Električni pogoni
p g
Zašto je potrebna promenljiva brzina
obrtanja?
b t j ?
Svi procesi se mogu podeliti na:
•Procese kojima se realizuje transport
materijala:
– čvrstog agregatnog stanja
– tečnosti i gasovi
•Procese kojima se realizuje
obrada materijala.
materijala
3/21/2014
1
Električni pogoni
Upravljanje ili regulacija?
UPRAVLJANJE
REGULACIJA
3/21/2014
2
Električni pogoni
p g
Kako realizovati pogon sa promenljivom brzinom?
•Motorima jednosmerne struje.
Nekada
•Motorima naizmenične struje.
struje
Sada
– Asinhroni motori.
– Sinhroni motori (sa permanentnim magnetima).
magnetima)
http://www.danfoss.com/Products/Literature/Technical+Documentation.htm
3/21/2014
3
Električni pogoni
Šta čini električni pogon?
El kt ič napajanje
Električno
j j
K risnički interfejs
Korisnički
int rf js
Povratne sprege
FR
Motor
3/21/2014
Proces
4
Kvadranti
m

m

3/21/2014

G M
M G
m

m
m

5
Električni pogoni
p g
-Tipovi opterećenja-
3/21/2014
6
Električni pogoni
p g
-Tipovi opterećenja-
3/21/2014
7
Električni pogoni
p g
-Potencijalno opterećenje-
3/21/2014
8
3/21/2014
9
Električni pogoni
p g
-Potencijalno opterećenje-
3/21/2014
10
Električni pogoni
p g
-Potencijalno opterećenje-
m
mm = rMg
V
V
Mg
3/21/2014
m
mm = rMg
Mg
11
Električni pogoni
p g
-Stacionarna radna tačka-
3/21/2014
12
Električni pogoni
p g
-Stacionarna radna tačka-
3/21/2014
13
Električni pogoni
p g
-Koliko traje zalet asinhronog motora?-
t zaleta 
3/21/2014
J 
mubrzanja
14
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulatorre ulator
3/21/2014
15
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulatorre ulator
Blok šema pretvarača učestanosti.
3/21/2014
16
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator IspravljačIspravljač
• Pretvara naizmenični napon u jednosmerni.
• Uobičajena konfiguracija je diodni most.
most
• Za veće snage obično se koriste poluupravljivi mostovi.
3/21/2014
17
3/21/2014
18
3/21/2014
19
3/21/2014
20
3/21/2014
21
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator DC BusBus
Jednosmerno međukolo strujnih invertora.
Jednosmerno međukolo naponskih invertora.
3/21/2014
22
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator DC BusBus
•
•
•
•
U kondenzatoru
z
u jje akumulirana
umu
energije.
gj .
Filtriranje jednosmernog napona iz ispravljača.
Napajanje
p j j kontrolne p
ploče i perifernih
p
uređaja.
j
Kolo za punjenje kondenzatora.
DC
Filter DC
B
Bus
3/21/2014
U dc  2 U l max
U dc  2  400  560 V
23
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator DC BusBus
• Struja mreže i napon na kondenzatoru tokom “punjenja”.
punjenja .
3/21/2014
24
Električni pogoni
-Reformiranje
Reformiranje DC BusaBusa
3/21/2014
25
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator InvertorInvertor
DC to AC
Inverter
• Transformiše DC napon u
AC promenljive frekvencije i
amplitude.
AC
Izlaz
M
Najčešće je upotrebljen
IGBT kao energetski
prekidač.
p
Trofaznim naponskim invertorom motor se napaja
promenljivim naponom promenljive učestanosti
V l
Voltage
Source Inverter.
Ili se koristi kao pojačavač u regulatorima struje sa
zatvorenom petljom po struji Current Regulated
PWM
Inverter.
3/21/2014
26
IGBTs
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator InvertorInvertor
• U FR koriste se različite
tehnike
h ik iimpulsno
l
širinske
ši i k
modulacije u cilju postizanja:
minimalne snage gubitaka,
gubitaka
maksimalnog iskorišćenja
ulaznog napona, izlazni oblici
napona i struje sa niskim
k
sadržajem harmonika ....
3/21/2014
DC to AC
Inverter
AC
Izlaz
M
IGBTs
27
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator InvertorInvertor
• Dve najčešće sretane strategije IŠM su:
• Sinusni PWM sa trougaonim nosiocem
• IŠM zasnovana na modulaciji prostornim
vektorom – Space Vector PWM (SVPWM)
3/21/2014
28
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator PWMPWM
• Prve realizacije PWM
bile su analogne
3/21/2014
29
3/21/2014
30
-Uticaj prekidačke učestanosti na
struju motora.-
3/21/2014
• Trougaoni
T
i nosilac
sil
ima višestruko veću
učestanost od
modulišućeg signala.
Njegova učestanost
predstavlja
d t lj
prekidačku
učestanost invertora.
• Ako je učestanost
nosioca celobrojan
umnožak
ž k osnovne
učestanosti izlaznog
napona govorimo o
sinhronizovanoj 31
sinusnoj modulaciji
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator.
re ulator SVPWMSVPWM
0,0,1
UDC
M
1,0,0
0,1,1
0,1,0
3/21/2014
1,0,1
1,1,0
32
3/21/2014
33
3/21/2014
34
3/21/2014
35
3/21/2014
36
3/21/2014
37
3/21/2014
38
3/21/2014
39
3/21/2014
40
3/21/2014
41
Električni pogoni
-Automatska adaptacija parametra-
3/21/2014
42
Električni pogoni
-Automatska
Automatska adaptacija parametraparametra
3/21/2014
43
Električni pogoni
-Automatska
Automatska adaptacija parametraparametra
3/21/2014
44
Šta nam frekventni regulatori omogućuju?
3/21/2014
45
Električni pogoni
- Oblici referentnih si
signala
nala brzine
brzine-
3/21/2014
46
Električni pogoni
-Zašto
Zašto soft start?start?
3/21/2014
47
Električni pogoni
-Zašto
Zašto soft start?start?
3/21/2014
48
Električni pogoni
-Zašto
Zašto soft start?start?
3/21/2014
49
Električni pogoni
-Soft
Soft startstart
3/21/2014
50
Električni pogoni
-Soft
Soft startstart
3/21/2014
51
3/21/2014
52
Električni pogoni
-Leteći
Leteći startstart
3/21/2014
53
Električni pogoni
-Kompenzacija
Kompenzacija klizanjaklizanja
%mm
100%
50%
zadata
3/21/2014
BRZINA
54
Električni pogoni
-Eliminacija mehaničkih vibracija preskokom
učestanosti-
3/21/2014
55
Električni pogoni
-Zaustavljanje pogona injektovanjem
jednosmerne struje-
3/21/2014
56
Električni pogoni
-Momentna karakteristika asinhronog motora
napajanog jednosmernom strujom-
3/21/2014
57
Električni pogoni
-Zaustavljanje
j j p
pogona
g
injektovanjem
j
j
jednosmerne struje-
Kako dobijamo DC napon?
3/21/2014
58
Električni pogoni
-Zaustavljanje pogona injektovanjem jednosmerne
struje-
3/21/2014
59
Zadatak:
1 Da povežu FR i da pokrenu AMU.
1.Da
AMU Quick manu
manu, P1
P1.2
2
2.Da pročitaju vrednosti parametara T-ekvivalentne šeme u
pretvaraču nakon AME.P1.3
3.Da na Displeju podese prikazivanje, struje, Udc, momenta motora,
snage, frekvencije.
f k
P0 20 P0 24
P0.20-P0.24
4.Da pokrenu, zadaju referencu, reversiraju, FR putem LCP.
5.Da mnjeju rampe za soft start i soft stop. P3.40-42
6.Da aktiviraju kočenje DC
DC-strujom.
strujom. P2.01
P2.01-03
03
7.Da pokrenu FR Start-Stop Revers putem DI.
8.Da sa 2 DI ulaza realizuju preset reference brzine.
9.Da menjaju referencu putem DI Speed Up – Speed Down.
10 D zadaju
10.Da
d j referencu
f
pomoću
ć potenciometra.
t
i
t
3/21/2014
60
Automatska adaptacija parametara AMA
FC300 Design Guide Application Examples
3/21/2014
61
3/21/2014
62
3/21/2014
63
3/21/2014
64
3/21/2014
65
3/21/2014
66
3/21/2014
67
3/21/2014
68
3/21/2014
69
3/21/2014
70
3/21/2014
71
Električni pogoni
- Paralelan radrad
Kako zaštiti motor?
Adaptacija
p
j parametara?
p
Priključenje motora?
3/21/2014
72
Električni pogoni
-Povratna sprega
p g po
p procesnoj
p
j
veličini-
3/21/2014
73
Električni pogoni
-Total
ota stop
stop-
3/21/2014
74
3/21/2014
75
3/21/2014
76
3/21/2014
77
3/21/2014
78
3/21/2014
79
3/21/2014
80
Električni pogoni
-Pogon
Po on pumpipumpi
3/21/2014
81
Električni pogoni
-Pogon
Po on pumpipumpi
3/21/2014
82
3/21/2014
83
Električni pogoni
-Automatic
Automatic Energy
Ener y Optimization AEO
AEO-
3/21/2014
84
Električni pogoni
-Pogon
Po on pumpipumpi
3/21/2014
85
3/21/2014
86
3/21/2014
87
Električni pogoni
-Pogon
Po on pumpipumpi
3/21/2014
88
3/21/2014
89
Električni pogoni
- Kočenje -
3/21/2014
90
Električni pogoni
- Kočenje -
Blok dijagram
KAKO IZGLEDA ELEKTRIČNA ŠEMA?
3/21/2014
91
Električni pogoni
- Koč
Kočenje
nj -
Kako podesiti
bimetal?
I bimetala 
3/21/2014
Pkocenja
R
92
Električni pogoni
- Laoda Sharin
Sharing. Razmena ener
energije
ije u DC Kolu.
Kolu -
Sa izvorom jednosmernog napona.
3/21/2014
93
Električni pogoni
- Laoda Sharin
Sharing. Razmena ener
energije
ije u DC Kolu.
Kolu -
Sa jednim velikim pogonom.
3/21/2014
94
Električni pogoni
- Laoda Sharin
Sharing. Razmena ener
energije
ije u DC Kolu.
Kolu -
Tipična aplikacija.
3/21/2014
95
3/21/2014
96
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
Da li je struja mreže kontinualna? Kakav je
talasni oblik?
3/21/2014
97
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
98
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
99
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mrežeZADATAK
Osciloskopom
p
pogledati
p g
talasni oblik struje
j na
ulazu u frekventni regulator.
3/21/2014
100
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i napon mreže
mreže-
Zatupljene sinusoide napona mreže.
mreže
3/21/2014
101
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
102
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
103
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
104
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
3/21/2014
105
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i napon mreže
mreže-
Nema zatupljenosti sinusoida napona mreže.
3/21/2014
106
Različita oprema se koristi za smanjenje harmonijskih izobličenja. Svako rešenje ima sopstvene
prednosti i mane. Ne postoji jedinstveno rešenje koje je najbolje za sve aplikacije i sva stanja u
napojnoj mreži. Danfoss će na Vaš zahtev sprovesti sveobuhvatnu analizu harmonika i predložiće
tehnički najprikladnije i ekonomski najpovoljnije rešenje, za Vaš konkretan slučaj.
Najčešće primenjivana rešenja su:
Zajedničke dobre osobine prigušnica na naizmeničnoj strani i u jednosmernom međukolu
■ Najčešće se standardno isporučuju sa pretvaračem
■ Izobličenje je drastično umanjeno
■ Praktične/jednostavne
■ Cena prigušnica je uračunata u cenu pretvarača
Prednosti prigušnica u jednosmernom međukolu
■ Nema komponente struje na mrežnoj učestanosti,
učestanosti čime se smanjuju gubici u odnosu na primenu
prigušnica na naizmeničnoj strani ispravljača (veća energetska efikasnost).
■ Manja fluktuacija jednosmernog napona
- duži životni vek kondenzatora (zbog smanjenog izobličenja jednosmernog napona)
- Stabilnije upravljanje motorom
■ Manja veličina prigušnice
Više impulsni
p
ispravljači
p
j
12 i 18 impulsni ispravljači su dugi niz godina važili kao standardno rešenje za smanjenje harmonijskog
izobličenja koje potiče od elektromotornih pogona. Teorijski gledano, peti i sedmi harmonik (za 18 impulsni
ispravljač i jedanaesti i trinaesti harmonik) se poništavaju primenom fazno pomerenih sekundarnih
namotaja transformatora i upotrebom dva (ili tri) trofazna diodna ispravljača.
Aktivni filteri su veoma efikasno rešenje za smanjenje harmonijskog izobličenja do učestanosti od
oko 2kHz, i koriste se kao alternativa ugrađenim prigušnicama na naizmeničnoj ili jednosmernoj strani
ispravljača ili drugim pasivnim filterima.
ispravljača,
filterima Kod primene aktivnih filtera kao što su frekventni pretvarači sa
malim harmonijskim izobličenjem ili pretvarači sa aktivnim ispravljačem, moraju se razmotriti efekti na
učestanostima iznad 2kHz, koji potiču od rada samih aktivnih filtera.
Danfossov frekventni pretvarač sa malim harmonijskim izobličenjem je kombinacija aktivnog filtera
i standardnog frekventnog pretvarača. Projektovan je tako da ima minimalan broj komponenti u glavnom
energetskom kolu.
Kao
ao e
ekonomski
o o s najpovoljnije
ajpo o j je celovito
ce o o rešenje,
eše je, Danfossov
a osso paket
pa e za
a napredno
ap ed o rešavanje
eša a je harmonijskog
a
o js og
izobličenja pruža pouzdanost i performanse elektromotornih pogona sa oznakom VLT®, uz primenu novih
tehnoloških rešenja sadržanih u AHF filterima. Danfoss VLT® AHF harmonijski filteri su specijalno projektovani
tako da budu usaglašeni sa Danfossovim frekventnim pretvaračima serije VLT®.
3/21/2014
■
■
■
■
■
■
■
Prigušnice na naizmeničnoj strani
Prigušnice
g
u jjednosmernom međukolu
Više impulsni ispravljači (sa 12 i 18 impulsa)
Pasivni filteri
Aktivni filteri
107
Pretvarači sa malim harmonijskim izobličenjem
Pretvarači sa aktivnim ispravljačem
Električni pogoni
-Frekventni
Fr
ntn rregulator
gu ator i struja mr
mrežež
Prednost:smanjen
P
d
t
j
je
j THD
THD, 5-,
5 7-harmonik
7 h
ik
su3/21/2014
eliminisani. Mana: cena je za 50% veća.
108
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator i struja mrežemreže
3/21/2014
109
Električni pogoni
-Frekventni
Frekventni regulator
re ulator i struja mreže
mreže-
Zaključak: Koristimo tamo gde sa zahtevaju
mala
izobličenja napona.
3/21/2014
110
- du/dt filtri-
Kao bitan p
pokazateljj kvaliteta dielektrika je
j p
pored napona
p
proboja
p
j i dozvoljena
j
brzina promene napon tj. du/dt. du/dt = 565/0,3 = 1883V/s
Primena du/dt filtra (uobičajeno samo prigušnica eventualno malo C):
-obezbeđuje duži životni vek motora zbog manjeg naprezanja izolacije namotaj,
-smanjuje
smanjuje uticaj elektromagnetnih smetnji na obližnje kablove i opremu,
opremu
-smanjuju common mode struje,
3/21/2014ležajne struju.
111
-smanjuju
Električni pogoni
- du/dt filtrifiltri
sa filtrom
bez
Napon i du/dt na motoru u zavisnosti od dužine napojnog kabla.
3/21/2014
112
Električni pogoni
- du/dt filtrifiltri
Napon i struja bez i sa du/dt filtrom.
3/21/2014
113
Električni pogoni
- sinusni filtrifiltri
3/21/2014
114
Električni pogoni
- sinusni filtrifiltri
Napon i struja bez i sa sinusnim filtrom.
filtrom
3/21/2014
115
Kablovi u pogonu sa pretvaračem učestanosti
NYCWY
PP40
EpN55
3/21/2014
NSSHÖU../KON
116
Napon vratila i struje ležaja
Indukovanje napona vratilu motora je posledica:
1. neuravnoteženosti namotaja i nesimetrije konstrukcije motora,
2 parazitnih kapacitivnosti između namotaja statora i rotora kao i između
2.
namotaja rotora kućišta motora;
3. od primenjenog sistema zaštite u napojnoj mreži (TN, TT, IT);
4. prelaznih procesa u naponu motora na njegovima priključcima;
5 nesimetričnosti
5.
č
napona invertora.
3/21/2014
117
Napon vratila i struje ležaja
3/21/2014
118
Napon vratila i struje ležaja
3/21/2014
119
3/21/2014
120
Električni pogoni
Varijante re
ulacije
-Varijante
regulacije•
“U/f” pogon.
– Otvorena povratna petlja po
brzini sa ili bez kompenzacije
klizanja.
– Zatvorena povratna petlja po
brzini.
•
“Vektorska regulacija
g
j bez
davača pozicije” sensorless.
• “Vektorska regulacija
fluksa”.
fluksa
3/21/2014
U/f
VECTOR
CONTOL
FLUX
VECTOR
121
Električni pogoni
U
-Regulacija
Re ulacija U/f = const
const.Nominalni
napon
380
190
0
25
750
50
1500
f
Ob/min
U/f kriva pokušava da održi konstantan fluks u
vazdušnom zazoru motora.
motora
3/21/2014
122
Električni pogoni
-Regulacija
Re ulacija U/f = const
const.Referentna
frekvencija
ili brzina
U/f Krive
Ki
PI
PWM
Invertor
DB
AM
Kompenz.
klizanja
3/21/2014
123
Električni pogoni
-Regulacija
Re ulacija U/f
U/f. VVCVVC
3/21/2014
124
Električni pogoni
Re ulacija U/f
U/f. VVCVVC
-Regulacija
Is0
R1
Vl
Stator
XLS
Rotor
XLR
XM
R2 / Klizanje
Prazan hod. Struja rotora je nula.
3/21/2014
125
Električni pogoni
Re ulacija U/f
U/f. VVCVVC
-Regulacija
Is
R1
Stator
XLS
Vl +Vcomp
Rotor
Ir
XLR
XM
R2 / Klizanje
Opterećenje.
3/21/2014
126
Električni pogoni
-Regulacija
Re ulacija U/f
U/f. PrednostiPrednosti
•
•
•
•
•
Jednostavno za realizaciju.
Niska cena.
Lako za podešavanje.
Nije potreban dodatni hardver.
Moguće je povezati više motora na jedan
frekventni regulator.
3/21/2014
127
Električni pogoni
-Regulacija
Re ulacija U/f
U/f. ManeMane
• Loše dinamičke karakteristike.
• Loša tačnost regulacije brzine.
• Nije
Nij moguće
ć nezavisno
i
kontrolisati
k
li i fluks
fl k i
momenat motora.
• Potrebna je veća struja da proizvede isti
moment nego kod vektorske regulacije.
3/21/2014
128
Električni pogoni
-Vektorska
Vektorska regulacijare ulacija
• Od
Održava
ž
fluks
fl k u vazdušnom
d š
zazoru k
konstantnim.
i
• Nezavisna kontrola fluksa i momenta kao kod DC
motora.
motora
• Potrebna je informacija o položaju rotora.
– Bez davača pozicije (sensorless).
(sensorless)
– Sa davačem pozicije.
3/21/2014
129
Električni pogoni
-Vektorska
Vektorska regulacija.
re ulacija PrincipPrincip

q
i
iq
is

id
i
i  ia
1
ib  ic 
i 
3
3/21/2014
r
d
=a
id  i  cos   i  sin 
iq  i  sin   i  cos 
130
Električni pogoni
-Vektorska
Vektorska regulacija.
re ulacija SensorlessSensorless
Park-1
n**
PI 
-
iq
*
V*
*
id
Slabljenje
polja
sq
PI
PI
-
d,
q ,
Model
motora
id
3/21/2014
SV
PWM

V*

nprocenjeno
VDC
V*s
sd
V*s
iq
i
,

Invertor
,
d,
q
Park
i
a,b,c
Klark
AC
Motor
131
Električni pogoni
-Sensorless.
Sensorless Prednosti i manemane
• Dobre strane
– Bolja
B lj din
dinamika
mik n
nego
kod U/f reg.
– Pun m
momenat
m
pri
p
maloj frekvenciji.
– Efikasna kontrola
struje.
t j
– Nije potreban
dodatni hardver.
3/21/2014
• Loše strane
– Nema punog momenta
pri nultoj brzini.
– Ograničene
g
autotjuning
mogućnosti.
– Teško podešavanje.
podešavanje
Potrebno odlično
poznavanje motora.
– Nema mogućnosti
povezivanja više
motora na jedan
frekventni reg.
132
Električni pogoni
-Vektorska
Vektorska re
regulacija
ulacija fluksa
fluksaPark-1
n*
PI 
-
Slabljenje
polja
iq*
PI
*
id
PI
-
V*sq
VDC
V*s
d,
q ,
V*

Model
motora
id
SV
PWM

sd
V*s
iq
i
,

Invertor
,
d,
q
Park
i
a,b,c
Klark
AC
Motor
n
3/21/2014
E
133
Električni pogoni
-Vektorska
Vektorska re
regulacija
ulacija fluksa
fluksa• Prednosti.
– Pun momenat pri
nultoj brzini.
brzini
– Optimalna kontrola
struje.
– Mogućnost
ć
autotjuninga.
– Autotjuning
j
g moguć
g
i u radu.
3/21/2014
• Mane
– Nema
mogućnosti
ć
ti
povezivanja više
motora.
– Potreban
dodatni hardver
(povratna
sprega po
poziciji).
134
Električni pogoni
-Regulaciona
Re ulaciona petlja
petlja. PrincipPrincip
Referenca
Upravljačka
veličina
Greška
Gain(s)
-
Sistem
Upravljana veličina
Regulac one petlje su način
Regulacione
nač n da se upravlja pojed
pojedinim
nm
veličinama u nekom dinamičkom sistemu.
3/21/2014
135
Električni pogoni
-Regulacione
Re ulacione petlje
petlje. PrincipPrincip
Petlja pozicije
-
Petlja brzine
-
Petlja momenta
-
PWM
Postoje tri regulacione petlje: pozicije, brzine i
momenta.
3/21/2014
136
Električni pogoni
-Regulacione
Re ulacione petlje
petlje. Regulacija
Re ulacija momentamomenta
Petlja Momenta
-
PWM
• Cilj: da se obezbedi jednakost momenta koji motor
razvija i momenta opterećenja.
• Komanda: dolazi iz petlje po brzini ili preko analognog
ulaza za moment.
transformator
• Povratna sprega: strujni transformator.
3/21/2014
137
Električni pogoni
-Regulacione
Re ulacione petlje
petlje. Regulacija
Re ulacija brzine
brzinePetlja Brzine
+
Petlja Momenta
+
PWM
• Cilj: da se obezbedi da se motor obreće željenom
brzinom.
• Referenca: dolazi iz regulatora po poziciji ili preko
analognog ulaza brzine.
• Povratna sprega: enkoder.
enkoder
3/21/2014
138
Električni pogoni
-Regulacione
Re ulacione petlje
petlje. Regulacija
Re ulacija pozicijepozicije
Petlja pozicije
-
Petlja brzine
-
Petlja momenta
-
PWM
• Cilj: da radni predmet zauzme željenu poziciju.
• Komanda: dolazi od kontrolnog algoritma ili impulsnog
signala.
p g enkoder.
• Sprega:
3/21/2014
139
3/21/2014
140
Električni pogoni
-Opterećenje
Opt r ć nj AM
M sa DC
D mašinommaš nom
3/21/2014
141
Električni pogoni
-Opterećenje
Opt r ć nj AM
M sa DC
D mašinommaš nom
Mreža
Most 1
Most 2
Im1
JM
Im2
Kolo za paljenje tiristora (generisanje ugla alfa)
3/21/2014
142
Download

Električni pogoni