná ešte nebola deklarovaná, zobrazí sa nasledovné dialógové okno:
Kliknite na Definovať lokálne. Potom sa otvorí nižšie zobrazené okno pre zadanie novej premennej.
Kliknite na Definovať pre zápis novej premennej do zoznamu lokálnych premenných (hlavička programového modulu).
Teraz je možné obvod dokončiť. Nato je potrebné poprepájať jednotlivé prvky.
Nato nájdite na lište nástrojov symbol "Line mode". Dbajte prosím na
to, že kurzor v režime prepojovania má tvar ceruzky.
Umiestnite kurzor na ľavú zbernicu, stlačte ľavé tlačidlo myši a ťahajte čiaru so stisnutým ľavým tlačidlo myši až po kontakt. Tu ľavé tlačidlo myši uvoľnite.
Poprepájajte aj ostatné prvky tohto obvodu.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 41
Realizácia riadiacej úlohy
–
MELSEC System Q
Vloženie nového programového obvodu
Pre vloženie nového obvodu pod momentálne spracovávaný obvod kliknite na lište nástrojov na
toto tlačidlo:
Objaví sa prázdny obvod:
Do neho a do ďalších obvodov sa zadávajú nasledujúce programové prvky:
Všetky premenné mimo tlačidiel a spínačov sú lokálne premenné. Tu sa už ukazuje výhoda pri
používaní premenných so symbolickými názvami: Aj bez zadania komentárov k operandom je program prehľadnejší ako pri používaní absolútnych adries ako X1, X2 atď.
쎲 Funkčný popis k obvodom 1 až 4
Najprv sú spracované signály pre otvorenie dverí: Ak sa stlačí spínač s kľúčom S1 alebo tlačidlo S2,
vytvorí sa impulz, ktorý má signálový stav "1" len v jednom programovom cykle. Takto nemôže byť
brána zablokovaná pridržaním alebo zaseknutím tlačidla. Vyhodnotenie tlačidiel S4 a S5 pre
zatváranie brány je realizované podobne. Pohon je možné zapnúť len vtedy, keď sa netočí opačným
smerom. Z toho dôvodu môže byť brána otvorená len vtedy, keď sa práve nezatvára a opačne.
POZNÁMKA
4 – 42
Blokovanie smerov otáčania sa musí ešte doplniť mimo PLC zablokovaním kontaktov stýkačov
(pozri schému zapojenia v odseku 4.9.3.)
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
쎲 Automatické zatvorenie brány po 20 sekundách
Keď je brána otvorená, je S3 aktívny a vstup X3 je vypnutý. (S3 má z bezpečnostných dôvodov rozpínací kontakt.) Teraz začne bežať doba oneskorenia 20 s (200 x 0,1 s = 20 s) realizovaná s časovačom
T0. Po uplynutí tejto doby sa nastaví lokálna premenná "BRÁNU_ZATVORIŤ" a brána sa zatvorí.
POZNÁMKA
Časovače (timer) budú podrobne popísané v nasledujúcej kapitole.
쎲 Zastavenie brány pomocou spínača STOP
Stlačením tlačidla STOP S0 sa obe lokálne premenné vynulujú a tým sa brána zastaví.
쎲 Identifikácia prekážky pomocou svetelnej závory
Keď svetelná závora počas zatvárania identifikuje nejakú prekážku, proces zatvárania sa ukončí a
brána sa opäť otvorí.
쎲 Odpojenie motora pomocou koncových spínačov
Otvorená brána zopne koncový spínač S3 a vypne vstup X3. To vynuluje lokálnu premennú
BRÁNU_OTVORIŤ a tým zastaví pohon.
Keď brána dosiahne dolnú polohu, zopne sa S6, vypne sa X6 a taktiež sa zastaví pohon. Z
bezpečnostných dôvodov majú koncové spínače rozpínacie kontakty. Takto sa vypne pohon aj pri
prerušení spojenia medzi spínačom a vstupom resp. je blokované jeho zapnutie.
POZNÁMKA
Koncové spínače musia zastaviť pohon aj nezávisle od PLC a musia byť integrované do hardvérového zapojenia (pozri schému zapojenia v odseku 4.9.3).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 43
Realizácia riadiacej úlohy
MELSEC System Q
쎲 Riadenie motora
Na konci programu sa signálové stavy oboch lokálnych premenných pre otváranie/zatváranie
prenášajú na výstupy Y11 resp. Y12.
쎲 Výstražné svetlo: "Brána v pohybe" a "Brána v nedefinovanej polohe"
Pokiaľ nie je aktivovaný ani jeden z oboch koncových spínačov, brána sa buď otvára alebo zatvára
alebo bola zastavená v nejakej medzipolohe. V takýchto prípadoch bliká výstražné svetlo. Ako takt
blikania sa použije špeciálny merker SM412, ktorý sa automaticky nastavuje a nuluje v takte 1s (pozri
odsek 5.2). SM412 sa počas zadávania programu definuje ako globálna premenná:
Zadajte názov premennej (napr. sekundový takt).
Keďže táto premenná ešte neexistuje, objaví sa
hlásenie zobrazené vľavo. Kliknite na Define global
(definovať globálne).
V dialógovom okne
kliknite na
zadajte v poli adresu SM412 a následne
.
Obrázok na nasledujúcej strane ešte raz ukazuje celý program pre riadenie rolovacej brány
napísaný v kontaktnej schéme.
4 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
POZNÁMKA
Realizácia riadiacej úlohy
Veľmi dôležité je poradie inštrukcií a obzvlášť nulovanie (reset) premenných BRÁNU_OTVORIŤ a
BRÁNU_ZATVORIŤ pomocou bezpečnostných zariadení na konci programovej sekvencie nastavení týchto premenných.
Vzhľadom na vykonávanie inštrukcií „zhora dole“ (odsek 2.2) tak má vypnutie a tým aj bezpečnosť
vždy prednosť pre zapnutím.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 45
Realizácia riadiacej úlohy
4.9.3
MELSEC System Q
Hardvér
Pre riadenie rolovacej brány sa v tomto príklade použijú nasledujúce komponenty z
MELSEC System Q:
쎲 Hlavná zbernica s minimálne dvoma slotmi pre V/V moduly, napr. Q33B
쎲 Napájací zdroj Q62P
Tento napájací zdroj dodáva jednosmerné napätie 24 V, ktoré je možné použiť pre napájanie
spínačov a signálnych zariadení. Dbajte však na to, že tento výstup môže dodávať maximálny
prúd 0,6 A.
쎲 CPU modul (podľa potreby)*
쎲 1 digitálny vstupný modul QX80 so 16 vstupmi (snímače source)
쎲 1 digitálny výstupný modul QY80 so 16 tranzistorovými výstupmi (typu source)
*
V praxi by pravdepodobne nikto nepoužil PLC MELSEC System Q len pre riadenie rolovacej brány. CPU by touto úlohou
takmer nebola vyťažená. Ako súčasť komplexnej aplikácie, ako napr. pri riadení výrobných procesov, je však takáto
aplikácia možná.
Pripojenie PLC
S0
L1
N
PE
L
N
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM
Digitálny vstupný modul
Digitálny výstupný modul
Napájací zdroj
+24V 24G
S7
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
K2
K1
Blokovanie pomocou kontaktov stýkačov
S3
S6
Odpojenie cez koncové spínače
K1
K2
Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V
Zoznam elektrických prevádzkových prostriedkov nájdete na nasledujúcej strane.
4 – 46
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Realizácia riadiacej úlohy
Označenie
Funkcia
S0
Tlačidlo STOP
X0
S1
Spínač s kľúčom Bránu OTVORIŤ (zvonku)
X1
S2
Tlačidlo Bránu OTVORIŤ (vo vnútri)
X2
Adresa
Poznámka
Rozpínací kontakt
Spínacie kontakty
S3
Koncový spínač hore (BRÁNA otvorená)
X3
S4
Tlačidlo Bránu ZATVORIŤ (vo vnútri)
X4
Rozpínací kontakt
S5
Tlačidlo Bránu ZATVORIŤ (vonku)
X5
S6
Koncový spínač dolu (Brána ZATVORENÁ)
X6
Rozpínací kontakt
S7
Svetelná závora
X7
X7 sa prepne do "1", keď sa identifikuje prekážka
Spínacie kontakty
H1
Výstražné svetlo
Y10
—
K1
Stýkač motora (chod motora doľava)
Y11
Chod doľava = otváranie brány
K2
Stýkač motora (chod motora doprava)
Y12
Chod doprava = zatváranie brány
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
4 – 47
Realizácia riadiacej úlohy
4 – 48
MELSEC System Q
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5
Vstupy a výstupy
Detailný popis operandov
Operandy PLC sú používané v riadiacich inštrukciách, to znamená že ich signálové stavy alebo hodnoty môžu byť vyvolané alebo ovplyvňované PLC programom. Operand sa skladá z
–
identifikátora operandu a
–
adresy operandu.
Príklad pre zadanie operandu (napr. vstup 0):
X0
Označenie operandu
5.1
Adresa operandu
Vstupy a výstupy
Vstupy a výstupy spájajú PLC s riadeným procesom. Pri vyžiadaní stavu nejakého vstupu PLC programom sa skontroluje napätie na vstupnej svorke vstupného modulu. Pretože sa jedná o digitálne
vstupy, môžu byť na vstupe len dva signálové stavy: ZAP a VYP. Keď napätie na vstupnej svorke dosiahne definovanú hodnotu (napr. 24 V), je vstup zopnutý (signálový stav "1"). Pri nižšom napätí sa
vstup považuje za vypnutý (signálový stav "0").
Ako identifikátor operandu pre vstupy sa v PLC MELSEC používa písmeno „ “ . Ten istý vstup môže
byť v programe načítavaný ľubovoľne často.
POZNÁMKA
Pomocou PLC programu nie je možné meniť stav vstupov. Napríklad nie je možné zadávať vstup
ako operand inštrukcie OUT.
Ak je ako operand výstupnej inštrukcie použitý výstup, je výsledok operácie (signálový stav operandu) poslaný na pripojenie výstupného modulu. U reléových výstupov pritiahne príslušné relé
(všetky relé majú spínacie kontakty) a pri riadiacich jednotkách s tranzistorovými výstupmi zopne
príslušný tranzistor a tým aj pripojený spotrebič.
Príklad pre pripojenie spínačov na vstupoch a
kontroliek alebo stýkačov na výstupoch PLC
MELSEC.
X000 X001 X002
Vstupný modul
CPU
Y010 Y011 Y012
Výstupný modul
Identifikátor operandov výstupov je písmeno „ “. Výstupy môžu byť používané nielen vo
výstupných inštrukciách, ale aj v prepojovacích inštrukciách. V žiadnom prípade však nesmie byť
jeden a ten istý operand viackrát naprogramovaný ako operand výstupnej inštrukcie (pozri tiež
odsek 4.7.2).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5–1
Vstupy a výstupy
5.1.1
MELSEC System Q
Adresovanie vstupov a výstupov
Signály, ktoré dodávajú externé prístroje na vstupy PLC, sú pre programovanie prevádzané na
vstupné adresy. Adresa vstupu PLC je určená tým, na ktorom slote zbernice je vstupný modul
nainštalovaný (pozri odsek 3.2.2) a na ktorom vstupe modulu je pripojený signál.
Adresy výstupov riadených programom sú určované taktiež slotom a pripojením na module. Pre
zopnutie externého zariadenia sa musí jeho pripojenie spojiť so zodpovedajúcim výstupom PLC.
Vstupy a výstupy sú adresované hexadecimálne (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). Tým vznikajú
skupiny po 16 vstupoch alebo výstupoch.
Číslo slotu
Napájac
í zdroj
Adresa vstupu
CPU
Zbernica
Výstupný modul
쐌 V/V adresy sú počítané hexadecimálne a začínajú
s 0. Vstupy a výstupy si delia adresy. Rozlíšenie sa
robí identifikátorom operandu ("X" pre vstupy a
"Y" pre výstupy). Pokiaľ napríklad existuje v PLC
vstup X7, potom nemôže súčasne existovať aj
výstup Y7 (výnimkou sú niektoré špeciálne
moduly).
쐌 Maximálny počet vstupov a výstupov závisí od
typu CPU.
Výstupný modul
Vstupný modul
5–2
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.1.2
Vstupy a výstupy
Vstupy a výstupy v MELSEC System Q
Nasledujúca tabuľka poskytuje prehľad vstupov a výstupov riadiacich jednotiek PLC CPU MELSEC
System Q.
Vstupy a výstupy
Operand
V/V na hlavnej a rozširujúcej zbernici
Označenie operandu
X (vstupy), Y (výstupy)
Typ operandu
Bitový operand
Hodnoty, ktoré môže operand nadobúdať
0 alebo 1
Zadanie adresy operandu
Hexadecimálne
Q00J
Q00
Q01
V/V na hlavnej a rozširujúcej zbernici
a decentralizované V/V
256 (X/Y000 až X/Y00FF)
2048 (X/Y000 až X/Y07FF)
1024 (X/Y000 až X/Y03FF)
2048 (X/Y000 až X/Y07FF)
4096 (X/Y000 až X/Y0FFF)
8192 (X/Y000 až X/Y1FFF)
Q02
Počet
operandov a adries (v
závislosti od typu CPU)
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5–3
Vnútorné jednobitové premenné (merkery)
5.2
MELSEC System Q
Vnútorné jednobitové premenné (merkery)
V PLC programe sa musia často ukladať binárne medzivýsledky (signálový stav "0" alebo "1"). Pre
tento účel sú v PLC k dispozícii "merkery" (vnútorné jednobitové premenné) - identifikátor operandu: „M“.
Do vnútorných jednobitových premenných (merkerov) sa (medzi)výsledok operácie zapisuje
pomocou inštrukcie OUT a môže byť potom vyvolaný pomocou prepojovacích inštrukcií. Merkery
pomáhajú prehľadne zostaviť program a šetria programové kroky. Výsledky operácií, ktoré sú
potrebné v programe viackrát, sa môžu uložiť do nejakej vnútornej jednobitovej premennej a
potom používať ľubovoľne často.
M1
M1
Dopyt na stav signálu "1" (Je merker nastavený?)
M1
Dopyt na stav signálu „0“
(Je merker vynulovaný?)
Riadiace jednotky MELSEC majú okrem „normálnych“ merkerov aj takzvané Latch merkery (remanentné vnútorné jednobitové premenné) - identifikátor operandu: „ “. Normálne nezálohované
merkery sa pri vypnutí napájacieho napätia PLC vynulujú na signálový stav "0" a majú tento stav aj
po zapnutí PLC. Remanentné (Latch) merkery si naproti tomu uchovajú svoje informácie aj pri
výpadku napätia.
Vnútorné jednobitové premenné (merkery)
Operand
Nezálohované merkery
Remanentné (latch) merkery
Označenie operandu
M
L
Typ operandu
Bitový operand
Hodnoty, ktoré môže operand nadobúdať
0 alebo 1
Zadanie adresy operandu
Decimálne
Q00J
Q00
Q01
Q02
Počet operandov a adries
Q02H
Q06H
8192 (M0–M8191)*
8192 (L0–L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–4
Počet normálnych a remanentných merkerov je možné meniť v PLC parametroch. Tu uvedené hodnoty zodpovedajú
východziemu nastaveniu.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.2.1
Vnútorné jednobitové premenné (merkery)
Špeciálne merkery
Okrem vnútorných jednobitových premenných (merkerov), ktoré môžu byť užívateľom v programe
ľubovoľne zapínané a vypínané, existujú ešte
s identifikátorom operandu „ “.
Tieto merkery indikujú určité systémové stavy alebo ovplyvňujú spracovávanie programu. Nasledujúca tabuľka ukazuje len malý výber špeciálnych merkerov (vnútorných jednobitových
premenných).
POZNÁMKA
Špeciálny
merker
Popis
SM0
Chyba PLC
SM51
Nízke napätie batérie
SM400
V prevádzkovom režime "RUN" je signálový stav tohto merkera vždy "1".
SM401
V prevádzkovom režime "RUN" je signálový stav tohto merkera vždy "0".
SM402
Inicializačný impulz (po zapnutí prevádzkového režimu "RUN" je tento merker po dobu trvania jedného programového cyklu "1".)
SM411
Taktovací signál, doba trvania periódy 0, 2 sekundy (0,1 s ZAP, 0,1 s VYP)
SM412
Taktovací signál, doba trvania periódy 1sekunda (0,5 s ZAP, 0,5 s VYP)
SM413
Taktovací signál, doba trvania periódy 2 sekundy (1 s ZAP, 1 s VYP)
SM414
Nastaviteľný takt
Spracovanie v programe
Dopyt na signálový stav
Prehľad všetkých špeciálnych merkerov je uvedený v Návode na programovanie k rade A/Q
(obj.č. 87 432).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5–5
Časovače (timer)
5.3
MELSEC System Q
Časovače (timer)
Pri riadení procesov alebo postupov musia byť často určité priebehy zapínané alebo vypínané s
časovým oneskorením. Zatiaľ čo v reléovej technike sa pre to používajú časové relé, v PLC sú k dispozícii interné časovače (angl.:
).
Časovače v princípe počítajú interný takt PLC (napr. impulzy v takte 0,1 s). Keď dosiahne napočítaná
hodnota programom zadanú hodnotu, zapne sa výstup časovača.
K časovaču patria štyri prvky:
–
Žiadaná hodnota (TValue)
–
Skutočná hodnota (TN)
–
Cievka (
–
Výstupný kontakt (TS)
,
)
Všetky časovače pracujú ako oneskorenie zapnutia a aktivujú sa privedením signálu "1" na "cievku".
Pre spustenie a vynulovanie časovača sú k dispozícii špeciálne OUT inštrukcie. Výstup časovača (TS)
môže byť v programe vyvolávaný ľubovoľne často.
Pri MELSEC System Q sa rozlišujú pomalé a rýchle časovače. Pomocou programovacieho softvéru je
možné v parametroch PLC nastaviť časovú základňu (to je takt, s ktorým časovač počíta) pre pomalé
časovače v rozsahu od 1 ms do 1000 ms. Štandardné prednastavenie je 100 ms. Pre rýchle časovače
je možné zvoliť časovú základňu od 0,1 ms do 100 ms (štandardné prednastavenie: 10 ms).
Či má časovač pracovať ako rýchly alebo pomalý, je definované inštrukciou, ktorá časovač spúšťa.
Vyvolanie pomalého časovača
Vyvolanie rýchleho časovača
Príklad pre programovanie pomalého časovača
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
OUT T1
LD
OUT Y10
X0
K123
T1
IEC zoznam inštrukcií
Na vstupe TCoil inštrukcie TIMER_M sa uvádza
adresa operandu časovača (v tomto príklade
TC1).
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
Časovač T1 sa spustí, keď sa zapne vstup X0. Žiadaná hodnota je 123 x 100 ms = 12,3 s. Po uplynutí
tejto doby zopne T1 výstup Y10. Pre vyššie uvedený príklad je priebeh signálov nasledujúci:
5–6
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Časovače (timer)
12,3 s
X0
T1
Kým je zapnutý X0, počíta časovač interné 100
ms-impulzy. Pri dosiahnutí žiadanej hodnoty sa
výstup časovača T1 zopne.
Ak je vstup X0 alebo napájacie napätie PLC vypnuté, časovač sa vynuluje a jeho výstup sa taktiež vypne.
Y10
Zadanie žiadanej hodnoty časovača sa môže urobiť aj pomocou obsahu dátového registra. Táto
možnosť je popísaná v odseku 5.7.1.
Remanentné časovače
CPU MELSEC System Q disponujú okrem vyššie popísaných časovačov aj remanentnými časovačmi,
ktoré si uchovávajú už dosiahnutú skutočnú časovú hodnotu aj po odpojení riadiaceho prepojenia.
Skutočné časové hodnoty sa ukladajú v pamäti, ktorej obsah ostane zachovaný aj pri výpadku
napätia.
Identifikátor operandu remanentného časovača je "ST". Tak ako "normálne" časovače môžu byť aj
remanentné časovače naprogramované ako rýchle alebo pomalé.
POZNÁMKA
Pri dodaní CPU je v PLC parametroch nastavených 2048 (2k) normálnych časovačov a žiadne remanentné časovače. Aby bolo možné programovať remanentné časovače, musí byť ich počet
definovaný v parametroch PLC.
Príklad pre naprogramovanie remanentného časovača ako rýchleho časovača:
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
OUTH
LD
OUT
LD
RST
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0
IEC zoznam inštrukcií
LD
TIMER_H_M
LD
OUT
LD
R
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
Časovač ST0 sa spustí, keď sa zapne vstup X1. Ako žiadaná hodnota je zadané 345 x 10 ms = 3,45 s. Po
dosiahnutí žiadanej hodnoty zopne ST0 výstup Y10. Cez vstup X2 sa časovač vynuluje a jeho výstup
sa vypne.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5–7
Časovače (timer)
MELSEC System Q
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Keď je zapnutý X1, počíta časovač interné
10 ms-impulzy. Aj keď sa X1 vypne, ostane dovtedy dosiahnutá skutočná hodnota zachovaná.
Keď je skutočná hodnota rovná žiadanej hodnote, výstup časovača sa zopne.
ST0
Pretože pri vypnutí vstupu X1 alebo
napájacieho napätia PLC sa skutočná časová
hodnota nezmaže, je na to potrebná zvláštna
inštrukcia v programe. Cez vstup X2 sa časovač
ST0 vynuluje a jeho výstup sa vypne.
Y10
X2
Prehľad časovačov PLC-CPU MELSEC System Q
Časovače
Operand
Označenie operandu
Normálne časovače
Remanentné časovače
T
ST
Typ operandu (pre ovládanie a načítanie)
Bitový operand
Hodnoty, ktoré môže operand (výstup časovača) nadobúdať
0 alebo 1
Zadanie adresy operandu
Decimálne
Zadanie žiadanej hodnoty času
Ako celočíselná, decimálna konštanta. Zadanie sa robí buď priamo v inštrukcii alebo uložením v
dátovom registri.
Q00J
Q00
512 (T0 až T511)*
0*
2048 (T0 až T2047)*
0*
Q01
Q02
Počet operandov a adries
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–8
Štandardné nastavenie, počet časovačov je možné meniť v PLC parametroch.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.4
Čítače (Counter)
Čítače (Counter)
Pre programovanie počítacích operácií sú Vám v riadiacich jednotkách MELSEC System Q k dispozícii interné čítače (angl.:
).
Čítače počítajú signály, ktoré sú programom privedené na ich vstup. Keď dosiahne napočítaná hodnota programom zadanú žiadanú hodnotu, zapne sa výstup čítača. Tento je možne v programe
použiť ľubovoľne často.
Čítač obsahuje štyri prvky:
–
Žiadaná hodnota (CValue)
–
Skutočná hodnota (CN)
–
Cievka (CCoil, CC)
–
Výstupný kontakt (CS)
Príklad pre programovanie čítača:
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
OUT
LD
OUT
LD
RST
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
IEC zoznam inštrukcií
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
Na vstupe CCoil inštrukcie COUNTER_M
sa uvádza adresa operandu čítača (v tomto
príklade C0).
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Vždy keď sa zapne vstup X1, zvýši čítač C0 svoju napočítanú hodnotu o 1 smerom hore. Výstup Y10
sa nastaví potom, čo počet zapnutí a vypnutí vstupu X1 dosiahne hodnotu 10 (ako žiadaná hodnota
čítača je naprogramované "10").
Nasledujúci obrázok zobrazuje priebeh signálov pre tento programový príklad.
X0
Cez vstup X0 sa pomocou RST inštrukcie čítač
vynuluje. Skutočná hodnota čítača sa nastaví
(set) na 0 a výstup čítača sa vypne.
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Po dosiahnutí žiadanej hodnoty už potom
čítač nie je ovplyvňovaný nasledujúcimi
impulzmi na vstupe X1.
Y10
Nasledujúca tabuľka ukazuje najdôležitejšie vlastnosti čítačov.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5–9
Čítače (Counter)
MELSEC System Q
Položka
Čítač (counter)
Princíp činnnosti
Pri nábežnej hrane signálu na vstupe čítača sa číselná hodnota zvýši o 1. (Nie je potrebné ovládať vstup čítača impulzom).
Smer počítania
Počítanie smerom hore
Rozsah pre žiadanú hodnotu
1 až 32767
Zadanie žiadanej hodnoty
Ako decimálna konštanta priamo v inštrukcii alebo uložená v dátovom registri.
Proces pri pretečení čítača
Počíta maximálne do 32767, potom sa už skutočná hodnota nemení
Výstup čítača
Po dosiahnutí žiadanej hodnoty ostane výstup zopnutý.
Nulovanie (reset)
Pomocou inštrukcie RST sa skutočná hodnota čítača zmaže a výstup sa vypne.
Prehľad čítačov
Operand
Čítač
Označenie operandu
C
Typ operandu (pre ovládanie a načítanie)
Bitový operand
Hodnoty, ktoré môže výstup čítača nadobudnúť
0 alebo 1
Zadanie adresy operandu
Decimálne
Zadanie žiadanej hodnoty čítača
Ako decimálna konštanta priamo v inštrukcii alebo uložená v dátovom registri.
Q00J
Q00
512* (C0 až C511)
Q01
Q02
Počet operandov a adries
Q02H
Q06H
Q12H
1024* (C0 až C1023)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5 – 10
Štandardné nastavenie, počet čítačov je možné meniť v PLC parametroch.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.5
Registre
Registre
V PLC slúžia merkery (vnútorné jednobitové premenné) pre ukladanie binárnych medzivýsledkov.
Stav merkera však dáva len informáciu ZAP/VYP alebo 0/1 a preto nie je vhodný pre ukladanie
nameraných hodnôt alebo výsledkov výpočtov. Pre tento účel sú riadiace jednotky MELSEC System Q vybavené s registrami.
Jeden register sa skladá zo 16 bitov alebo jedného slova (pozri odsek ). Spojením dvoch 16-bitových
registrov je možné vytvoriť "dvojitý register" s 32 bitmi.
1 znamienkový bit
15 dátových bitov
Register:
16-bitový formát
2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0
0: = kladné číslo
1: = záporné číslo
31 dátových bitov
1 znamienkový bit
Dvojitý register:
32-bitový formát
...
2 30 2 29 2 28
...
22 2120
0: = kladné číslo
1: = záporné číslo
V jednom registri je možné ukladať hodnoty v rozsahu od 0000H do FFFFH (-32768 až 32767), kým
dvojitý register môže obsahovať hodnoty od 00000000 H do FFFFFFFFH (-2 147 483 648 až
2 147 483 647).
Pre prácu s registrami poskytujú CPU MELSEC System Q veľký počet inštrukcií, s ktorými je možné
napr. zapisovať hodnoty do registrov, čítať z registrov, kopírovať obsahy registrov, porovnávať
alebo spracovávať v aritmetických výpočtoch (pozri kap. 6).
5.5.1
Dátové registre
Dátové registre sa môžu v PLC programe využívať ako pamäť. Hodnota, ktorú PLC program vloží do
dátového registra, tam ostane uložená v nezmenenej podobe dovtedy, kým nie je v programe
prepísaná inou hodnotou.
Pri inštrukciách pre 32-bitové dáta sa zadáva len adresa 16-bitového registra, nasledujúci register sa
automaticky obsadí s rádovo vyššou časťou 32-bitových dát. Keď sa napr. pri ukladaní 32 bitovej
hodnoty zadá register D0, obsahuje D0 bity 0 až 15 a D1 bity 16 až 31 tejto hodnoty.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5 – 11
Registre
MELSEC System Q
Reakcia pri vypnutí alebo zastavení PLC
V PLC parametroch môžu byť definované oblasti dátových registrov (tzv. latch oblasti), ktorých
obsah sa pri zastavení PLC alebo pri vypnutí napájacieho napätia PLC nezmaže.
Prehľad dátových registrov
Operand
Dátový register
Označenie operandu
D
Typ operandu
Slovný operand (dva registre môžu byť spojené do jedného dvojitého registra)
Hodnoty, ktoré môže operand nadobúdať
16-bitový register: 0000H až FFFFH (-32768 až 32767)
32-bitový register: 00000000H až FFFFFFFFH (-2 147 483 648 až 2 147 483 647)
Zadanie adresy operandu
Decimálne
Q00J
Q00
11136* (D0 až D11135)
Q01
Q02
Q02H
Počet operandov a adries
Q06H
Q12H
12288* (D0 až D12287)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5.5.2
Štandardné nastavenie, počet dátových registrov je možné meniť v PLC parametroch.
Špeciálne registre
Okrem špeciálnych merkerov - vnútorných jednobitových premenných (odsek 5.2.1) sú CPU
moduly MELSEC System Q vybavené aj špeciálnymi registrami. Identifikátor operandu týchto registrov je písmeno „ “. Často existuje dokonca priama súvislosť medzi špeciálnymi merkermi a
špeciálnymi registrami. Tak napríklad špeciálny merker SM51 indikuje, že napätie batérie PLC je
príliš nízke a obsah špeciálneho registra SD51 udáva, o ktorú batériu sa jedná (CPU alebo pamäťovej
karty). Malý výber špeciálnych registrov je uvedený v nasledujúcej tabuľke.
POZNÁMKA
5 – 12
Špeciálny register
Popis
SD0
Chybový kód
Spracovanie v programe
SD392
Softvérová verzia
SD520, SD521
Aktuálna doba programového cyklu
SD210–SD213
Čas a dátum integrovaných hodiniek (BCD formát)
Vyvolanie obsahu
Zmena obsahu
SD414
Doba trvania periódy taktu SM414
Zmena obsahu
Vyvolanie obsahu
Prehľad všetkých špeciálnych registrov je uvedený v Návode na programovanie k rade A/Q a k
MELSEC System Q (obj.č. 87 432).
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.5.3
Registre
Registre súborov
Obsah registrov súborov sa nestratí ani pri vypnutí napájacieho napätia. Z toho dôvodu môžu byť v
registroch súborov ukladané hodnoty, ktoré sú po zapnutí PLC prenášané do dátových registrov a
ktoré program potrebuje na pr. pre výpočty, porovnania alebo ako žiadané hodnoty pre časovače.
Registre súborov sa svojou štruktúrou nelíšia od dátových registrov.
Operand
Register súborov
Označenie operandu
R
Typ operandu
Slovný operand (dva registre môžu byť spojené do jedného dvojitého registra)
Hodnoty, ktoré môže operand nadobúdať
16-bitový register: 0000H až FFFFH (-32768 až 32767)
32-bitový register: 00000000H až FFFFFFFFH (-2 147 483 648 až 2 147 483 647)
Zadanie adresy operandu
Decimálne
Q00J
Q00
Q01
0
32767 (R0 až R32766)
Q02
Počet operandov a adries
Q02H
Q06H
Q12H
32767 na blok (R0 až R32766)
Pri použití pamäťovej karty je možné uložiť až 1 milión ďalších registrov súborov.
Q25H
Q12PH
Q25PH
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5 – 13
Konštanty
MELSEC System Q
5.6
Konštanty
5.6.1
Decimálne a hexadecimálne konštanty
Pomocou decimálnych a hexadecimálnych konštánt je možné definovať numerické číselné hodnoty v PLC programe (napr. žiadané hodnoty časovačov alebo čítačov). Číselná hodnota je interne v
PLC kódovaná na binárnu číselnú hodnotu.
Pri programovaní v kontaktnej schéme alebo v IEC zozname inštrukcií sa decimálne hodnoty nijak
zvlášť neoznačujú. U hexadecimálnych konštánt sa pred číselnú hodnotu pridá „16#“ . Napríklad
zadanie „16#12“ interpretuje PLC-CPU ako hexadecimálnu hodnotu 12.
V zozname inštrukcií MELSEC sa pred konštanty vkladá písmeno "K" alebo "H". Príklady: K100
(decimálna hodnota „100“), H64 (hexadecimálna hodnota „64“)
Nasledujúca tabuľka ukazuje oblasti hodnôt decimálnych a hexadecimálnych konštánt.
5.6.2
Konštanty
16 Bit
32 Bit
Decimálne
-32 768 až+32 767
-2 147 483 648 až +2 147 483 647
Hexadecimálne
0 až FFFF
0 až FFFFFFFF
Konštanty s pohyblivou desatinnou čiarkou
Decimálne konštanty sú celé čísla bez miest za desatinnou čiarkou. Čísla s pohyblivou desatinnou
čiarkou majú naproti tomu miesta pred a za desatinnou čiarkou a tým ponúkajú výhody pri
aritmetických operáciách.
V programe sú konštanty, ktoré sa skladajú z čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou, označované písmenom „E“ (napríklad E1.234 alebo E1.234 + 3). Čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou môžu byť
definované dvoma rôznymi spôsobmi:
–
Zadanie konštanty bez exponentu
Hodnota je zadávaná zvyčajným spôsobom. Desatinná čiarka však musí byť nahradená bodkou.
Napríklad hodnota „10,2345“ môže byť v programe odovzdaná ako „E10.2345“.
–
Zadanie konštanty s exponentom
Hodnota je zadávaná pomocou základu a exponenta. Exponent má základ 10 (10n). Hodnota
„1234“ napríklad môže byť zapísaná ako „1,234 x 1000“ alebo – v exponenciálnom spôsobe písania – ako „1,234 x 103“ . V programe je táto hodnota zadávaná ako „E1.234 + 3“ („+3“ zodpovedá
„103“).
Čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou môžu nadobúdať hodnoty z nasledujúcich rozsahov:
128
-126
-1,0 x 2 až -1,0 x 2 ,
0
-126
+128
a 1,0 x 2 až 1,0 x 2
5.6.3
Konštantné znakové reťazce
Ak sú znaky v programe uvedené v úvodzovkách, sú interpretované ako ASCII znaky (napr.
"MOTOR12"). Jeden znak zaberá 1 byte. Jeden znakový reťazec môže obsahovať až 32 znakov.
5 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
5.7
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
5.7.1
Nepriame zadávanie žiadanej hodnoty u časovačov a čítačov
Žiadané hodnoty časovačov a čítačov môžu byť v programe časovačom a čítačom odovzdávané
priamo:
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
OUT
LD
OUT
X1
T31
K500
M50
C0
K34
IEC zoznam inštrukcií
LD
TIMER_M
LD
COUNTER_M
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
T31 vo vyššie uvedenom príklade je 100 ms časovač. Pomocou konštanty „500“ sa doba oneskorenia
nastaví na 500 x 0,1 s = 50 s. Žiadaná hodnota pre čítač C0 sa priamo nastaví na "34".
Výhoda tohto spôsobu zadávania žiadanej hodnoty je v tom, že sa ďalej už netreba starať o žiadanú
hodnotu. Žiadané hodnoty zadané programom platia aj po výpadku napätia alebo priamo po zapnutí. Nevýhodou však je, že pri zmene žiadanej hodnoty sa musí zmeniť program. Obzvlášť žiadané
hodnoty časovačov sa často upravujú až počas uvádzania riadiacej jednotky do prevádzky a teste
programu.
Žiadané hodnoty pre časovače a čítače sa ale môžu zapísať aj do dátových registrov a programom z
týchto registrov načítať. Takto sa môžu zadané hodnoty rýchlo meniť pomocou pripojeného programovacieho zariadenia. V takomto prípade je možné aj zadanie žiadaných hodnôt pomocou spínačov na pulte alebo na operátorskom paneli.
Obrázok na nasledujúcej strane ukazuje príklady pre nepriame zadanie žiadaných hodnôt.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5 – 15
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
Kontaktná schéma
MELSEC System Q
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
MOV
LD
OUT
LD
MOV
LD
OUT
M15
D100
D31
X1
T31
D131
SM402
K34
D5
M50
C0
D5
IEC zoznam inštrukcií
LD
MOV_M
LD
TIMER_M
LD
MOV_M
LD
COUNTER_M
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
–
Keď je vnútorná jednobitová premenná (merker) M15 "1", skopíruje sa obsah dátového registra
D100 do dátového registra D31. Tento register obsahuje žiadanú hodnotu pre T31. Obsah D100
sa môže meniť napr. cez operátorský panel.
–
Špeciálny merker SM402 je zapnutý len po spustení PLC pre jeden programový cyklus. Takto sa
po zapnutí PLC zapíše konštanta "34" do dátového registra D5, ktorý slúži ako pamäť žiadanej
hodnoty pre čítač C0.
Žiadané hodnoty sa nemusia v PLC programe bezpodmienečne zapisovať do dátových registrov.
Môžu byť definované aj pred spustením programu pomocou programovacieho zariadenia.
E
UPOZORNENIE:
Pokiaľ nemajú byť žiadané hodnoty zapisované do registrov PLC programom, používajte pre
ukladanie žiadaných hodnôt pre časovače a čítače dátové registre typu latch. Nezabudnite na to,
že pri vybití zálohovacej batérie sa stratia aj obsahy týchto registrov.
Pokiaľ sa používajú normálne registre, žiadané hodnoty sa zmažú ak sa vypne napájacie napätie
alebo ak sa spínač RUN/STOP prepne do polohy STOP. Po zapnutí napájacieho napätia alebo po
ďalšom spustení PLC môžu žiadané hodnoty, ktoré sú teraz nastavené na "0" spôsobiť nebezpečné stavy.
5 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.7.2
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
Oneskorenie vypnutia
Všetky časovače PLC MELSEC pracujú ako oneskorenie zapnutia. Výstup časovača sa zopne po uplynutí zadanej doby. Často sú však potrebné oneskorenia vypnutia. (Príkladom použitia je riadenie
ventilátora, ktorý ostáva zapnutý ešte niekoľko minút po vypnutí osvetlenia v kúpelni.)
Programový variant 1 (samoprídrž)
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
LD
ANI
ORB
OUT
LDI
OUT
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300
IEC zoznam inštrukcií
LD
OR(
ANDN
)
ST
LDN X1
TIMER_M
X1
Y10
TS0
Y10
TC0, 300
Pokiaľ je zapnutý vstup X1 (na pr. svetelný spínač), je zapnutý aj výstup Y10 (ventilátor). Ale aj po
vypnutí X1 ostane Y10 zapnutý pomocou samoprídrže, pretože časovač T0 ešte nedobehol. Tento
sa spustí s vypnutím X1. Po uplynutí nastaveného času (v príklade 300 x 0,1 s = 30 s) preruší T0 samoprídrž Y10 a tento výstup sa vypne.
Priebeh signálov
X1
30 s
T0
Y10
t
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5 – 17
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
MELSEC System Q
Programový variant 2 (nastavenie/nulovanie)
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
SET
LDI
OUT
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST
IEC zoznam inštrukcií
LD
S
LDN X1
TIMER_M
LD
R
X1
Y10
TC0, 300
TS0
Y10
Pri zapnutí X1 sa nastaví (zopne) výstup Y10. Pri vypnutí X1 sa spustí T0. Po uplynutí nastaveného
času T0 vynuluje výstup Y10. Priebeh signálov je identický s programovým variantom 1.
5 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
5.7.3
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
Oneskorenie zapnutia a vypnutia
V praxi sa môže stať, že má byť nejaký výstup oneskorene zapínaný a súčasne aj oneskorene
vypínaný. Aj túto úlohu je možné ľahko vyriešiť pomocou základných logických operácií.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
OUT
LDI
OUT
LD
OR
ANI
OUT
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10
IEC zoznam inštrukcií
LD
TIMER_M
LDN
TIMER_M
LD
OR
ANDN
ST
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Priebeh signálov
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Pri zapnutí X0 sa spustí T1 a vynuluje T2. Až po uplynutí času t1 sa zapne výstup Y10 a ostane zapnutý
tak dlho, kým je X0 ZAP.
Aj keď je X0 vypnutý a tým T1 vynulovaný, ostane Y10 najprv zapnutý pomocou samoprídrže cez T1.
S vypnutím X0 sa spustí T2. Tento časovač vypne po uplynutí času t2 oneskorene výstup Y10.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
5 – 19
Tipy pre programovanie časovačov a čítačov
5.7.4
MELSEC System Q
Generátory taktovacieho signálu
V PLC-CPU sú k dispozícii špeciálne vnútorné jednobitové premenné (merkery), s ktorými je možné
veľmi jednoducho riešiť programovacie úlohy, u ktorých sa vyžaduje pevný takt (napr. pre
ovládanie signalizácie v prípade poruchy). Napr. SM413 sa zapína a vypína v 1 sekundovom takte.
Detailný popis všetkých špeciálnych merkerov je uvedený v Návode na programovanie k rade A/Q a
k MELSEC System Q, obj.č.87432.
Ak sú však požadované iné doby taktu alebo rozdielne doby zapnutia a vypnutia, môže sa generátor
taktovacieho signálu realizovať s dvoma časovačmi.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
ANI
OUT T1
LD
OUT T2
X1
T2
K10
T1
K20
OUT Y10
IEC zoznam inštrukcií
LD
ANDN
TIMER_M
LD
TIMER_M
ST
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
X1 spustí taktovací signál. Tento vstup je tiež možné vynechať. Potom je generátor taktovacieho
signálu aktivovaný trvale. V ďalšom programe sa výstup z T1 používa napr. pre signalizačné svetlá.
Doba zapnutia je určená T2 a doba vypnutia T1.
Výstup časovača T2 je zapnutý len pre jeden programový cyklus. V nasledujúcom obrázku, ktorý
zobrazuje priebeh signálov tohto programového príkladu, je táto doba znázornená prehnane dlhá.
T2 vypne T1 a tým sa okamžite potom vypína aj T2. Presne vzaté sa teda doba zapnutia predĺži o čas,
ktorý je potrebný pre vykonanie programu. Pretože doba cyklu je ale rádovo len niekoľko milisekúnd, môže byť spravidla zanedbaná.
Priebeh signálov
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
t
5 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
6
Prehľad aplikačných inštrukcií
Programovanie pre pokročilých
Pomocou základných logických inštrukcií popísaných v kapitole 4 môže programovateľný logický
automat vytvárať funkcie stýkačových riadiacich obvodov. Tým ale ešte ani zďaleka nie sú vyčerpané možnosti PLC. Pretože srdcom každého PLC je mikroprocesor, nie je pre PLC problémom riešiť
úlohy, ako sú výpočty, porovnávania čísel, prevody číselných sústav alebo spracovanie
analógových hodnôt.
Pre realizáciu týchto funkcií, ktoré idú nad rámec bežných logických operácií, sú potrebné špeciálne
inštrukcie, takzvané aplikačné inštrukcie.
6.1
Prehľad aplikačných inštrukcií
Aplikačné inštrukcie sú jednoznačne identifikovateľné pomocou skratky, ktorá je odvodená z
popisu ich funkcie. Napríklad identifikátor pre inštrukciu, pomocou ktorej môžu byť presúvané
16-bitové dáta, je označený "MOV". (Z anglického
, pohybovať alebo presúvať, pretože
všetky skratky pre aplikačné inštrukcie pochádzajú z angličtiny.)
Pre ozrejmenie možností MELSEC System Q ukazuje nasledujúca tabuľka prehľad aplikačných
inštrukcií. Nezľaknite sa, nemusíte si pamätať všetky skratky. Pri programovaní môžete využiť
pomocnú funkciu programovacieho softvéru GX Developer alebo GX IEC Developer. Všetky
inštrukcie sú podrobne a s príkladmi popísané v programovacom návode k rade A/Q a k MELSEC System Q, obj.číslo 87 432. V tejto kapitole sú preto uvedené len tie najčastejšie používané inštrukcie
(tie sú v tabuľke podfarbené na sivo).
POZNÁMKA
Mnohé z aplikačných inštrukcií sa môžu vykonávať cyklicky alebo tiež len pri nábežnej hrane
vstupnej podmienky. V takomto prípade je k inštrukcii pripojené písmeno „P“.
Napríklad:
-> cyklický transfer dát, pokiaľ je splnená vstupná podmienka;
->
jednorazový transfer dát pri nábežnej hrane vstupnej podmienky.
Kategória
Porovnávacie
inštrukcie
Inštrukcia
Porovnanie 16-bitových dát vo
vnútri
operácií
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
Význam
LD=
Porovnanie na "rovná sa"
LD>
Porovnanie na "väčší"
LD<
Porovnanie na "menší"
LD<>
Porovnanie na "nerovná sa"
LD<=
Porovnanie na "menší-rovná sa"
LD>=
Porovnanie na "väčší-rovná sa"
AND=
Porovnanie na "rovná sa"
AND>
Porovnanie na "väčší"
AND<
Porovnanie na "menší"
AND<>
Porovnanie na "nerovná sa"
AND<=
Porovnanie na "menší-rovná sa"
AND>=
Porovnanie na "väčší-rovná sa"
OR=
Porovnanie na "rovná sa"
OR>
Porovnanie na "väčší"
OR<
Porovnanie na "menší"
OR<>
Porovnanie na "nerovná sa"
OR<=
Porovnanie na "menší-rovná sa"
OR>=
Porovnanie na "väčší-rovná sa"
6–1
Prehľad aplikačných inštrukcií
MELSEC System Q
Kategória
Inštrukcia
Význam
LDD=
LDD>
LDD<
LDD<>
LDD<=
LDD>=
ANDD=
ANDD>
Porovnanie 32-bitových dát
ANDD<
ANDD<>
Porovnanie 32-bitových dát vo vnútri operácií
ANDD>=
ANDD<=
ORD=
ORD>
ORD<
ORD<>
ORD<=
ORD>=
LDE=
LDE>
LDE<
LDE<>
LDE<=
LDE>=
ANDE=
Porovnávacie
inštrukcie
ANDE>
Porovnanie čísel s pohyblivou
desatinnou čiarkou
ANDE<
ANDE<>
Porovnanie vo vnútri operácií
ANDE>=
ANDE<=
ORE=
ORE>
ORE<
ORE<>
ORE<=
ORE>=
LD$=
LD$>
LD$<
LD$<>
LD$<=
LD$>=
AND$=
Porovnanie
znakových reťazcov
AND$>
Znakové porovnanie znakových reťazcov vo vnútri operácií
AND$<
AND$<>
AND$>=
AND$<=
OR$=
OR$>
OR$<
6–2
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Prehľad aplikačných inštrukcií
Kategória
Inštrukcia
Význam
OR$<>
Porovnanie
znakových reťazcov
OR$<=
Znakové porovnanie znakových reťazcov vo vnútri operácií
OR$>=
BKCMP=
Porovnávacie
inštrukcie
BKCMP>
Blokové porovnanie
binárnych dát
BKCMP<
BKCMP<>
Porovnávané sú znaky, ktoré sú uložené v dvoch za sebou nasledujúcich operandoch
(16-bitové bloky) v dvoch rôznych zdrojoch dát. Počet 16-bitových blokov je
definovaný v inštrukcii. Výsledok porovnania sa uloží v separátnej oblasti.
BKCMP<=
BKCMP>=
Sčítanie a
odčítanie
Aritmetické
inštrukcie
Násobenie a delenie
Spojenie znakových reťazcov
Inkrementovanie a dekrementovanie binárnych dát
Binárne dáta -> BCD
BCD->binárne dáta
Konverzné inštrukcie
Binárne číslo -> číslo s pohyblivou desatinnou čiarkou
Číslo s pohyblivou desatinnou
čiarkou -> binárne číslo
Binárne dáta -> binárne dáta
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
+
Sčítanie 16-bitových binárnych dát
-
Odčítanie 16-bitových binárnych dát
D+
Sčítanie 32-bitových binárnych dát
D-
Odčítanie 32-bitových binárnych dát
B+
Sčítanie 4-miestnych BCD dát
B-
Odčítanie 4-miestnych BCD dát
DB+
Sčítanie 8-miestnych BCD dát
DB-
Odčítanie 8-miestnych BCD dát
E+
Sčítanie čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
E-
Odčítanie čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
BK+
Blokové sčítanie binárnych dát
BK-
Blokové odčítanie binárnych dát
x
Násobenie 16-bitových binárnych dát
/
Delenie 16-bitových binárnych dát
Dx
Násobenie 32-bitových binárnych dát
D/
Delenie 32-bitových binárnych dát
Bx
Násobenie 4-miestnych BCD dát
B/
Delenie 4-miestnych BCD dát
DBx
Násobenie 8-miestnych BCD dát
DB/
Delenie 8-miestnych BCD dát
Ex
Násobenie čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
E/
Delenie čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
S+
Pripojenie jedného znakového reťazca k inému znakovému reťazcu
INC
Inkrementovanie (zvýšenie aktuálnej hodnoty o "1") 16-bitových binárnych dát
DINC
Inkrementovanie 32-bitových binárnych dát
DEC
Dekrementovanie (zníženie aktuálnej hodnoty o "1") 16-bitových binárnych dát
DDEC
Dekrementovanie 32-bitových binárnych dát
BCD
Prevod 16-bitových binárnych dát na BCD dáta
DBCD
Prevod 32-bitových binárnych dát na BCD dáta
BKBCD
Blokový prevod BIN dát na BCD dáta
BIN
Prevod 4-miestnych BCD dát na binárne dáta
DBIN
Prevod 8-miestnych BCD dát na binárne dáta
BKBIN
Blokový prevod BCD dát na BIN dáta
FLT
Prevod 16-bitového binárneho čísla na číslo s pohyblivou desatinnou čiarkou
DFLT
Prevod 32-bitového binárneho čísla na číslo s pohyblivou desatinnou čiarkou
INT
Prevod čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou na 16-bitové binárne číslo
DINT
Prevod čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou na 32-bitové binárne číslo
DBL
Konvertovanie 16-bitových binárnych dát na 32-bitové binárne dáta
WORD
Konvertovanie 32-bitových binárnych dát na 16-bitové binárne dáta
6–3
Prehľad aplikačných inštrukcií
MELSEC System Q
Kategória
Inštrukcia
Binárne dáta -> Grayov kód
Konverzné inštrukcie
Grayov kód ->
binárne dáta
Zmena znamienka
Pre 16-bitové dáta
Prenosové
inštrukcie
Pre 32-bitové dáta
Konvertovanie 16-bitových binárnych dát na Grayov kód
DGRY
Konvertovanie 32-bitových binárnych dát na Grayov kód
GBIN
Konvertovanie dát v Grayovom kóde na 16-bitové binárne dáta
DGBIN
Konvertovanie dát v Grayovom kóde na 32-bitové binárne dáta
NEG
Vytvorenie dvojkového doplnku (zmena znamienka) 16-bitových binárnych dát
DNEG
Vytvorenie dvojkového doplnku 32-bitových binárnych dát
ENEG
Zmena znamienka u čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
MOV
Prenos jednotlivých 16-bitových dát
BMOV
Blokový prenos dát (16-bitových)
FMOV
Plnenie dátového bloku
(identický obsah vo všetkých operandoch dátového bloku)
XCH
Výmena obsahu dvoch operandov
BXCH
Bloková výmena blokov binárnych dát
SWAP
Výmena bytov v jednom slove
EROMWR
Zápis dát do registra EEPROM
DMOV
Prenos jednotlivých 32-bitových dát
DXCH
Výmena obsahu dvoch operandov
Pre čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou
EMOV
Prenos čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou
Pre znakové reťazce
$MOV
Prenos znakových reťazcov
CML
Inverzia dát (bitová negácia) 16-bitových binárnych dát
Inverzia
Pre súbory
Pre dátové bloky
Skokové inštrukcie
DCML
Aktualizácia dát
Zápis dát do súboru
SP.FREAD
Načítanie dát zo súboru
RBMOV
Prenos dátových blokov s vysokou rýchlosťou
CJ
Podmienený skok vo vnútri programu
SCJ
Podmienený skok v nasledujúcom cykle
JMP
Skoková inštrukcia
Skok na koniec programu
Uvoľnenie prerušení
EI
Umožňuje vyvolanie prerušovacieho programu
Blokovanie prerušenia
DI
Zabraňuje vykonaniu prerušovacieho programu
Uvoľnenie/blokovanie
jednotlivých prerušení
IMASK
Riadenie vykonávacej podmienky prerušovacích programov
Koniec prerušovacieho
programu
IRET
Skok z prerušovacieho programu späť do hlavného programu
Vstupy a výstupy
RFS
Aktualizácia vstupov a výstupov určitej oblasti pre jeden programový cyklus
Sieťové dáta a dáta rozhraní
COM
Aktualizácia dát siete a rozhraní
Link-Refresh
A (AND) logika
ALEBO (OR) logika
Logické
inštrukcie
Exkluzívna ALEBO (OR) logika
Exkluzívna NOR logika
6–4
Inverzia dát (bitová negácia) 32-bitových binárnych dát
SP.FWRITE
GOEND
Riadenie prerušenia
Význam
GRY
DI
Blokovanie vykonania Link-Refresh
EI
Umožnenie vykonania Link-Refresh
WAND
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov
DAND
Prepojenie dvoch 32-bitových operandov
BKAND
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov v dátových blokoch
WOR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov
DOR
Prepojenie dvoch 32-bitových operandov
BKOR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov v dátových blokoch
WXOR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov
DXOR
Prepojenie dvoch 32-bitových operandov
BKXOR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov v dátových blokoch
WNXR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov
DNXR
Prepojenie dvoch 32-bitových operandov
BKXNR
Prepojenie dvoch 16-bitových operandov v dátových blokoch
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Prehľad aplikačných inštrukcií
Kategória
Inštrukcia
16-bitové dáta
Rotačné
inštrukcie
32-bitové dáta
16-bitové dáta
Posúvacie
inštrukcie
Bitové operandy
Slovné operandy
Nastavenie/nulovanie
Inštrukcie pre spracovanie bitov
Dopyt na stav
Hľadanie
Kontrola
Význam
ROR
Rotácia bitov doprava
RCR
Rotácia bitov doprava s prenosovým bitom
ROL
Rotácia bitov doľava
RCL
Rotácia bitov doľava s prenosovým bitom
DROR
Rotácia bitov doprava
DRCR
Rotácia bitov doprava s prenosovým bitom
DROL
Rotácia bitov doľava
DRCL
Rotácia bitov doľava s prenosovým bitom
SFR
Posun o n bitov doprava (n: 0 až 15)
SFL
Posun o n bitov doľava (n: 0 až 15)
BSFR
Posunurčitéhopočtubitovýchoperandovo1bitdoprava
BSFL
Posun určitého počtu bitových operandov o 1 bit doľava
DSFR
DSFL
Posun určitého počtu slovných operandov o 1 bit doprava resp. doľava
BSET
Nastavenie jednotlivých bitov
BRST
Nulovanie jednotlivých bitov
BKRST
Nulovanie bitových oblastí
TEST
DTEST
Dopyt na stav jednotlivých bitov v 16/32-bitových
dátových slovách
SER
Hľadanie 16-bitových dát
DSER
Hľadanie 32-bitových dát
SUM
DSUM
Určenie počtu nastavených bitov v 16/32-bitovom dátovom slove
Dekódovanie
DECO
Dekódovanie z 8 na 256 bitov (binárne na decimálne)
Kódovanie
ENCO
Kódovanie z 256 na 8 bitov (decimálne na binárne)
7-segmentové kódovanie
SEG
Prevod 4-miestneho binárneho kódu pre riadenie 7-segmentového displeja
DIS
Rozdeľovanie 16-bitových dátových slov do skupín po 4 bitoch
UNI
Uloženie vždy 4 rádovo najnižších bitov z až štyroch 16-bitových dátových slov do
jednej 16-bitovej dátovej hodnoty
Rozdeľovanie alebo spájanie
Inštrukcie na spracova- 16-bitových dátových slov
nie dát
Hľadanie maximálnych hodnôt
Hľadanie minimálnych hodnôt
Triedenie
Vytvorenie súčtu
Štruktúrované prograOpakovanie
mové inštrukcie
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
NDIS
Rozdelenie dát do bitových skupín premenlivej veľkosti
NUNI
Zlučovanie dát do bitových skupín premenlivej veľkosti
WTOB
Rozdelenie dát do bytových skupín
BTOW
Zlučovanie dát do bytových skupín
MAX
Hľadanie najväčšej hodnoty v 16-bitových dátových blokoch
DMAX
Hľadanie najväčšej hodnoty v 32-bitových dátových blokoch
MIN
Hľadanie najmenšej hodnoty v 16-bitových dátových blokoch
DMIN
Hľadanie najmenšej hodnoty v 32-bitových dátových blokoch
SORT
Triedenie 16-bitových dát
DSORT
Triedenie 32-bitových dát
WSUM
Vytvorenie súčtu 16-bitových binárnych dát
DWSUM
Vytvorenie súčtu 32-bitových binárnych dát
FOR
Začiatok opakovania programu
NEXT
Koniec opakovania programu
BREAK
Ukončenie vykonávania FOR-NEXT
6–5
Prehľad aplikačných inštrukcií
MELSEC System Q
Kategória
Inštrukcia
Podprogramy
Štruktúrované programové inštrukcie
Vyvolanie podprogramu
RET
Koniec podprogramu
FCALL*
Vynulovanie (reset) výstupov v podprogramoch
ECALL*
Vyvolanie podprogramu, ktorý sa nachádza v inom programe
EFCALL*
Vynulovanie (reset) výstupov v podprogramoch, ktoré sa nachádzajú v inom programe
IX
Spracovanie indexov
IXEND
IXDEV
IXSET
Zápis
Uloženie indexovaných adries operandov do indexovacieho zoznamu
Zápis dát do zoznamu dát
Inštrukcie pre spraco- Čítanie
vanie pre zoznamy dát
Mazanie
FIFR
Čítanie prvých zadaných dát zo zoznamu dát
FPOP
Čítanie posledných zadaných dát zo zoznamu dát
FDEL
Mazanie určitých dátových blokov v zozname dát
Vloženie
FINS
Vloženie určitých dátových blokov do zoznamu dát
FROM
Čítanie 16-bitových dát zo špeciálneho modulu
Inštrukcie pre prístup k
vyrovnávacej pamäti
Zápis
Zobrazovacie
inštrukcie
ASCII výstup
Mazanie zobrazenia
Kontrola chýb
Uloženie stavov operandov
Identifikácia a
odstraňovanie chýb
Sledovanie vzorkovania (Sampling Trace)
Sledovanie programu
(Program Trace)
DFRO
Čítanie 32-bitových dát zo špeciálneho modulu
TO
Zápis 16-bitových dát do špeciálneho modulu
DTO
Zápis 32-bitových dát do špeciálneho modulu
PR
Výstup ASCII znakového reťazca na periférne zariadenie
PRC
Výstup komentára v ASCII kóde na periférne zariadenie
LEDR
Vynulovanie (reset) chybových merkerov a LED displeja
CHKST
Štartovacia inštrukcia pre CHK inštrukciu
CHK
Sledovanie
(Trace)
Inštrukcie pre spracovanie pre znakové
reťazce
Vytvorenie skúšobných obvodov pre CHK inštrukciu
CHKEND
Ukončovacia inštrukcia pre programovú oblasť s vytvorenými skúšobnými obvodmi
SLT
Nastavenie (set) stavu Latch (uloženie stavov operandov)
SLTR
Vynulovanie (reset) stavu Latch (zmazanie stavov operandov)
STRA
Nastavenie (set) sledovania vzorkovania
STRAR
Vynulovanie (reset) sledovania vzorkovania
PTRA
Nastavenie (set) sledovania programu
PTRAR
Vynulovanie (reset) sledovania programu
TRACE
Spustenie sledovania
Zmazanie dát uložených pomocou inštrukcie TRACE.
BINDA
DBINDA
Binárne ->
hexadecimálne (ASCII)
DBINHA
Decimálne (ASCII) -> binárne
Hexadecimálne (ASCII) ->
binárne
Vykonanie sledovania programu
TRACER
Binárne ->
decimálne (ASCII)
BCD -> ASCII
Kontrola chýb
CHKCIR
PTRAEXE
6–6
Indexované adresovanie časti programu
FIFW
Čítanie
*
Význam
CALL
BINHA
Konvertovanie 16/32-bitových binárnych dát na decimálne čísla v ASCII kóde
Konvertovanie 16/32-bitových binárnych dát na hexadecimálne čísla v ASCII kóde
BCDDA
Prevod 4-miestnych BCD dát na ASCII kód
DBCDDA
Prevod 8-miestnych BCD dát na ASCII kód
DABIN
DDABIN
HABIN
DHABIN
Prevod decimálnych ASCII dát na 16-/32-bitové binárne
dáta
Prevod hexadecimálnych ASCII dát na 16-/32-bitové
binárne dáta
Inštrukcie FCALL, ECALL a EFCALL nie je možné programovať pomocou programovacieho softvéru GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Prehľad aplikačných inštrukcií
Kategória
Inštrukcia
Decimálne (ASCII) -> BCD
Načítanie dát komentárov
Zaznamenanie dĺžky
Binárne -> znakový reťazec
Znakový reťazec -> binárne
Inštrukcie pre spracovanie pre znakové
reťazce
Konvertovanie decimálnych ASCII dát na 8-miestne BCD dáta
COMRD
Načítanie komentára a uloženie v ASCII kóde
LEN
STR
DSTR
VAL
DVAL
Zaznamenanie dĺžky znakových reťazcov
Vloženie desatinnej čiarky a konvertovanie 16/32-bitových dát na znakové reťazce
Konvertovanie znakových reťazcov na 16/32-bitové dáta
ESTR
Konvertovanie čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou na znakový reťazec
Znakový reťazec -> číslo s pohyblivou desatinnou čiarkou
EVAL
Konvertovanie znakového reťazca na decimálne číslo s pohyblivou desatinnou
čiarkou
Čísla s pohyblivou desatinnou
čiarkou -> BCD
EMOD
Prepočet čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou na BCD formát
Čísla s pohyblivou desatinnou
čiarkou -> decimálne
EREXP
Prepočet BCD čísel s pohyblivou desatinnou čiarkou na decimálny formát
ASCII -> binárne
Výpis dát znakových reťazcov
ASC
HEX
Konvertovanie BIN 16-bitových dát na ASCII kód
Prevod hexadecimálnychASCII hodnôt na binárne hodnoty
RIGHT
Výpis dát z pravej strany znakového reťazca
LEFT
Výpis dát z ľavej strany znakového reťazca
Uloženie
MIDR
Uloženie definovaných častí znakového reťazca
Posun
MIDW
Posun častí znakového reťazca do definovanej oblasti
Hľadanie
INSTR
Hľadanie znakových reťazcov
Trigonometrické funkcie
Inštrukcie pre čísla s
pohyblivou desatinnou
čiarkou
Aritmetické
funkcie
Náhodné čísla
Trigonometrické funkcie
Inštrukcie pre BCD dáta
Aritmetické
funkcie
Obmedzenie
Inštrukcie
pre kontrolu dát
Konvertovanie decimálnych ASCII dát na 4-miestne BCD dáta
DDABCD
Čísla s pohyblivou desatinnou
čiarkou -> znakový reťazec
BIN 16-bitové dáta ->
ASCII
Špeciálne
funkcie
Význam
DABCD
Vstupný ofset
Výstupný ofset
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
SIN
Výpočet sínus
COS
Výpočet kosínus
TAN
Výpočet tangens
ASIN
Výpočet arkus sínus
ACOS
Výpočet arkus kosínus
ATAN
Výpočet arkus tangens
RAD
Prepočet stupňov na radiány
DEG
Prepočet radiánov na stupne
SQR
Výpočet druhej odmocniny
EXP
Číslo s pohyblivou desatinnou čiarkou ako exponent pre základ e
LOGE
Výpočet prirodzeného logaritmu
RND
Generovanie náhodných čísel
SRND
Aktualizácia sérií náhodných čísel
BSIN
Výpočet sínus
BCOS
Výpočet kosínus
BTAN
Výpočet tangens
BASIN
Výpočet arkus sínus
BACOS
Výpočet arkus kosínus
BATAN
Výpočet arkus tangens
BSQR
Výpočet druhej odmocniny zo 4-miestnych BCD dát
BDSQR
Výpočet druhej odmocniny z 8-miestnych BCD dát
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
Obmedzenie rozsahu výstupných hodnôt 16/32-bitových binárnych dát
Stanovenie vstupného ofsetu 16/32-bitových binárnych dát
Stanovenie výstupného ofsetu 16/32-bitových binárnych dát
6–7
Prehľad aplikačných inštrukcií
MELSEC System Q
Kategória
Inštrukcie pre
register súborov
Operácie s
integrovanými hodinami PLC
Inštrukcia
Prepínanie medzi dvoma blokmi registra súborov
QDRET
Prepínanie medzi súbormi v registroch súborov
QCDSET
Prepínanie medzi súbormi pre dáta komentárov v registroch súborov
Čítanie
ZRRDB
Priame čítanie bytu z registra súborov
Zápis
ZRWRB
Priamy zápis bytu v registri súborov
Prepínacie
inštrukcie
Čítanie
DATERD
Čítanie času a dátumu
Nastavenie
DATEWR
Prenos času a dátumu do PLC
Sčítanie
DATE+
Sčítanie časových údajov
Odčítanie
DATE-
Odčítanie časových údajov
Prevod formátu
Výstup
Inštrukcie pre periférne
zariadenia
Vstup
Standby režim
Inštrukcie pre riadenie
vykonávania
Cyklické vykonávanie
programu
programu
Nízka rýchlosť spracovania
Inštrukcie pre
manipuláciu s programami
Inštrukcie pre výmenu
dát v multiprocesorovom
režime
Riadenie
systému
MSG
Výstup hlásení na periférne zariadenia
PKEY
Zadanie dát na periférnych zariadeniach pomocou klávesnice
KEY
Zadanie numerických hodnôt pomocou klávesnice
PSTOP
Prepínanie programu do režimu Standby
POFF
Prepínanie programu do režimu Standby s vynulovaním výstupov
PSCAN
Prepínanie programu do režimu vykonávania programu v cykle
PLOW
Prepínanie programu do režimu nízkej rýchlosti spracovania
PUNLOADP
Zmazanie a nahratie
PSWAPP
ZCOM
Nahratie programu z pamäte
Zmazanie programu, ktorý je v režime Standby
Zmazanie programu, ktorý je v režime Standby a nahratie programu z pamäte
Aktualizácia dát v sieťových moduloch
RTREAD
Čítanie routing informácií siete
RTWRITE
Zápis routing informácií siete
Zápis dát
S.TO
Zápis dát do spoločnej pamäťovej oblasti
Čítanie dát
FROM
Čítanie dát zo spoločnej pamäťovej oblasti inej CPU
Aktualizácia dát
COM
Aktualizácia spoločnej pamäťovej oblasti pre multiprocesorový režim
Watch-Dog časovač
WDT
Vynulovanie (reset) Watch-Dog časovača
Informácie o module
UNIRD
Čítanie informácií z modulu
ZPUSH
Zálohovanie obsahov indexového registra do registra
ZPOP
Obnovenie obsahov indexového registra z registra
ADRSET
Uloženie nepriamej adresy (nie u GX IEC Developer)
Indexový register
Systémový takt
Čítač
Časovač
6–8
Prevod časového údaja v sekundách do formátu "hodiny, minúty, sekundy"
Zmazanie programu
Smerovanie (routing)
Prevod časového údaja vo forme "hodiny, minúty, sekundy" na sekundy
HOUR
PLOADP
Uloženie adresy operandu
Aplikačné inštrukcie
SECOND
Nahratie programu
Aktualizácia dát
Inštrukcie pre výmenu
dát v sieťach
Význam
RSET
DUTY
Zadanie vykonávacích cyklov operandu
UDCNT1
Jednofázový čítač hore/dole
UDCNT2
Dvojfázový čítač hore/dole
TTMR
Programovateľný časovač
STMR
Časovač pre špeciálne funkcie (pomalý časovač)
STMRH
Časovač pre špeciálne funkcie (rýchly časovač)
Inštrukcia pre otočný stôl
ROTC
Polohovacia inštrukcia pre otočné stoly
Signál rampy
RAMP
Postupné zvyšovanie hodnoty
Čítač impulzov
SPD
Počítanie vstupných impulzov počas zadanej doby a uloženie napočítanej hodnoty
Výstup impulzov
PLSY
Výstup impulzov s nastaviteľným počtom impulzov
Impulzová šírková modulácia
PWM
Výstup impulzov; nastaviteľná perióda a dĺžka impulzu
Zadávacia matica
MTR
Vytvorenie matice pre načítanie informácií
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Prehľad aplikačných inštrukcií
Kategória
Čítanie dát
Inštrukcie pre moduly
sériových
rozhraní
Inštrukcie pre moduly
Profibus DP
Význam
BUFRCVS
Prenos dát z modulu rozhrania do PLC.CPU
Odoslanie dát
PRR
Užívateľsky definované dátové
rámce
GETE
Čítanie užívateľsky definovaných dátových rámcov
PUTE
Zápis alebo zmazanie užívateľsky definovaných dátových rámcov
Odosielanie dát cez modul rozhrania pomocou užívateľsky definovaného rámca
Čítanie dát
BBLKRD
Čítanie dát z vyrovnávacej pamäte modulu PROFIBUS/DP a uloženie v PLC-CPU
Zápis dát
BBLKWR
Prenos dát z PLC-CPU do vyrovnávacej pamäte modulu PROFIBUS/DP
BUFRCV
BUFRCVS
Dáta prijaté pri komunikácii s pevnou vyrovnávacou pamäťou sa načítajú z ETHERNET-ového modulu
BUFSND
Prenos dát z CPU na ETHERNET-ový modul
Čítanie dát
Zápis dát
Inštrukcie pre moduly
ETHERNET
Inštrukcia
Nadviazanie spojenia
OPEN
Nadviazanie spojenia
Ukončenie spojenia
CLOSE
Ukončenie spojenia
Mazanie chýb
ERRCLR
Zmazanie chybového kódu vo vyrovnávacej pamäti, vypnutie LED „ERR.“ ETHERNET-ového modulu
Načítanie kódu chyby
ERRRD
Načítanie kódu chyby z vyrovnávacej pamäte
UINI
Nová inicializácia ETHERNET-ového modulu
Inicializácia
Prenos parametrov siete
Čítanie dát
Inštrukcia pre CC-Link
Zápis dát
RLPASET
RIRD
Čítanie dát z vyrovnávacej pamäte modulu CC-Link inej stanice alebo z PLC-CPU
tejto stanice
RICV
Čítanie dát z vyrovnávacej pamäte inteligentnej CC-Link stanice pri použití "Handshake"
RIFR
Čítanie dát, ktoré boli inou stanicou zapísané do automaticky aktualizovanej oblasti
vyrovnávacej pamäte master stanice CC-Link
RIWT
Zápis dát do vyrovnávacej pamäte modulu CC-Link inej stanice alebo do PLC-CPU
tejto stanice
RISEND
RITO
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
Prenos parametrov siete do riadiacej (master) stanice siete CC-Link
Zápis dát do vyrovnávacej pamäte inteligentnej CC-Link stanice pri použití
"Handshake"
Zápis dát z PLC-CPU do automaticky aktualizovanej oblasti vyrovnávacej pamäte
master stanice CC-Link. Následne budú tieto dáta prenesené na uvedenú stanicu.
6–9
Prehľad aplikačných inštrukcií
6.1.1
MELSEC System Q
Ďalšie inštrukcie pre procesné CPU
Pre rýchle a jednoduché programovanie regulačných aplikácií sa môžu u procesných CPU
Q12PHCPU a Q25PHCPU používať regulačné inštrukcie uvedené v nasledujúcej tabuľke.
Kategória
Inštrukcia
Vstup
Výstup
Vstupné a výstupné
inštrukcie
MOUT
DUTY
PID regulátor
BC
PSUM
Význam
Spracovanie vstupnej hodnoty (skutočná hodnota)
Výstup akčnej veličiny
Výstup akčnej veličiny v ručnom režime regulácie
Výstup signálu modulovaného šírkou impulzov (0 až 100 %)
Porovnanie vstupnej hodnoty a až dvoma žiadanými hodnotami a výstup výsledku
pomocou bitových operandov
Integrácia vstupného signálu, kontrola rozsahu a výstup výsledku
PID
PID regulácia
2PID
PID regulácia s dvoma prídavnými možnosťami nastavenia
PIDP
PID regulácia s kontrolou medznej hodnoty
PI regulátor
SPI
PI regulácia so vzorkovaním
I-PD regulátor
IPD
I-PD regulácia
PI regulátor
BPI
PI regulácia
Dvojpolohový regulátor
ONF2
Dvojpolohová regulácia
Trojpolohový regulátor
ONF3
Trojpolohová regulácia
Obmedzovač nárastu
R
Obmedzenie rýchlosti vzostupu výstupného signálu
Alarmy medzných hodnôt
PHPL
Kontrola vstupnej hodnoty a výstup alarmov pri prekročení dolnej/hornej medznej
hodnoty
Predstih/oneskorenie
LLAG
Výstup LLAG inštrukcie je buď oneskorený za vstupom alebo je v predstihu pred ním
Integrátor
I
Integrácia vstupného signálu a výstup výsledku
Derivátor
D
Derivácia vstupného signálu a výstup výsledku
Nastaviteľný mŕtvy čas
Výstup najvyššej/strednej/najnižšej hodnoty
DED
Výstup vstupnej hodnoty po uplynutí
mŕtveho času
HS
Výstup najvyššej z až 16 vstupných hodnôt
LS
Výstup najnižšej z až 16 vstupných hodnôt
MID
Výber a výstup strednej z až 16 vstupných hodnôt
Vytvorenie strednej hodnoty
AVE
Vytvorenie aritmetickej strednej hodnoty z až 16 vstupných hodnôt
Obmedzenie hodnoty
LIMT
Obmedzenie vstupnej hodnoty na oblasť, ktorá je tvorená dvoma vstupnými hodnotami
Vytvorenie rampy
6 – 10
OUT2
PWM
Integrácia impulzov
Úprava
signálu
OUT1
Ručný výstup
Porovnanie
Regulácia
IN
VLMT1
VLMT2
Obmedzenie rýchlosti zmeny výstupnej hodnoty
Vstupná hodnota, ktorá sa nachádza v nastavenom pásme necitlivosti, nebude vystupovať ako výstupná
hodnota
Nastaviteľné pásmo necitlivosti
DBND
Programovateľný výstup žiadanej hodnoty
PGS
Výstup výstupných hodnôt podľa zadaného vzoru
Prepínanie medzi dvoma
vstupnými signálmi
SEL
Prepínanie medzi dvoma vstupnými signálmi, ktorých signály sú v automatickej
prevádzke privádzané na výstup, v ručnej prevádzke vystupuje akčná veličina z
regulačného návestia
Beznárazové prepínanie
BUMP
Pri prepínaní z ručnej na automatickú prevádzku sú žiadané hodnoty prispôsobené
Analógová pamäť
AMR
Výstupná hodnota sa mení v konštantných krokoch
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Prehľad aplikačných inštrukcií
Kategória
Inštrukcia
Zmena mierky hodnôt
Autom. zistenie parametrov regulátora
POZNÁMKA
Výstupná hodnota závisí od vstupnej hodnoty a od priebehu krivky zadaného
užívateľom
Záznam vstupnej hodnoty v nastaviteľných intervaloch a vytvorenie strednej hodnoty
SUM
Sumácia vstupného signálu a výstup výsledku
TPC
Prepočítanie vstupnej hodnoty pomocou korekčnej hodnoty teploty a/alebo tlaku a
výstup výsledku
Prevod na normovanú hodnotu
ENG
Prevod vstupnej hodnoty v % na normovanú hodnotu s fyzikálnou jednotkou
Spätný prevod normovanej hodnoty
IENG
Prevod vstupnej hodnoty s fyzikálnou jednotkou na percentuálnu hodnotu
Sčítanie
ADD
Inštrukcie pre konver- Sumátor
tovanie a kompenzáciu Teplotná/
tlaková kompenzácia
Porovnávacie
inštrukcie
IFG
Význam
FLT
Filter
Aritmetické inštrukcie
FG
Odčítanie
SUB
Násobenie
MUL
Výpočtové operácie, pri ktorých je možné zadávať prídavné koeficienty
Delenie
DIV
Odmocňovanie
SQR
Výpočet druhej odmocniny vstupnej hodnoty
Výstup absolútnej hodnoty
ABS
Vytvorenie a výstup absolútnej hodnoty vstupnej hodnoty
Porovnanie na
„väčší ako“
> (GT)
Porovnanie na
„menší ako“
< (LT)
Porovnanie na "rovná sa"
= (EQ)
Porovnanie na "väčší alebo
rovná sa"
>= (GE)
Porovnanie na "menší alebo
rovná sa"
<= (LE)
Autotuning
AT1
Porovnanie dvoch vstupných hodnôt pri zohľadnení hysterézie
Automatické zistenie parametrov pre reguláciu, ktorá je realizovaná pomocou
inštrukcie PID alebo 2PID
Podrobný popis regulačných inštrukcií je uvedený v návode na programovanie ku QnPHCPU,
obj.č. 158626.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 11
Inštrukcie pre prenos dát
6.2
MELSEC System Q
Inštrukcie pre prenos dát
V PLC slúžia dátové registre ako pamäť pre namerané a výstupné hodnoty, medzivýsledky alebo
tabuľkové hodnoty. Aritmetické inštrukcie síce napríklad načítajú svoje hodnoty operandov priamo
z dátových registrov a prenesú - ak je to želané - tam aj svoj výsledok, pre podporu týchto inštrukcií
sú však potrebné prenosové inštrukcie, pomocou ktorých môžu byť dáta kopírované z jedného registra do druhého alebo konštanty môžu byť prenášané do dátových registrov.
6.2.1
Prenos jednotlivých dát pomocou inštrukcie MOV
Pomocou inštrukcie MOV (z angl.
= pohybovať, presúvať) sú dáta „prenášané“ a kopírované
z dátového zdroja do cieľa. Obsah dátového zdroja sa pritom nemení.
Kontaktná schéma
LD
MOV
�
IEC zoznam inštrukcií
MELSEC zoznam inštrukcií
�
X1
D10
D200
LD
MOV_M
�
�
X1
D10, D200
�
�
쐃 Dátový zdroj (tu je možné zadať aj konštantu). Písmeno „s“ v inštrukciách kontaktnej schémy je
skratkou pre
= zdroj.
쐇 Cieľ dát; v inštrukciách kontaktnej schémy znamená písmeno „d“
= cieľ.
V tomto príklade je obsah dátového registra D10 prenášaný do dátového registra D200 vtedy, keď je
zopnutý vstup X1. Nasledujúci obrázok zobrazuje priebeh signálov pre tento príklad.
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
Pokiaľ je splnená vstupná podmienka MOV
inštrukcie, je obsah dátového zdroja prenášaný
do cieľa dát.
Obsah dátového zdroja sa prenosom nemení.
Keď už vstupná podmienka splnená
nie je, obsah cieľa dát sa už touto
inštrukciou nemení.
Vykonanie MOV inštrukcie riadené hranou
Pre určité aplikácie je výhodnejšie, keď je cieľ dát popísaný len v jednom programovom cykle.
Napríklad keď prebieha prenos do toho istého cieľa na inom mieste v programe alebo keď sa má prenos uskutočniť len v definovaný okamih.
MOV inštrukcia sa vykoná pri nábežnej hrane vstupnej podmienky len raz vtedy, keď sa za skratku
MOV pridá písmeno „P“. (Písmeno „P“ sa vzťahuje ku anglickému výrazu Pulse a odkazuje na to, že
inštrukcia je riadená zmenou signálu alebo impulzom.)
6 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Inštrukcie pre prenos dát
V nasledujúcom príklade je obsah D20 prenášaný do dátového registra D387 len vtedy, keď sa
signálový stav M110 zmení z „0“ na „1“.
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
LD
MOVP
M110
D20
D387
IEC zoznam inštrukcií
LD
MOVP_M
M110
D20, D387
�
�
Aj keď M110 ostane nastavené, neprenáša sa ďalej do registra D387. Priebeh signálov k tomuto príkladu to ozrejmuje:
M110
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
Obsah dátového zdroja je prenášaný do cieľa dát len pri nábežnej
hrane vstupnej podmienky.
Prenos 32-bitových dát
Keď sa majú pomocou MOV inštrukcie prenášať 32-bitové dáta, pridá sa pred inštrukciu písmeno "D".
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
DMOV
X1
D0
D40
IEC zoznam inštrukcií
LD
DMOV_M
X1
var_D0,
varD40
Keď je zopnutý vstup X1, je obsah registrov D0 a D1 prenášaný do dátových registrov D40 a D41
(obsah D0 sa skopíruje do D40 a obsah D1 do D41).
POZNÁMKA
V programe GX IEC Developer nemôžu byť 32-bitové operandy priamo zadávané pri programovaní v kontaktnej schéme a v IEC zozname inštrukcií. Tieto operandy musia byť vopred deklarované ako premenné (pozri odsek 4.6.2). V tomto príklade na to poukazuje označenie operandov
var_D0 a var_D40.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 13
Inštrukcie pre prenos dát
MELSEC System Q
Je možná aj kombinácia spracovania dvojitého slova a hranou riadeného vykonania, ako ukazuje
nasledujúci príklad.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
DMOVP
M10
D10
D610
IEC zoznam inštrukcií
LD
DMOVP_M
X1
var_D10, var_D610
Pri nastavení merkera (vnútornej jednobitovej premennej) M10 sa prenáša obsah registrov D10 a
D11 do registrov D610 a D611.
POZNÁMKA
6.2.2
Dbajte prosím na to, že pri programovaní v kontaktnej schéme a v zozname inštrukcií IEC musia
byť 32-bitové operandy deklarované ako premenné (pozri odsek 4.6.2). Tieto operandy nie je
možné zadávať priamo s inštrukciou.
Transfer bitových operandov v skupinách
V predchádzajúcom odseku bolo ukázané, ako je možné pomocou MOV inštrukcie prenášať
konštanty alebo obsahy dátových registrov do iných dátových registrov. Číselné hodnoty však
môžu byť ukladané aj v po sebe nasledujúcich bitových operandoch, ako sú merkery. Aby bolo
možné vyvolať pomocou jednej aplikačnej inštrukcie viaceré po sebe nasledujúce bitové operandy,
uvedie sa adresa prvého bitového operandu spolu s faktorom "K", ktorý udáva počet operandov.
Tento faktor "K" udáva počet jednotiek vždy po 4 operandoch: K1 = 4 operandy, K2 = 8 operandov,
K3 = 12 operandov atď.
Zadaním „K2M0“ je napríklad definovaných osem merkerov M0 až M7. Možné sú faktory od K1
(4 operandy) po K8 (32 operandov).
–
K1X0:
4 vstupy, štart pri X0
(X0 až X3)
–
K2X4:
8 vstupov, štart pri X4
(X4 až X1B, hexadecimálne počítanie!)
–
K4M16: 16 merkerov, štart pri M16
(M16 až M31)
–
K3Y0:
12 výstupov, štart pri Y0
(Y0 až Y1B, hexadecimálne počítanie!)
–
K8M0:
32 merkerov, štart pri M0
(M0 až M31)
Možnosť vyvolať viaceré bitové operandy pomocou len jednej inštrukcie znižuje náročnosť programovania. Obidve nasledujúce programové sekvencie majú tú istú funkciu: Prenos signálových stavov merkerov M0 až M3 na výstupy Y10 až Y13.
Pokiaľ je cieľ dát menší ako dátový zdroj, nebudú presahujúce bity prenesené (pozri nasledujúci
obrázok, horný príklad).
6 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Inštrukcie pre prenos dát
Pokiaľ je cieľ dát väčší ako dátový zdroj, vyplnia sa chýbajúce miesta s "0". Na základe interpretácie
bitu 15 ako znamienka je takto vzniknutá hodnota vždy kladná. (Ako u dolného príkladu v nasledujúcom obrázku.)
Bit 15
0
Bit 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Znamienkový bit (0: kladné, 1: záporné)
MOV D0 -> K2M0
Tieto merkery sa nezmenia.
M15 M14 M13 M12 M11 M10
M9
M8
0
1
0
1
0
1
0
1
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
1
0
1
0
1
MOV K2M0 -> D1
Znamienkový bit (0: kladné, 1: záporné)
0
0
0
0
0
Bit 15
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
0
0
0
0
1
0
Bit 0
6 – 15
Inštrukcie pre prenos dát
6.2.3
MELSEC System Q
Prenos spolu súvisiacich dát pomocou inštrukcie BMOV
Pomocou inštrukcie MOV, predstavenej v odseku 6.2.1, je možné do cieľa dát prenášať maximálne
16 alebo 32-bitovú hodnotu. Pre prenos spolusúvisiacich dát by mohli byť naprogramované viaceré
MOV inštrukcie za sebou. Pre zníženie náročnosti takéhoto programovania, je Vám k dispozícii
inštrukcia BMOV. Táto skratka znamená „
“: Operandy sú potom prenášané súvisle ako
blok.
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
BMOV
�
�
�
D10
D200
K5
IEC zoznam inštrukcií
�
BMOV_M
�
�
D10, 5, D200
�
�
�
쐃 Dátový zdroj (16-bitový operand, zadáva sa 1.operand zdrojovej oblasti)
쐇 Cieľ dát (16-bitový operand, zadáva sa 1.operand cieľovej oblasti)
쐋 Počet prenášaných prvkov
Na základe vyššie uvedených operandov vznikne nasledujúca funkcia:
Cieľ dát (D200)
Dátový zdroj (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 dátových registrov
Aj vykonávanie BMOV inštrukcie môže byť riadené hranou a v takomto prípade sa naprogramuje
ako inštrukcia BMOVP (pozri odsek 6.2.1).
Pokiaľ majú byť pomocou inštrukcie BMOV prenášané bitové operandy, musia byť faktory "K"
dátového zdroja a cieľa dát identické.
Príklad:
–
Dátový zdroj: K1M0
–
Cieľ dát: K1Y0
–
Počet prenášaných prvkov: 2
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 – 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
Prenášajú sa dve oblasti vždy so
4 bitovými operandmi.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
6.2.4
Inštrukcie pre prenos dát
Prenos rovnakých dát do viacerých cieľových operandov (FMOV)
Pomocou FMOV inštrukcie sa zapíše obsah jedného slovného operandu alebo konštanty do
viacerých, po sebe nasledujúcich slovných operandov. Môžete tak napr. mazať dátové tabuľky
alebo nastavovať dátové registre na definovanú počiatočnú hodnotu.
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
FMOV
�
�
D4
D250
K20
�
�
�
�
IEC zoznam inštrukcií
FMOV_M
D4, 20, D250
�
�
�
쐃 Dáta, ktoré majú byť zapísané do cieľových operandov; je možné aj zadanie konštánt
쐇 Cieľ dát (zadáva sa 1.operand cieľovej oblasti)
쐋 Počet zapisovaných prvkov cieľovej oblasti
V nasledujúcom príklade sa do 7 prvkov zapíše hodnota "0":
–
Dátový zdroj: K0 (konštanta)
–
Cieľ dát: D10
–
Počet zapisovaných prvkov: 7
Cie dát (D10)
Dátový zdroj
0
0
0
0
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 dátových slov
Ak sa namiesto FMOV inštrukcie použije inštrukcia FMOVP, prebieha prenos dát riadený hranou
(pozri popis MOV inštrukcie v odseku 6.2.1).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 17
Inštrukcie pre prenos dát
6.2.5
MELSEC System Q
Výmena dát so špeciálnymi modulmi
Rozsah funkcií PLC MELSEC System Q sa môže výrazne rozšíriť inštaláciou takzvaných špeciálnych
modulov. Špeciálne moduly zaznamenávajú napríklad analógové hodnoty ako sú prúdy alebo
napätia, regulujú teploty alebo vykonávajú komunikáciu s externými zariadeniami.
V špeciálnom module je zriadená pamäťová oblasť, v ktorej sú priebežne ukladané - zálohované napr. analógové namerané hodnoty alebo prijaté dáta. Na základe tejto funkcie sa táto pamäťová
oblasť označuje ako "vyrovnávacia pamäť". Do vyrovnávacej pamäte špeciálneho modulu môže
mať prístup aj PLC-CPU a napr. čítať namerané hodnoty alebo prijaté dáta, ale môže tam aj zapisovať
dáta, ktoré potom špeciálny modul ďalej spracováva (nastavenia pre funkciu špeciálneho modulu,
vysielané dáta atď.)
Navyše majú špeciálne moduly pre výmenu dát s PLC-CPU ešte aj digitálne vstupy a výstupy, pomocou ktorých sú napríklad do CPU odovzdávané hlásenia o stave. Zatiaľ čo pre digitálne V/V
špeciálnych modulov nie sú potrebné žiadne zvláštne inštrukcie, pre výmenu dát cez vyrovnávaciu
pamäť špeciálneho modulu sú k dispozícii dve aplikačné inštrukcie: Inštrukcia FROM a inštrukcia TO.
PLC CPU
Špeciálny modul
Pamäť
operandov
Vyrovnávacia
pamäť
TO
FROM
Vyrovnávacia pamäť sa môže skladať z až 32767
samostatných pamäťových buniek. V každej z
týchto adries je možné uložiť 16 bitov
informácií. Funkcia adresy vyrovnávacej
pamäte závisí od druhu špeciálneho modulu a
je popísaná v návode na obsluhu jednotlivých
špeciálnych modulov.
Adresa vyrovnávacej pamäte 0
Adresa vyrovnávacej pamäte 1
Adresa vyrovnávacej pamäte 2
:
Adresa vyrovnávacej pamäte n-1
Adresa vyrovnávacej pamäte n
Pre korektnú funkciu potrebuje inštrukcia FROM alebo TO určité údaje:
6 – 18
–
Z ktorého špeciálneho modulu majú byť dáta načítané resp. do ktorého špeciálneho modulu
majú byť dáta prenášané?
–
Ako znie prvá adresa vyrovnávacej pamäte, z ktorej sa dáta načítajú alebo do ktorej sa dáta
zapíšu?
–
Z koľkých adries vyrovnávacej pamäte majú byť dáta načítané resp. do koľkých adries sa majú
dáta zapísať.
–
Kde v PLC-CPU majú byť dáta z vyrovnávacej pamäte ukladané resp. kde sú uložené dáta, ktoré
majú byť prenesené do špeciálneho modulu.
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Inštrukcie pre prenos dát
Adresa špeciálneho modulu
Aby bolo možné prenášať dáta do správneho špeciálneho modulu alebo zo správneho modulu
čítať, je potrebná jednoznačná identifikácia modulov. Tá vyplýva zo slotu špeciálneho modulu na
zbernici resp. z oblasti adries, ktoré obsadzuje špeciálny modul so svojimi digitálnymi vstupmi a
výstupmi (pozri odsek 3.2.2).
Pritom je rozhodujúca počiatočná adresa alebo adresa hlavičky V/V pamäťovej oblasti. Ak obsadzuje špeciálny modul napr. oblasť adries X/Y010 až Y/X01F, je počiatočná adresa X/Y010. Pri programovaní inštrukcie FROM alebo TO sa najnižšia číslica vypúšťa a napr. táto adresa sa zadá ako „1“.
Pokiaľ špeciálny modul zaberá rozsah adries X/Y040 až Y/X04F, je to inštrukcii FROM alebo TO
oznámené ako „4“.
Počiatočná adresa vo vyrovnávacej pamäti
Každá z až 32767 adries vyrovnávacej pamäte môže byť adresovaná decimálne od 0 do 32766.
32-bitové dáta sú vo vyrovnávacej pamäti ukladané tak, že pamäťové miesto s nižšou adresou obsahuje rádovo nižších 16 bitov a nasledujúca adresa vyrovnávacej pamäte obsahuje rádovo vyšších 16
bitov.
Adresa vyrovnávacej pamäte n+1
Adresa vyrovnávacej pamäte n
Rádovo vyšších 16 bitov
Rádovo nižších 16 bitov
32-bitová hodnota
Ako počiatočná adresa pre 32-bitové dáta sa preto musí vždy uviesť adresa, ktorá obsahuje rádovo
nižších 16 bitov.
Počet prenášaných dát
Počet dát sa vzťahuje na prenášané dátové jednotky. Pokiaľ je inštrukcia TO alebo FROM
vykonávaná ako 16-bitová, zodpovedá tento údaj počtu slov, ktoré sú prenášané. Pri 32-bitovej
inštrukcii vo forme DFRO alebo DTO sa uvádza počet prenášaných dvojitých slov.
16-bitová inštrukcia
Počet dát: 5
32-bitová inštrukcia
Počet dát: 2
D100
Adr. 5
D100
Adr. 5
D101
Adr. 6
D101
Adr. 6
D102
Adr. 7
D102
Adr. 7
D103
Adr. 8
D103
Adr. 8
D104
Adr. 9
D104
Adr. 9
Cieľ alebo zdroj dát v PLC-CPU
Vo väčšine prípadov sa dáta načítavajú z registrov a prenášajú do špeciálneho modulu alebo z jeho
vyrovnávacej pamäte sa prenášajú do oblasti dátového registra PLC-CPU. Ako cieľ alebo zdroj dát
môžu slúžiť ale aj výstupy a merkery alebo skutočné hodnoty časovačov a čítačov.
Hranou riadené vykonávanie inštrukcií
Keď sa ku skratke inštrukcie pridá písmeno „P“, prebieha prenos dát riadený hranou (pozri popis
MOV inštrukcie v odseku 6.2.1).
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 19
Inštrukcie pre prenos dát
MELSEC System Q
Inštrukcia FROM podrobne
Pomocou inštrukcie FROM sú dáta prenášané z vyrovnávacej pamäte špeciálneho modulu do
PLC-CPU. Obsah vyrovnávacej pamäte sa pritom nemení, dáta sú kopírované.
MELSEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
FROM
�
�
�
�
�
H4
K9
D0
K1
�
�
�
IEC zoznam inštrukcií
FROM_M
16#4, 9 , 1 , D0
�
� �
�
쐃 Adresa hlavičky špeciálneho modulu na zbernici
Adresa sa môže zadať ako decimálna alebo hexadecimálna konštanta (16#).
쐇 Počiatočná adresa vo vyrovnávacej pamäti
Zadanie sa môže urobiť pomocou konštanty alebo dátového registra, ktorý obsahuje hodnotu
adresy.
쐋 Počet prenášaných dát
쐏 Cieľ dát v PLC-CPU
Vo vyššie znázornenom príklade je zo špeciálneho modulu s adresou hlavičky X/Y040 prenášaný
obsah adresy vyrovnávacej pamäte 9 do dátového registra D0.
Inštrukcia TO podrobne
Pomocou inštrukcie TO sú dáta prenášané z CPU PLC do vyrovnávacej pamäte špeciálneho modulu.
Obsah dátového zdroja sa pri tomto procese kopírovania nemení.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
TO
H1
K32
D3
K1
�
�
�
�
�
�
�
�
IEC zoznam inštrukcií
FROM_M
D3, 16#1, 32, 1
�
�
� �
쐃 Zdroj dát v PLC-CPU
쐇 Adresa hlavičky špeciálneho modulu na zbernici
Adresa sa môže zadať ako decimálna alebo hexadecimálna konštanta
쐋 Počiatočná adresa vo vyrovnávacej pamäti
쐏 Počet prenášaných dát
Vo vyššie znázornenom príklade je obsah dátového registra D3 prenášaný na adresu vyrovnávacej
pamäte 32 špeciálneho modulu s adresou hlavičky 1 (X/Y010).
6 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Inštrukcie pre prenos dát
Priame adresovanie vyrovnávacej pamäte
Do vyrovnávacej pamäte špeciálneho modulu je možný aj priamy prístup, napr. pomocou
inštrukcie MOV.
Takto adresovaný modul sa môže nachádzať na hlavnej alebo rozširujúcej zbernici. Špeciálne
moduly v decentralizovaných V/V staniciach týmto spôsobom volané byť nemôžu.
Zadanie adresy operandu
Uxxx\Gxxx
Adresy hlavičky špeciálneho modulu
Adresa vyrovnávacej pamäte
Pri adrese operandu U3\G11 je napríklad volaná adresa vyrovnávacej pamäte 11 v špeciálnom
module s adresou hlavičky 3 (X/Y30 až X/Y3F).
Keď je v nasledujúcom príklade nastavený merker M27, skopíruje sa zo špeciálneho modulu s
adresou hlavičky 1 obsah adresy vyrovnávacej pamäte 20 do dátového registra D20. Následne je
pomocou inštrukcie BMOV prenesený obsah adries vyrovnávacej pamäte 50 až 59 do dátových registrov D30 až D39.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD
MOV
MOV
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10
IEC zoznam inštrukcií
LD
MOV_M
BMOV_M
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
Automatická výmena dát medzi PLC-CPU a špeciálnym modulom
Ako doplnok ku programovaciemu softvéru GX IEC Developer je pre mnohé špeciálne moduly MELSEC System Q k dispozícii voliteľný konfiguračný softvér GX Configurator. Pomocou tohto softvéru
sa zjednodušuje nastavenie špeciálnych modulov a automatizuje výmena dát medzi PLC-CPU a
špeciálnym modulom.
Pomocou softvéru GX Configurator-AD je možné napríklad vykonávať všetky nastavenia pre analógové vstupné moduly. Užívateľ pritom nemusí poznať štruktúru vyrovnávacej pamäte špeciálneho
modulu. Parametre špeciálnych modulov sú programom prenášané do PLC a už nemusia byť
odovzdávané v PLC programe. Tým sa značne znižuje náročnosť programovania a redukujú zdroje
možných chýb.
Navyše je možné v programe GX Configurator-AD zadávať, do ktorých operandov PLC-CPU majú
byť napríklad ukladané namerané hodnoty. Tento presun dát potom prebieha automaticky, nie sú
na to potrebné inštrukcie FROM/TO alebo vyššie popísaný priamy prístup do vyrovnávacej pamäte.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 21
Porovnávacie inštrukcie
6.3
MELSEC System Q
Porovnávacie inštrukcie
Pre kontrolu stavu bitových operandov ako sú vstupy alebo merkery (vnútorné jednobitové premenné),
postačujú základné logické inštrukcie, pretože tieto operandy môžu nadobúdať len dva stavy "0" a "1".
V programe sa však často musí kontrolovať obsah slovného operandu a v závislosti od neho odvodiť
nejakú akcia, ako napríklad zapnutie chladiaceho ventilátora pri prekročení určitej teploty.
Na tento účel môže byť vytvorená výstupná inštrukcia alebo operácia závislá od nejakého porovnania. Okrem tu predstavených porovnávacích inštrukcií pre binárne hodnoty môžu CPU moduly
MELSEC System Q porovnávať aj čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou, binárne dátové bloky a znakové reťazce.
Okrem inštrukcií MELSEC sú pre porovnávania k dispozícii aj inštrukcie IEC.
Porovnanie na začiatku prepojenia
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
�
�
LD>>=
D40
D50
�
�
OUT M10
�
�
IEC zoznam inštrukcií
Táto inštrukcia zodpovedá zapojeniu EN vstupu
v kontaktnej schéme.
„TRUE“ znamená, že vstupná
podmienka je splnená vždy.
�
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Porovnávacia podmienka
쐇 Prvá porovnávaná hodnota
쐋 Druhá porovnávaná hodnota
Pokiaľ je uvedená podmienka splnená, je signálový stav po porovnávacej inštrukcii rovný "1".
Signálový stav "0" znamená, že porovnanie nie je splnené. V tomto príklade sa merker M10 nastaví
vtedy, keď je obsah dátového registra D40 väčší alebo rovný obsahu D50.
Možné sú nasledujúce porovnania:
–
Porovnanie na „rovná sa“:
IEC príkaz:
(porovnávaná hodnota 1 = porovnávaná hodnota 2)
EQ (
)
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď sú hodnoty oboch operandov rovnako veľké.
–
Porovnanie na "väčší":
)
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď je 1.porovnávaná hodnota väčšia ako
2.porovnávaná hodnota.
–
Porovnanie na „menší“:
IEC príkaz:
(porovnávaná hodnota 1 << porovnávaná hodnota 2)
LE (
)
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď je 1.porovnávaná hodnota menšia ako
2.porovnávaná hodnota.
–
Porovnanie na "nerovná sa":
IEC príkaz:
<>(porovnávaná hodnota 1 sa nerovná porovnávaná hodnota 2)
NE (
)
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď sa 1.porovnávaná hodnota nerovná
2.porovnávanej hodnote.
–
6 – 22
Porovnanie na "menší-rovná sa":
IEC príkaz:
LE
(porovnávaná hodnota 1 </= porovnávaná hodnota 2)
(
)
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Porovnávacie inštrukcie
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď je 1.porovnávaná hodnota menšia alebo
rovná ako 2.porovnávaná hodnota.
–
Porovnanie na "väčší-rovná sa":
IEC príkaz:
>=
GE
(porovnávaná hodnota 1 >/= porovnávaná hodnota 2)
(
)
Výstup inštrukcie má signálový stav "1" vtedy, keď je 1.porovnávaná hodnota väčšia alebo
rovná ako 2.porovnávaná hodnota.
Keď majú byť porovnávané 32-bitové dáta, musí sa ku inštrukcii doplniť označenie „D“
(pre „dvojité slová“) (Napríklad LDD_EQ_M alebo LDD_GE_M)
Príklady pre porovnania na začiatku prepojení
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD>>=
C0
D50
OUT M12
IEC zoznam inštrukcií
LD
LD_GE_M
ST
TRUE
CN0, D20
M12
Merker M12 má signálový stav „1“, keď stav čítača C0 zodpovedá obsahu D20 alebo je väčší.
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
LD>>>
D10
K-2500
ANDT52
OUT Y13
IEC zoznam inštrukcií
LD
LD_GT_M
ANDTC52
ST
TRUE
D10, -2500
Y13
Keď je obsah D10 väčší ako -2500 a časovač T52 dobehol, zopne sa výstup Y13.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 23
Porovnávacie inštrukcie
MELSEC System Q
Porovnanie ako operácia A (AND)
Kontaktná schéma
�
MELSEC zoznam inštrukcií
�
�
�
LD
AND<<=
OUT
M0
D40
D50
M10
�
�
IEC zoznam inštrukcií
�
LD
AND_GE_M
M0
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Porovnávacia podmienka
쐇 Prvá porovnávaná hodnota
쐋 Druhá porovnávaná hodnota
Porovnanie A (AND) môže byť v programe používané ako normálna AND inštrukcia (pozri kap. 4).
Možnosti porovnania zodpovedajú porovnaniam popísaným vyššie na začiatku operácie. Vo vyššie
uvedenom príklade sa M10 nastaví vtedy, keď je M0 „1“ obsah D40 je menší ako obsah D50.
Porovnanie ako operácia ALEBO (OR)
Kontaktná schéma
MELSEC zoznam inštrukcií
�
LD
OR=
X7
C20
K200
Y1B
OUT
�
�
IEC zoznam inštrukcií
�
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
�
�
쐃 Porovnávacia podmienka
쐇 Prvá porovnávaná hodnota
쐋 Druhá porovnávaná hodnota
Porovnanie ALEBO (OR) môže byť v programe používané ako OR inštrukcia (pozri kap. 4). V tomto
príklade sa výstup Y1B zopne vtedy, keď je zopnutý vstup X7
čítač C20 dosiahol skutočnú hodnotu „200“.
6 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
6.4
Aritmetické inštrukcie
Aritmetické inštrukcie
Všetky CPU moduly MELSEC System Q ovládajú štyri základné počtové úkony a vedia sčítať, odčítať,
násobiť a deliť. K dispozícii sú MELSEC inštrukcie pre aritmetické operácie s binárnymi hodnotami,
číslami s pohyblivou desatinnou čiarkou, znakovými reťazcami a binárnymi dátovými blokmi.
Navyše môžu byť v programe GX IEC Developer pre programovanie v kontaktnej schéme alebo v
zozname inštrukcií IEC používané IEC inštrukcie. V tomto odseku budú popísané len tieto IEC
inštrukcie. Podrobný popis MELSEC inštrukcií nájdete v návode na programovanie k rade MELSEC
A/Q a ku MELSEC System Q (obj.č. 87 432).
IEC inštrukcie pre sčítanie, odčítanie, násobenie a delenie môžu byť používané pre dátové typy INT
(celočíselné 16-bitové dáta), DINT (celočíselné 32-bitové dáta) a REAL (čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou). Operandy typu DINT a REAL nemôžu byť zadávané priamo pomocou inštrukcie a
musia byť deklarované ako premenné (pozri odsek 4.6.2).
6.4.1
Sčítanie
Pomocou ADD inštrukcie sa sčítavajú hodnoty a ukladá výsledok.
Kontaktná schéma
�
�
IEC zoznam inštrukcií
LD
ADD
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Prvý zdrojový operand alebo konštanta
쐇 Druhý zdrojový operand alebo konštanta
쐋 Operand, do ktorého je zapisovaný výsledok sčítania
Vo vyššie znázornenom príklade sa pri vykonávaní ADD inštrukcie sčítavajú obsahy dátových registrov D0 a D1 a výsledok sa ukladá do D2.
Príklady
K obsahu dátového registra D100 sa pripočíta hodnota "1000":
1000
+
D 100
53
D 102
1053
Výsledok môže byť zapísaný aj opäť do zdrojového operandu. Dbajte ale prosím na to, že keď je ADD
inštrukcia vykonávaná cyklicky, mení sa výsledok v každom programovom cykle. Tomu sa dá
zabrániť tým, že sčítanie bude spúšťané hranou signálu.
D0
18
+
25
D0
43
Pri sčítaní sú zohľadňované znamienka hodnôt (na pr. 10 + (-5) = 5).
Pri ADD inštrukcii musia byť vstupné a výstupné premenné rovnakého dátového typu. Toto môže viesť ku
problémom vtedy, keď výsledok sčítania prekročí rozsah hodnôt premenných. Keď sú napríklad sčítavané
dve 16-bitové čísla s pevnou desatinnou čiarkou „32700“ a „100“, neuloží sa ako výsledok, „32800“ ako by
sa očakávalo, ale „-32736“, pretože 16-bitová premenná môže zobraziť len maximálnu hodnotu „32767“.
Preplnenie je interpretované ako záporné číslo a to vedie potom ku chybnému výsledku.
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 25
Aritmetické inštrukcie
MELSEC System Q
Jednou z možností riešenia je skopírovať sčítavané hodnoty pred sčítaním do 32-bitových
premenných a následne vykonať sčítanie s 32-bitovými premennými.
Kontaktná schéma
IEC zoznam inštrukcií
Mazanie D10 až D13
Kopírovanie D1 do D10
Kopírovanie D2 do D12
Sčítanie obsahov D11/D10 a
D13/D12, uloženie výsledku do
D15/D14.
LD
FMOV_M
TRUE
0, 4, D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Pretože 32-bitové premenné nemôžu byť zadávané priamo s ADD inštrukciou, je potrebné ich definovať ako globálne premenné:
Názov premennej (identifikátor) môže byť zvolený ľubovoľne. Pre lepšie pochopenie boli v našom
príklade prevzaté adresy operandov.
S vyššie uvedenými číselnými hodnotami sa pri vykonaní týchto štyroch inštrukcií zmenia obsahy
dátových registrov nasledovne:
FMOV_M
0
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
+
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
Dvojitý register D14 obsahuje správny výsledok sčítania.
6 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
Aritmetické inštrukcie
ADD inštrukcia nie je obmedzená na dve vstupné premenné. Je možné zadať až do 28 vstupných
premenných. Pri programovaní v kontaktnej schéme to vyzerá nasledovne:
V dialógovom okne pre výber funkčného bloku „Function Block
Selection Window“ (pozri odsek 4.7.7) zvoľte ADD_E inštrukciu a
umiestnite ju do tela programového modulu.
Potom kliknite na inštrukciu, ktorá sa sfarbí inou farbou a pohybujte
kurzorom smerom dole, až kým sa nezmení na dvojitú šípku.
Potom stisnite ľavé tlačidlo myši a pohybujte pri stále stlačenom
tlačidle myši kurzorom ďalej smerom dole, až kým sa nezobrazí
požadovaný počet vstupných premenných.
Pri programovaní v IEC zozname inštrukcií jednoducho zadáte ADD inštrukciu viackrát za sebou.
Napríklad:
LD
ADD
ADD
ADD
ST
D1
24
D2
D3
D4
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
D1
97
+
24
+
D2
13
+
D3
243
D4
377
6 – 27
Aritmetické inštrukcie
6.4.2
MELSEC System Q
Odčítanie
Pre odčítanie dvoch číselných hodnôt (obsahy 16 alebo 32-bitových operandov alebo konštánt) je
možné použiť SUB inštrukciu. Výsledok odčítania sa uloží do tretieho operandu.
Kontaktná schéma
�
�
IEC zoznam inštrukcií
LD
SUB D1
ST
�
D0
�
�
D2
�
쐃 Menšenec (od tejto hodnoty sa odčítava)
쐇 Menšiteľ (táto hodnota je odčítaná)
쐋 Rozdiel (výsledok odčítania)
Pri SUB inštrukcii musia byť vstupné a výstupné premenné rovnakého dátového typu.
Pomocou vyššie uvedenej inštrukcie sa obsah D1 odčíta od obsahu D0 a výsledok sa uloží do D2.
Príklady
Keď je nastavený (set) merker M37, odčíta sa od obsahu dátového registra D100 hodnota „100“ a
výsledok sa uloží do D101:
D 100
247
–
100
D 101
147
D 10
5
–
D 11
-8
D 12
13
Hodnoty sa odčítajú pri zohľadnení znamienok:
Rovnako ako u ADD inštrukcie, môže byť výsledok opäť zapísaný aj do niektorého zo zdrojových
operandov. Pokiaľ je SUB inštrukcia vykonávaná cyklicky, zmení sa obsah tohoto operandu v
každom programovom cykle.
6 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
6.4.3
Aritmetické inštrukcie
Násobenie
Pomocou MUL inštrukcie násobí PLC-CPU 16 alebo 32-bitové hodnoty a ukladá výsledok.
Kontaktná schéma
�
�
IEC zoznam inštrukcií
LD
MUL
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Násobenec
쐇 Násobiteľ
쐋 Súčin (násobenec x násobiteľ = súčin)
Vo vyššie znázornenom príklade sa pri vykonávaní MUL inštrukcie násobia obsahy dátových registrov D1 a D2 a výsledok sa ukladá do D3.
POZNÁMKA
Pri MUL inštrukcii musia byť vstupné a výstupné premenné rovnakého dátového typu. Pokiaľ je
výsledok násobenia väčší ako je hodnota, ktorá sa môže zobraziť v 16 alebo 32-bitovej premennej
ako maximálna hodnota, dôjde ku strate horných bitov a súčin nie je zobrazený správne. Ak sa
majú násobiť 16-bitové hodnoty, môžu byť, rovnako ako je popísané u inštrukcie ADD v odseku
6.4.1, hodnoty najprv skopírované do 32-bitovej premennej. MUL inštrukcia bude potom
vykonaná taktiež s 32-bitovými operandami a výsledok na výstupe bude správny.
Jedna MUL inštrukcia môže mať až do 28 vstupných premenných. Nastavenie sa vykonáva rovnako
ako u ADD inštrukcie (pozri odsek 6.4.1).
Príklady
Násobenie obsahov D1 a D2 a uloženie výsledku do D3:
D1
144
x
D2
17
D3
2448
Násobenie sa robí pri zohľadňovaní znamienok. V tomto príklade sa násobí obsah D10 konštantou
"-5":
D 10
8
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
x
-5
D 20
-40
6 – 29
Aritmetické inštrukcie
6.4.4
MELSEC System Q
Delenie
Pre delenie dvoch čísel je možné použiť DIV inštrukciu.
IEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
�
�
LD
DIV
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Delenec
쐇 Deliteľ
쐋 Podiel (výsledok delenia: delenec 앦 deliteľ = podiel)
V tomto príklade sa pri vykonávaní DIV inštrukcie obsah dátového registra D1 podelí obsahom D2 a
výsledok sa uloží do D3.
POZNÁMKA
Deliteľ nesmie nadobudnúť hodnotu "0". Delenie "nulou" nie je možné a vedie ku chybe, ktorá
zastaví PLC-CPU. (Tento prípad môže nastať napríklad vtedy, keď sa vo vyššie uvedenom príklade
vykonáva delenie s obsahmi dátových registrov a registre sú po nulovaní (reset) vymazané. Aby sa
zabránilo zastaveniu PLC, mohol by sa v PLC programe dátový register s deliteľom
vykonaním inštrukcie DIV nastaviť (set) na nejakú definovanú hodnotu.
Vstupné a výstupné premenné DIV inštrukcie musia byť rovnakého dátového typu. Pri delení čísel s
pevnou desatinnou čiarkou (INT alebo DINT) je ako podiel ukladaný len celočíselný výsledok.
Nedeliteľný zvyšok je možné zistiť pomocou MOD inštrukcie.
IEC zoznam inštrukcií
Kontaktná schéma
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
MOD inštrukcia je "zásobovaná" tými istými vstupnými premennými ako inštrukcia DIV. Vo vyššie
uvedenom príklade sa obsah D1 podelí obsahom D2 a výsledok sa uloží do D3 a zvyšok do D4:
D1
40
쐦
D2
6
D3
6
Podiel (6 x 6 = 36) (výstup DIV inštrukcie)
D4
4
Zvyšok (40 - 36 = 4) (výstup MOD inštrukcie)
Pri delení sa zohľadňujú znamienka. V nasledujúcom príklade je stav čítača delený obsahom D10:
C0
36
6 – 30
쐦
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
MELSEC System Q
6.4.5
Aritmetické inštrukcie
Kombinácia aritmetických inštrukcií
V praxi sa málokedy vystačí s jedným výpočtom. Pre riešenie zložitejších úloh je možné aritmetické
inštrukcie veľmi jednoducho kombinovať.
Sčítanie obsahov dátových registrov D101, D102, následné násobenie s faktorom „4“ a nakoniec
delenie číslom „9“ by mohlo byť zrealizované napríklad takto:
Kontaktná schéma
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
6 – 31
Aritmetické inštrukcie
6 – 32
MELSEC System Q
MITSUBISHI ELECTRIC
Index
Index
A
ADD inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · ·
ANB inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · ·
AND inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · ·
ANDN inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · ·
ANDP/ANDF inštrukcia· · · · · · · · · · ·
ANI inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · ·
AS-Interface· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
ASCII kód
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Znakový reťazec· · · · · · · · · · · · ·
Adresa hlavičky špeciálnych modulov ·
Analógové vstupné moduly
Funkcia · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
pre meranie teploty · · · · · · · · · ·
Analógové výstupné moduly
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-25
4-20
4-17
4-17
4-22
4-17
3-39
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· · · · · · · 3-31
· · · · · · · 3-32
· · · · · · · 3-33
· · · · · · · 3-34
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· 4-5
6-16
4-32
· 4-2
4-33
C
CANopen · · · · · · · · · · ·
CC-Link· · · · · · · · · · · · ·
CC-Link modul · · · · · · · ·
CPU moduly
Prepínač RUN/STOP · ·
Batéria · · · · · · · · · · ·
PLC-CPU · · · · · · · · ·
Pamäťové karty · · · · ·
Prehľad · · · · · · · · · ·
Systémové prepínače ·
Counter
Funkcia · · · · · · · · · ·
· · · · · · · · · · · · · · · 3-39
· · · · · · · · · · · · · · · 3-39
· · · · · · · · · · · · · · · 3-42
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
E
EN vstup· · · · · · · ·
ENO výstup · · · · · ·
ETHERNET · · · · · · ·
Ethernetový modul ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· 4-8
· 4-8
3-38
3-41
F
· · · · · · · · 4-6
· · · · · · · 5-14
· · · · · · · 6-19
B
BCD kód · · · · · · · · · · · · · · · ·
BMOV inštrukcia · · · · · · · · · · ·
Bezpečnosť pri prerušení vodiča
Binárne čísla · · · · · · · · · · · · ·
Blokovacie kontakty · · · · · · · ·
DeviceNet modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
Dvojková číselná sústava · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-11
3-15
· 3-8
3-14
· 3-7
3-11
· · · · · · · · · · · · · · · · 5-9
D
DIV inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-30
Decentralizovaná štruktúra· · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
FF inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-30
FMOV inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-17
FROM inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-20
Funkcie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Funkčný blokový diagram · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
G
GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
GX IEC Developer
Deklarovanie premenných · · · · · · · · · · · · · 4-11
IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Nový projekt · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-35
Programovacie jazyky · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
Globálne premenné
Definícia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
Použitie v programe · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-39
Príklad pre deklarovanie · · · · · · · · · · · · · · 4-37
H
Hexadecimálna číselná sústava · · · · · · · · · · · · · 4-3
Hlavička (POU) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Hlavná zbernica
Definícia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
I
IEC inštrukcie
ADD · · · ·
DIV · · · · ·
MOD · · · ·
MUL · · · ·
SUB · · · · ·
IEC61131-3 · ·
INV inštrukcia·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-25
6-30
6-30
6-29
6-28
4-10
4-29
I
Index
Inštrukcie
ADD (IEC inštrukcia) ·
ANB · · · · · · · · · · ·
AND · · · · · · · · · · ·
ANDF· · · · · · · · · · ·
ANDN · · · · · · · · · ·
ANDP · · · · · · · · · ·
ANI · · · · · · · · · · · ·
BMOV · · · · · · · · · ·
DIV (IEC inštrukcia) · ·
FF · · · · · · · · · · · · ·
FMOV · · · · · · · · · ·
FROM · · · · · · · · · ·
INV · · · · · · · · · · · ·
LD· · · · · · · · · · · · ·
LDF · · · · · · · · · · · ·
LDI · · · · · · · · · · · ·
LDP · · · · · · · · · · · ·
MEF· · · · · · · · · · · ·
MEP · · · · · · · · · · ·
MOD (IEC inštrukcia) ·
MOV · · · · · · · · · · ·
MUL (IEC inštrukcia) ·
OR · · · · · · · · · · · ·
ORB· · · · · · · · · · · ·
ORF· · · · · · · · · · · ·
ORI · · · · · · · · · · · ·
ORN · · · · · · · · · · ·
ORP· · · · · · · · · · · ·
OUT · · · · · · · · · · ·
PLF · · · · · · · · · · · ·
PLS · · · · · · · · · · · ·
R· · · · · · · · · · · · · ·
RST · · · · · · · · · · · ·
S· · · · · · · · · · · · · ·
SET · · · · · · · · · · · ·
SUB (IEC inštrukcia)· ·
TO · · · · · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-25
4-20
4-17
4-22
4-17
4-22
4-17
6-16
6-30
4-30
6-17
6-20
4-29
4-14
4-22
4-14
4-22
4-31
4-31
6-30
6-12
6-29
4-18
4-20
4-22
4-18
4-18
4-22
4-14
4-28
4-28
4-25
4-25
4-25
4-25
6-28
6-20
K
Konfigurácia signálov
Negácia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-29
Kontaktná schéma
Zadávanie funkcií · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Kontaktná schéma
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8
II
Konštanty
Označenie v programe · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Znakový reťazec· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Čísla s pohyblivou desatinnou čiarkou · · · · · 5-14
L
LD inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
LDI inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
LDP/LDF inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Latch merker · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Lokálne premenné
Definícia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Deklarovanie počas zadávania programu
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-14
4-14
4-22
· 5-4
· · · 4-11
· · · 4-41
M
MEF inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-31
MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-40
MELSECNET modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
MEP inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-31
MOD inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-30
MOV inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-12
MUL inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-29
Moduly pre reguláciu teploty · · · · · · · · · · · · · 3-34
Moduly pre zaznamenávanie teplôt · · · · · · · · · 3-32
Motion-CPU · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
Multiprocesorový režim · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
N
Napájacie zdroje
Prehľad · · · · · · ·
Výberové kritériá ·
Nastavenie operandu
Nulovanie operandu ·
Nábežná hrana· · · · ·
Nútené odpojenie· · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
· 3-5
· 3-6
4-25
4-25
4-22
4-33
O
ORB inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-20
ORI inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
ORN inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
ORP/ORF inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
OUT inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-14
Odporový teplomer · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Odporový teplomer Pt100 · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Osmičková číselná sústava · · · · · · · · · · · · · · · · 4-4
Oneskorenie vypnutia · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17
MITSUBISHI ELECTRIC
Index
Operandy
Adresa· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Dátové registre (prehľad) · · · · · · · · · · · · · · 5-12
Označenie · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Register súborov (prehľad) · · · · · · · · · · · · · 5-13
Vnútorné jednobitové premenné - merkery (prehľad) 5-4
Vstupy a výstupy (prehľad)· · · · · · · · · · · · · · 5-3
Časovače (prehľad)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-8
Čítač (prehľad) · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-10
Optické snímače· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
P
PLC-CPU· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
PLF inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-28
PLS inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-28
POU
Hlavička · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Telo· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
PROFIBUS modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Pamäťové karty · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
Polohovacie moduly · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-35
Premenné · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-11
Prepojovací režim (GX IEC Developer) · · · · · · · · 4-41
Procesné CPU · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
Príklady programov
Generátory taktovacieho signálu · · · · · · · · · 5-20
Oneskorenie vypnutia · · · · · · · · · · · · · · · · 5-17
Oneskorenie zapnutia · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6
Rolovacia brána · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-34
Zadanie žiadanej hodnoty u časovačov a čítačov
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
Q
Q64TCRT· · ·
Q64TCRTBW
Q64TCTT· · ·
Q64TCTTBW
QD51 · · · · ·
QD62 · · · · ·
QD75 · · · · ·
QJ61BT11 · ·
QJ71AS92 · ·
QJ71BR11 · ·
QJ71C24 · · ·
QJ71DN91· ·
QJ71E71 · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
Príručka pre začiatočníkov MELSEC System Q
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-34
3-34
3-34
3-34
3-36
3-34
3-35
3-42
3-43
3-41
3-35
3-43
3-41
QJ71LP21 · ·
QJ71PB92D ·
QJ71PB92V ·
QJ71PB93D ·
QJ71WS96· ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
3-41
3-42
3-42
3-42
3-44
R
R inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-25
RST inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-25
Reléové výstupné moduly · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
Remanentné časovače· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7
Riadiaca inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Rozlíšenie (analógové moduly) · · · · · · · · · · · · 3-31
Rozširujúca zbernica
Definícia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Rozširujúci kábel
Definícia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
S
Špeciálne moduly
Adresa hlavičky · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19
Konfiguračný softvér· · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Priame adresovanie · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
Výmena dát s PLC-CPU · · · · · · · · · · · · · · · 6-18
Špeciálne registre · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-12
Špeciálne vnútorné jednobitové premenné (merkery) 5-5
Štruktúrovaný text · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
S inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-25
SET inštrukcia· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-25
SUB inštrukcia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-28
Sekvenčný funkčný diagram · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
Sieťové moduly
AS-Interface · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-43
ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
MELSECNET/H · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-41
PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-42
Sink
Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
Snímače priblíženia · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Source
Vstup· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
Spätné väzby signálov · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-33
III
Index
T
TO inštrukcia · · · · · · · · · · · · ·
Telo (POU)· · · · · · · · · · · · · · ·
Termočlánky · · · · · · · · · · · · ·
Tranzistorové výstupné moduly ·
Triakové výstupné moduly · · · ·
W
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
6-20
4-10
3-32
3-28
3-26
V
Web-Server modul · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-44
Z
Zariadenia pre núdzové vypnutie ·
Zbernica· · · · · · · · · · · · · · · · ·
Zostupná hrana · · · · · · · · · · · ·
Zoznam inštrukcií · · · · · · · · · · ·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
·
4-32
· 3-3
4-22
· 4-7
Vstupné moduly
Pre snímače typu sink · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21
Pre snímače typu source · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Pre striedavé napätia · · · · · · · · · · · · · · · · 3-22
Vyhodnotenie hrany · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-22
Vyrovnávacia pamäť · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-18
Vysokorýchlostné čítačové moduly· · · · · · · · · · 3-34
Vytvorenie procesného obrazu · · · · · · · · · · · · · 2-2
Výstupné moduly
Prehľad · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-24
Relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-25
Tranzistor (typ sink) · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30
Tranzistor (typ source)· · · · · · · · · · · · · · · · 3-28
Tranzistorové výstupné moduly · · · · · · · · · 3-28
Triakové výstupné moduly · · · · · · · · · · · · · 3-26
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
HEADQUARTERS
EUROPEAN REPRESENTATIVES
EUROPEAN REPRESENTATIVES
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
EUROPE
German Branch
Gothaer Straße 8
D-40880 Ratingen
Phone: +49 (0)2102 / 486-0
Fax: +49 (0)2102 / 486-1120
MITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl. CZECH REP.
Czech Branch
Avenir Business Park, Radlická 714/113a
CZ-158 00 Praha 5
Phone: +420 - 251 551 470
Fax: +420 - 251-551-471
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
FRANCE
French Branch
25, Boulevard des Bouvets
F-92741 Nanterre Cedex
Phone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
IRELAND
Irish Branch
Westgate Business Park, Ballymount
IRL-Dublin 24
Phone: +353 (0)1 4198800
Fax: +353 (0)1 4198890
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
ITALY
Italian Branch
Viale Colleoni 7
I-20041 Agrate Brianza (MB)
Phone: +39 039 / 60 53 1
Fax: +39 039 / 60 53 312
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
POLAND
Poland Branch
Krakowska 50
PL-32-083 Balice
Phone: +48 (0)12 / 630 47 00
Fax: +48 (0)12 / 630 47 01
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
RUSSIA
52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floor
RU-115054 Мoscow
Phone: +7 495 721-2070
Fax: +7 495 721-2071
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
SPAIN
Spanish Branch
Carretera de Rubí 76-80
E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)
Phone: 902 131121 // +34 935653131
Fax: +34 935891579
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
UK
UK Branch
Travellers Lane
UK-Hatfield, Herts. AL10 8XB
Phone: +44 (0)1707 / 27 61 00
Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION
JAPAN
Office Tower “Z” 14 F
8-12,1 chome, Harumi Chuo-Ku
Tokyo 104-6212
Phone: +81 3 622 160 60
Fax: +81 3 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.
USA
500 Corporate Woods Parkway
Vernon Hills, IL 60061
Phone: +1 847 478 21 00
Fax: +1 847 478 22 53
GEVA
AUSTRIA
Wiener Straße 89
AT-2500 Baden
Phone: +43 (0)2252 / 85 55 20
Fax: +43 (0)2252 / 488 60
TEHNIKON
BELARUS
Oktyabrskaya 16/5, Off. 703-711
BY-220030 Minsk
Phone: +375 (0)17 / 210 46 26
Fax: +375 (0)17 / 210 46 26
ESCO DRIVES & AUTOMATION
BELGIUM
Culliganlaan 3
BE-1831 Diegem
Phone: +32 (0)2 / 717 64 30
Fax: +32 (0)2 / 717 64 31
Koning & Hartman b.v.
BELGIUM
Woluwelaan 31
BE-1800 Vilvoorde
Phone: +32 (0)2 / 257 02 40
Fax: +32 (0)2 / 257 02 49
INEA BH d.o.o.
BOSNIA AND HERZEGOVINA
Aleja Lipa 56
BA-71000 Sarajevo
Phone: +387 (0)33 / 921 164
Fax: +387 (0)33/ 524 539
AKHNATON
BULGARIA
4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21
BG-1756 Sofia
Phone: +359 (0)2 / 817 6044
Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1
INEA CR d.o.o.
CROATIA
Losinjska 4 a
HR-10000 Zagreb
Phone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03
Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03
AutoCont C.S. s.r.o.
CZECH REPUBLIC
Technologická 374/6
CZ-708 00 Ostrava-Pustkovec
Phone: +420 595 691 150
Fax: +420 595 691 199
Beijer Electronics A/S
DENMARK
Lykkegårdsvej 17
DK-4000 Roskilde
Phone: +45 (0)46/ 75 76 66
Fax: +45 (0)46 / 75 56 26
Beijer Electronics Eesti OÜ
ESTONIA
Pärnu mnt.160i
EE-11317 Tallinn
Phone: +372 (0)6 / 51 81 40
Fax: +372 (0)6 / 51 81 49
Beijer Electronics OY
FINLAND
Peltoie 37
FIN-28400 Ulvila
Phone: +358 (0)207 / 463 540
Fax: +358 (0)207 / 463 541
UTECO
GREECE
5, Mavrogenous Str.
GR-18542 Piraeus
Phone: +30 211 / 1206 900
Fax: +30 211 / 1206 999
MELTRADE Kft.
HUNGARY
Fertő utca 14.
HU-1107 Budapest
Phone: +36 (0)1 / 431-9726
Fax: +36 (0)1 / 431-9727
Beijer Electronics SIA
LATVIA
Ritausmas iela 23
LV-1058 Riga
Phone: +371 (0)784 / 2280
Fax: +371 (0)784 / 2281
Beijer Electronics UAB
LITHUANIA
Savanoriu Pr. 187
LT-02300 Vilnius
Phone: +370 (0)5 / 232 3101
Fax: +370 (0)5 / 232 2980
ALFATRADE Ltd.
MALTA
99, Paola Hill
Malta- Paola PLA 1702
Phone: +356 (0)21 / 697 816
Fax: +356 (0)21 / 697 817
INTEHSIS srl
MOLDOVA
bld. Traian 23/1
MD-2060 Kishinev
Phone: +373 (0)22 / 66 4242
Fax: +373 (0)22 / 66 4280
HIFLEX AUTOM.TECHNIEK B.V.
NETHERLANDS
Wolweverstraat 22
NL-2984 CD Ridderkerk
Phone: +31 (0)180 – 46 60 04
Fax: +31 (0)180 – 44 23 55
Koning & Hartman b.v.
NETHERLANDS
Haarlerbergweg 21-23
NL-1101 CH Amsterdam
Phone: +31 (0)20 / 587 76 00
Fax: +31 (0)20 / 587 76 05
Beijer Electronics AS
NORWAY
Postboks 487
NO-3002 Drammen
Phone: +47 (0)32 / 24 30 00
Fax: +47 (0)32 / 84 85 77
Fonseca S.A.
PORTUGAL
R. João Francisco do Casal 87/89
PT - 3801-997 Aveiro, Esgueira
Phone: +351 (0)234 / 303 900
Fax: +351 (0)234 / 303 910
Sirius Trading & Services srl
ROMANIA
Aleea Lacul Morii Nr. 3
RO-060841 Bucuresti, Sector 6
Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
Fax: +40 (0)21 / 430 40 02
Craft Con. & Engineering d.o.o.
SERBIA
Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86
SER-18106 Nis
Phone:+381 (0)18 / 292-24-4/5
Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5
INEA SR d.o.o.
SERBIA
Izletnicka 10
SER-113000 Smederevo
Phone: +381 (0)26 / 617 163
Fax: +381 (0)26 / 617 163
SIMAP s.r.o.
SLOVAKIA
Jána Derku 1671
SK-911 01 Trencín
Phone: +421 (0)32 743 04 72
Fax: +421 (0)32 743 75 20
PROCONT, spol. s r.o. Prešov
SLOVAKIA
Kúpelná 1/A
SK-080 01 Prešov
Phone: +421 (0)51 7580 611
Fax: +421 (0)51 7580 650
INEA d.o.o.
SLOVENIA
Stegne 11
SI-1000 Ljubljana
Phone: +386 (0)1 / 513 8100
Fax: +386 (0)1 / 513 8170
Beijer Electronics AB
SWEDEN
Box 426
SE-20124 Malmö
Phone: +46 (0)40 / 35 86 00
Fax: +46 (0)40 / 93 23 01
Omni Ray AG
SWITZERLAND
Im Schörli 5
CH-8600 Dübendorf
Phone: +41 (0)44 / 802 28 80
Fax: +41 (0)44 / 802 28 28
GTS
TURKEY
Bayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5
TR-34775 Yukarı Dudullu-Ümraniye-İSTANBUL
Phone: +90 (0)216 526 39 90
Fax: +90 (0)216 526 3995
CSC Automation Ltd.
UKRAINE
4-B, M. Raskovoyi St.
UA-02660 Kiev
Phone: +380 (0)44 / 494 33 55
Fax: +380 (0)44 / 494-33-66
EURASIAN REPRESENTATIVES
TOO Kazpromavtomatika
Ul. Zhambyla 28
KAZ-100017 Karaganda
Phone: +7 7212 / 50 10 00
Fax: +7 7212 / 50 11 50
KAZAKHSTAN
MIDDLE EAST REPRESENTATIVES
ILAN & GAVISH Ltd.
ISRAEL
24 Shenkar St., Kiryat Arie
IL-49001 Petah-Tiqva
Phone: +972 (0)3 / 922 18 24
Fax: +972 (0)3 / 924 0761
TEXEL ELECTRONICS Ltd.
ISRAEL
2 Ha´umanut, P.O.B. 6272
IL-42160 Netanya
Phone: +972 (0)9 / 863 39 80
Fax: +972 (0)9 / 885 24 30
CEG INTERNATIONAL
LEBANON
Cebaco Center/Block A Autostrade DORA
Lebanon - Beirut
Phone: +961 (0)1 / 240 430
Fax: +961 (0)1 / 240 438
AFRICAN REPRESENTATIVE
CBI Ltd.
Private Bag 2016
ZA-1600 Isando
Phone: + 27 (0)11 / 977 0770
Fax: + 27 (0)11 / 977 0761
SOUTH AFRICA
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany
Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
Download

MELSEC System Q Príručka pre začiatočníkov