Mobil robotların kinematik analizinde, robot
manipülatörlerin kinematik analizinden dört önemli farkı
vardır (Muir, 1986).
•Sabit manipülatörler sadece sabit nesnelerle temastayken
kapalı zincir oluştururken, tekerlekli gezgin robotlar birçok
kapalı zinciri aynı anda oluştururlar.
•Tekerlek ve düzlem arasındaki temas yüksek kinematik
eleman çifti oluştururken, sabit manipülatörlerde yüksek
oranda sadece adi kinematik elaman çiftleri oluşmaktadır.
Model
•Tekerlekli gezgin robotlarda sadece bazı tekerleklerde
(serbestlik derecesinden az sayıda uzuvda) tahrik vardır.
Sabit manipülatörlerde ise serbestlik derecesi sayısında
aktüatör (eyleyici) vardır.
•Sabit manipülatörlerde genelde her mafsalda konum ve hız
algılayıcıları vardır. Tekerlekli gezgin robotlarda ise sadece
birkaç mafsalda konum ve hız algılayıcısı vardır.
Model
3D model
Real model
Model
3D model
Real model
Model
Ys
Ys
Yh
Xh
vL(t)
M
θ
y
y
M
L
L
vR(t)
R
x
x
 r
Vx(t )    2 
Vy(t )   0

 

     r 
 L

Xs
Xs
 r 
 
 2   w 
0  L
 r   wR 
 
 L 
 x (t )  cos  (t ) 0
 y (t )   sin  (t ) 0   v(t ) 

 
  w(t )

(t )   0
1 
In condition of going straight forward (if the velocity of the right and left
wheel is equal); w(t)=0  θ:constant and v(t)=vL(t)=vR(t)
If the mobile robot turns around on a point, v(t)=0 and w(t ) 
2
v R (t )
L
Kinematics of a Mobile Robot
Download

Model