T60 TELESKOBU:
ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE
MODERNİZASYONU
MURAT PARMAKSIZOĞLU
BAŞUZMANLIK TEZİ
TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA
KURUMU
TÜBİTAK ULUSAL GÖZLEMEVİ
Şubat 2014
ANTALYA
TÜBİTAK BAŞKANLIĞINA
TÜBİTAK Uzman Murat PARMAKSIZOĞLU'nun,
"T60 TELESKOBU: ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE MODERNİZASYONU"
konulu TÜBİTAK Başuzmanlık Tezi Değerlendirmesi ve Sözlü Savunma sonucu
aşağıda belirtilmiştir.
TEZ JÜRİSİ
ADI VE SOYADI
JÜRİ BAŞKANI
:
GÖREVİ
İMZA
Prof. Dr. Halil KIRBIYIK TUG Müdürü
ÜYE/DANIŞMAN :
Doç. Dr. Hasan H.
ESEENOĞLU
Başuzman
Araştırmacı
(TUG)
ÜYE
:
Prof. Dr Zeki EKER
Öğretim Üyesi
(Akdeniz Üni.)
ÜYE
:
Doç. Dr. Selçuk
HELHEL
Başuzman
Araştırmacı
(TUG Md. Yrd.V.)
ÜYE
:
Dr. Tuncay ÖZIŞIK
Başuzman
Araştırmacı
(TUG)
Bu çalışma, jürimiz tarafından 20/02/2014 tarihinde BAŞUZMANLIK tezi olarak kabul
edilmiştir.
T60 TELESKOBU:
ROBOTİK ÇALIŞMA PRENSİPLERİ VE
MODERNİZASYONU
MURAT PARMAKSIZOĞLU
BAŞUZMANLIK TEZİ
TÜRKİYE BİLİMSEL VE TEKNOLOJİK ARAŞTIRMA
KURUMU
TÜBİTAK ULUSAL GÖZLEMEVİ
Şubat 2014
ANTALYA
iii
ÖNSÖZ VE TEŞEKKÜR
Çalışma süresince katkı ve desteğinden dolayı Danışman Doç. Dr. Hasan ESENOĞLU,
Dr. Tuncay ÖZIŞIK, İsmail BAŞLAR, Ali TAT, Kadir ULUÇ, Ekrem KANDEMİR, Davut
YILDIZ, Hakkı YILDIZ, Lokman ATALAY, Hasan SULUK, Mustafa EKİNCİ, Nazım
AKSAKER ve ayrıca yazılımla ilgili desteklerinden dolayı Murat DİNDAR'a teşekkürlerimi
sunarım.
Bu çalışmada katkı ve desteklerinden dolayı eşim Dr.Betül PARMAKSIZOĞLU'na ve
aileme teşekkür ederim.
Ayrıca çalışma arkadaşlarıma ve TUG yönetimine göstermiş olduğu anlayıştan dolayı
teşekkürü borç bilirim.
i
T60 Teleskobu:
Robotik Çalışma Prensipleri ve Modernizasyonu
(Başuzmanlık Tezi)
MURAT PARMAKSIZOĞLU
ÖZET
Bu çalışmada 2008 yılında TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi’nde kurulan T60 teleskobunun
robotik çalışması için yazılım ve donanım geliştirilmiştir. Teleskobun kişilerden bağımsız
olarak gözleme başlaması, nesne tabanlı gözlem yapılması amaçlanmıştır. Tam otomatik
gözlem yapılabilmesi için kapak sistemleri otomasyonu geliştirilmiştir. Sistem, gözlem
koşulları sağlanıyorsa gecelik gözlem programını otomatik olarak tamamlamaktadır.
Anahtar Kelimeler: Robotik teleskop, Talon, arşiv, kubbe kapağı, teleskop gözlem
programlayıcısı
ii
T60 Telescope:
Principles of Robotic Operation and Modernization
(Expertise Thesis)
MURAT PARMAKSIZOĞLU
ABSTRACT
In this work, software and hardware have been developed for the operation of robotic T60
telescope which was installed in the TUBITAK National Observatory site in 2008. It is
aimed that telescope should be able to start observations automatically by itself and
observations should be done on the object oriented base. To do fully automatic
observations, mirror cover of the telescope has also been automated. If enviromental
conditions are good for observation, the system completes the nightly observational
programme is automatically.
Keywords: Robotic telescope, Talon, archive, dome shutter, telescope scheduler
iii
İÇİNDEKİLER
ÖNSÖZ VE TEŞEKKÜR .................................................................................................... ii
ÖZET ................................................................................................................................. ii
ABSTRACT ...................................................................................................................... iii
İÇİNDEKİLER ................................................................................................................... iv
SİMGE VE KISALTMALAR ............................................................................................... vi
ŞEKİL LİSTESİ ................................................................................................................ xii
EKLER LİSTESİ.............................................................................................................. xiv
1. GİRİŞ ............................................................................................................................ 1
2. T60 TELESKOBUNUN ÇALIŞMA PRENSİPLERİ ......................................................... 4
2.1. Gerekli Yazılımlar ....................................................................................................... 4
2.2. İşletim Sisteminin Kurulumu ....................................................................................... 5
3. TUG AR-GE İLE DONANIM YENİLİKLERİ.................................................................... 7
3.1. Kubbe Kapak Motorunun Elektrik Bağlantı Yapısının Geliştirilmesi ............................ 8
3.2. Kubbe Alt Kapak Otomasyonu ................................................................................... 9
3.3. Ayna Kapağı Otomasyonu ........................................................................................10
3.3.1. Ayna Kapağının Mekanik Çizimleri .........................................................................10
3.3.2. Ayna Kapağı Elemanlarının Üretilmesi ...................................................................11
3.3.3. Ayna Kapağı Kontrol Kartının Üretilmesi ve Çalıştırılması ......................................11
3.3.4. TALON’da Ayna Kapağı Otomasyonu ....................................................................14
3.4. Meteoroloji İstasyonuna Yağmur Algılayıcısının Eklenmesi .......................................16
3.5. Kubbe Pozisyon Donanımında İyileştirme .................................................................17
3.6. Kubbe İçi Sıcaklığın Belirlenmesi ..............................................................................17
4. GÖZLEM PROJELERİNİN OTOMASYONU ................................................................19
4.1. Gözlem Programının Hazırlanması ...........................................................................19
4.1.1. Nesne Gözlem Dosyalarının (sch) Oluşturulması ...................................................19
iv
4.1.2. Gecelik Gözlem Programının Hazırlanması (Telsched) ..........................................21
4.2. Fırsat Gözlemleri.......................................................................................................25
4.3. Gözlem Programının Uygulanması ve Kontrol ..........................................................25
4.4. Veri Arşivi..................................................................................................................30
5. T60 TELESKOBUNDA DONANIM GÜÇ KONTROLÜ ..................................................33
6. TARTIŞMA VE SONUÇLAR ........................................................................................34
KAYNAKÇA .....................................................................................................................35
EKLER .............................................................................................................................36
ÖZGEÇMİŞ .....................................................................................................................46
v
SİMGE VE KISALTMALAR
Simge ve Kısaltma
Açıklama
AC (Alternating Current)
Alternatif Akım.
ADC (Analog Digital Converter)
Analog Dijital Dönüştürücü (A/D
Converter), voltajı sayıya dönüştürme
işlemi için kullanılan donanım.
Toplu iş dosyasının çalıştırıldığı mod.
Batch Mode
Binning
(Bactch File: Toplu iş dosyası)
Katlandırıcı anlamında olup CCD hücreleri
birleştirilerek okuma süresini kısaltma
amaçlı kullanılır. 1, 2, 3,4….ve benzeri
katlarında yapılabilir.
İkinci aynadan gelip birinci aynanın
ortasındaki delikten geçen ışığın
Buffle
saçılmasını engellemek üzere siyah
renkteki silindirik boru.
camera.cfg
CCD kamera yapılandırma dosyası.
Crontab
Unix ve unix benzeri işletim sistemlerinde
tekrarlanması gereken işlemleri barındıran
dosya.
CSIMC (Clear Sky Ins. Motion Control)
Clear Sky Enstitüsü tarafından geliştirilen
bir motor hareket kontrol kartı.
csimc.cfg
TALON’da motor hareket kontrol
kartlarının yapılandırma dosyası.
Daemon
Arka planda çalışan program süreci.
vi
Dik açıklık: Yıldızın ekvatordan olan açısal
Declination (DEC)
uzaklığı (Yay derecesi, dakikası,
saniyesi).
dome.cfg
DRD11A (Rain Detector)
fifo (First in first out)
filter.cfg
focus.cfg
ftp
TALON’da kubbe kontrolü yapılandırma
dosyası.
Yağmur algılayıcısı
(http://www.vaisala.com).
İlk giren ilk çıkar.
TALON’da süzgeç kontrol yapılandırma
dosyası.
TALON’da ikincil ayna odak motoru
yapılandırma dosyası.
İnternet üzerinde bir dosya taşıma
protokolü.
19 Aralık 2013’te fırlatılan ve
GAIA
Samanyolu’nda yüksek hassasiyetli
astrometrik ve fotometrik gözlem yapacak
uydu.
GNU/C
GPS (Global Positioning System)
Linux/unix için C programlama dili
geliştirme platformu.
Küresel Konumlandırma Sistemi.
Saat açısı: Gökcisminin meridyenden
HA (Hour Angle)
uzaklaşma açısı (zaman saati, zaman
dakikası, zaman saniyesi).
vii
I/O (Input/Output)
Giriş/Çıkış
JPEG (Joined Photographic Experts
Yüksek sıkıştırma oranı elde edilebilen
Group)
sayısal bir görüntü formatı.
Kapalı çevrim kontrolü (Closed loop
Hareket kontrol kartı ile pozisyon
control)
belirleyicileri arasındaki çevrimin kontrolü.
Linux
Açık kaynak kodlu işletim sistemi.
Doğu ve batı yönlerindeki motorlar. Metin
M1, M2
içinde 1 ve 2 rakamları açma veya
kapama hareketleri şeklinde kullanılmıştır.
Mikro denetleyici (MCU – Micro Controller Giriş çıkışları kristal zamanlayıcılar ile
Unit)
Mksch
Node
programlanabilir elektronik kartlar.
TALON’da gözlenecek nesneyi hazırlayan
program.
T60’ta her bir donanımın kontrolü için
kullanılan elektronik kart noktası.
OCAAS (Observatory Control and
Gözlemevi Kontrol ve Astronomik Analiz
Astronomical Analysis System)
Sistemi.
WCS (World Coordinat System)
Astrometrik referans sistemi.
Optokuplör (Optocoupler)
Işık ile aç-kapat anahtarlama devresi.
.o
Object uzantılı dosya.
Perl
Metin ve görüntü işlemede kullanılan bir
programlama dili.
viii
PIC 12F675 (Peripheral Interface
C dilinde programlanabilen
Controller)
mikrodenetleyici kart.
PS (Power Supply)
Güç kaynağı
PTS
TUG Proje Takip Sistemi
Sağ Açıklık: Gama noktasından itibaren
ekvator üzerinde ölçülen, kutup noktası ve
RA (Right ascension)
yıldızdan geçen büyük dairenin ekvatoru
kestiği noktaya olan uzaklık ( zaman saati,
zaman dakikası, zaman saniyesi).
Redüktör (Reductor)
Devir değiştirici.
Redüktörlü motor
Orijinal devri değiştirilmiş motor.
Röle (RL, Relay)
Elektromanyetik devre açıp-kapayıcısı.
RS 232 (Recommended Standart)
Veri taşıma protokolü.
script
Belirli bir işi yapmak üzere yazılmış küçük
program.
Güç aralığı geniş olan ve dönüş
hassiyetini kendi kendine denetleyebilen
Servo motor
motor çeşidi. Özellikle robot
uygulamalarında kullanılır.
Servo sürücü
Servo motoru kontrol eden elektronik kart.
startTel
TALON yazılımını başlatan komut.
Subimage (Subframe)
Kesilmiş görüntü alanı.
ix
S (S1, S2, S3, S4; Limit Switch)
Doğu ve batı yönlerindeki anahtar. Metin
içinde 1, 2, 3 ve 4 rakamları açma veya
kapama şeklinde kullanılmıştır.
Hollanda Uthrech Üniversitesinden gelen
T40
Bakırlıtepe’deki ilk teleskop. Ayna çapı 40
cm’dir ve 1996-2006 yılları arasında T60
teleskop binasında kullanılmıştır.
OMI (ABD) firmasından satın alınan 60
T60
cm ayna çaplı teleskop.
Robotik teleskop kontrolü için hazırlanmış
TALON (Observatory Control Software)
gözlemevi yazılımı.
TALON’da arka planda çalışan teleskop
telescoped.cfg
yapılandırma dosyası.
Telrun
T60’ın robotik çalışma modu.
telsched.cfg
Arka planda çalışan gözlem programını
yapılandırma dosyası.
TALON kurulumu için gerekli olan
trunk
sıkıştırılmış dosya.
TUG
TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi.
TUY
Teleskop Uzmanı Yetiştirme Projesi.
Alt seviye yazılım geliştirme özellikli ve
Unix
çok kullanıcılı açık kaynak kodlu işletim
sistemi.
USB (Universal Serial Bus)
Yüksek hızlı bir veri iletişim standardı
x
Eşgüdümlü Evrensel Zaman. Tüm
UTC (Universal Time Coordinated)
dünyadaki saatlerin ayarlanabilmesi için
zaman standardı.
Fırsat gözlemlerini rapor etmek için
VOEvent (Virtual Observatory Event)
kullanılan standart bir dil.
TALON’da meteoroloji verilerinin kontrol
wxd.cfg
edildiği dosya.
xobs (Xobservatory)
TALON yazılımının grafik arayüzü.
T40 teleskobunun yerine 2006-2008 yılları
YT40
arasında çalışan 40 cm ayna çaplı
teleskop (Meade LX200GPS).
xi
ŞEKİL LİSTESİ
Şekil 2.1. TALON yazılım mimarisi ................................................................................... 5
Şekil 3.1. T60 teleskobunun donanım mimarisi ................................................................ 7
Şekil 3.2. Sol taraftaki T40 görüntüsünde kubbenin elektriği askıdaki elektrik kablosunun
operatör tarafından prize takılması ile sağlanıyordu. Ortada ve sağdaki resimlerde,
kubbe üzerinde yapılan iyileştirme sonucu, kubbeye bağımsız elektrik sağlayan bakır
raylar görülmektedir. .................................................................................................. 8
Şekil 3.3. T60 kubbe alt kapağının ilk hali sol tarafta, otomasyon yapıldıktan sonraki hali
sağ tarafta verilmiştir. Görüleceği üzere üst kapak ve alt kapak bağımsız olarak
tamamen açılabilmektedir. ......................................................................................... 9
Şekil 3.4. T60 ayna kapağı mekanik tasarımı. .................................................................10
Şekil 3.5. T60 ayna kapağı elektronik kontrol kartının şeması. ........................................12
Şekil 3.6. T60 teleskobunun ana ayna kapakları ve bağlantı parçaları görülmektedir.
Şekilde S ile anahtarlar ve M ile motorlar belirtilmiştir. ..............................................13
Şekil 3.7. T60 teleskobunun ana ayna bölgesinin orijinal görüntüsü. ............................... 14
Şekil 3.8. TALON ayna kapağı kontrolünün “Xobservatory” arayüzündeki ekran
görüntüsü. 1. Ayna kapağı kontrol butonu, 2. Ayna kapağı durum göstergesi, 3.
Kapak bilgi penceresi, 4. TALON arayüzünün kontrol butonu eklenmeden önceki
orijinal hali.................................................................................................................15
Şekil 3.9. Yağmur algılayıcısı (solda) ve kontrol kartı (sağda). ........................................16
Şekil 3.10. T60 kubbesinin yeni pozisyon belirleyicisi (encoder). Soldaki görüntüde eski
fiber-optik pozisyon belirleyicisi görülmektedir. .........................................................17
Şekil 3.11. T60’ın kubbe içi sıcaklığı için meteoroloji istasyonu konsolu (üstte solda) ve
T60 meteoroloji istasyonu internet sayfası.. ..............................................................18
Şekil 4.1. TALON’da “mksch” ekranı. ..............................................................................20
Şekil 4.2. TALON’da gecelik gözlem programı hazırlama penceresi (Telsched). .............22
Şekil 4.3. Tarih seçim penceresi. .....................................................................................22
Şekil 4.4. Nesne seçim penceresi....................................................................................23
Şekil 4.5. Nesne seçim ve düzenleme penceresi. ............................................................23
Şekil 4.6. XEphem ile katalog veri tabanı oluşturulması. .................................................24
Şekil 4.7. Telsched programında "Options" menüsü. .......................................................24
Şekil 4.8. XObservatory arayüzü TUG sürüm 1.29. .........................................................26
Şekil 4.9. “FocusTemp.dat” dosyasının hazırlanmasında kullanılan “Auto Focus” ekranı.27
Şekil 4.10. T60 teleskobuna ait gecelik performans, anlık durum ve arşiv için kullanılan
web sayfası (http://t40pc3.tug.tubitak.gov.tr/~talon/). ................................................28
xii
Şekil 4.11. T60 teleskobunun gecelik performans istatisliği ve grafikler. Bu sayfaya “T60
OBSERVATION STATUS” başlıklı (Şekil-4.10) web sayfasındaki “Nightly
Performance” bağlantısından ulaşılabilir. ..................................................................29
Şekil 4.12. T60 teleskobunun gecelik yönlenme listesi. ...................................................29
Şekil 4.13. T60 kubbe içi kamera izleme ekranı. ..............................................................30
Şekil 4.14. Arşiv sorgulama ekranı. .................................................................................31
Şekil 4.15. Gecelik görüntü listesi ve görüntüler. Soldaki görüntü orijinal görüntünün
küçültülmüş örneği, sağdaki görüntü ise orijinal görüntünün merkez kısmından
alınmış ve odak kalitesini gösterir küçük bir alanın görüntüsüdür. .............................32
Şekil 5.1. PDU ile donanım güç kontrol ekranı.................................................................33
xiii
EKLER LİSTESİ
EK-1 . TALON kurulumunun “oku beni” satırları. ..............................................................36
EK-2. T60’ın FLI CCD kamerasının yapılandırma dosyası (camera.cfg) aşağıda verilmiştir
(Ayrıca Bkz. Şekil 2.1). Bu yapılandırma dosyasında 5’er adet elektronik gürültü
(bias), kara akım ve düz alan kullanılması istenilmiştir. .............................................37
EK-3. T60 görüntülerine otomatik olarak astrometri ve fotometri indirgemelerinin
uygulanabilmesi için gerekli görüntü işlem dosyası (“IP.cfg”, Image Processing)
aşağıda verilmiştir. ....................................................................................................38
EK-4. Küresel Konumlama Sistemi (GPS) yapılandırma dosyası (gpsd.cfg). Cihaz TALON
bilgisayar ile "/dev/serusb42" üzerinden haberleşmektedir. .......................................38
EK-5. T60’ın varsayılan pozisyonunu belirleyen yapılandırma dosyası (home.cfg). .........39
EK-6. Meteoroloji istasyonu, CCD kamera, GPS gibi donanımları arka planda başlatan
yapılandırma dosyası (boot.cfg). Bu yapılandırma dosyası “starTel” komutundan
sonra okunmaktadır. .................................................................................................40
EK-7. Odak motorunun çalışma parametreleri ve otomatik odak için yapılandırma dosyası
(focus.cfg). ................................................................................................................40
EK-8. Kötü hava alarmlarının ve teleskobun çalışma şartlarının belirlendiği yapılandırma
dosyası (wx.cfg). Bu dosya içeriğinden görüleceği gibi, kötü hava şartlarında sistemi
kapatan parametreler ile sistemin meteorolojik çalışma şartlarının en düşük ve en
yüksek değerleri belirtilmiştir. ....................................................................................41
EK-9. Teleskop ve donanımındaki hareketli parçaların pozisyonlarını sayısal değere
çeviren elektronik kartların yapılandırıldığı dosya (csimc.cfg). Bu dosyanın içeriğinden
görüleceği gibi, beş adet elektronik kartın kontrol ettiği motorlar (INIT0,1,2,3,4)
belirtilmiştir. Buradaki INIT0, T60’ın saat açısını veren motor kontrolüdür. Benzer
şekilde INIT1, 2, 3 ve 4 sırasıyla dik açıklık, odak, süzgeç ve kubbe motorlarını
kontrol etmektedir. ....................................................................................................42
EK-10. T60 teleskobunda robotik gözlem koşullarının ve gecelik gözlem programının
(schedule) yürütülmesi için bazı parametrelerin belirlendiği yapılandırma dosyası
(telsched.cfg). Bu dosyanın, komut açıklama bilgilerinden görüleceği gibi, kamera,
teleskop yönelim sınırları, kubbe kapaklarının açık-kapalı durumu, hava koşulları,
süzgeçler, yerleşke koordinatları gibi teleskop ve donanımına ait değerler yer
almaktadır. ................................................................................................................42
EK-11. Otomasyona kavuşturulan T60 kubbesinin yapılandırma dosyası (dome.cfg). Bu
dosyadan görüleceği gibi, kubbe kapaklarının açılış ve kapanışı için 260 saniye
zaman ayrılmıştır. Bu sürede geri bildirim alınmadığı takdirde sistemden akım
kesilmektedir. ............................................................................................................43
EK-12. T60 teleskobuna takılı süzgeçlerin yapılandırıldığı dosya (filter.cfg). Bu dosyanın
içeriğinden görüleceği gibi, bir adet süzgeç tekerleğinde 12 adet süzgeç listelenmiştir.
Listede büyük harfli olanlar Bessel süzgeçleridir. Ayrıca “C” ile süzgeçsiz yuva,
xiv
u,g,r,i,z ile SDSS süzgeçleri ve H-alpha ile hidrojen alfa süzgeci belirtilmiştir. Dosyada
ayrıca her süzgeç için düz alan parametreleri ve doğru odak pozisyonları da yer
almaktadır. ................................................................................................................44
EK-13. “FocusTemp.dat” isimli en güncel odak pozisyonları listesi ..................................45
xv
1. GİRİŞ
TÜBİTAK Ulusal Gözlemevi (TUG) Bakırlıtepe Yerleşkesinde bulunan ana ayna çapı 60
cm olan teleskop (T60), Kalkınma Bakanlığı (ilk hali ile Devlet Planlama Teşkilatı - DPT)
projesinden sağlanan kaynak ile ABD'deki OMI (Optical Mechanics, Inc) firmasına
yaptırılmıştır. Yaklaşık iki buçuk yılda üretimi tamamlanan T60 teleskobu, 2008 yılının
Eylül ayında TUG'un 40 cm ayna çaplı teleskoplarının (T40 ve YT40) çalıştığı binaya
yerleştirilmiştir. T60’da ilk ışık 5 Eylül 2008 gecesi alınmıştır. İlk ışıkla birlikte yaklaşık
yirmi ay boyunca teleskobun mekanik bağlantıları, elektronik kartlarının haberleşmesi,
teleskop takibi için gökyüzü modellemesi ve gözlem programının hazırlanması konusunda
karşılaşılan problemler üzerinde çalışılmıştır.
T60 teleskobu bütün bir gözlemevi yazılımı olan ve Linux üzerinde çalışan TALON
(Observatory Control Software) isimli beraberinde gelen bir yazılım ile kontrol
edilmektedir. Bu teleskop robotik "nesne tabanlı" çalışmaktadır. T60 teleskobu robotik
özelliklere sahip olduğundan nesne tabanlı gözlem yapmaktadır, dolayısıyla TUG‘daki
diğer teleskopların aksine, proje yürütücüsünün teleskop başında çalışmasını
gerektirmeyecek şekilde gözlem projelerini sürdürmektedir.
T60 teleskopu gözlem projelerine açılmadan önce 2010 yılının Nisan, Mayıs ve Haziran
ayları son deneme gözlemlerine ayrılmıştır. Daha sonra Şubat ayında başlayacak şekilde
yıl içinde herbiri üç ay süren; A,B,C ve D şeklinde yılda dört dönemlik gözlem projesi
başvurularına açılmıştır.
Başlangıçta, T60’ın TALON yazılımı içinde gözlenecek nesnelerin sıralanmasını içeren bir
programın hazırlanmasındaki zorluklardan dolayı gecelik gözlem programı MS excel'de
dönemlik hazırlanan bir makro ile oluşturulup linux formatına çevrildikten sonra gözlem
bilgisayarına aktarılmıştır. Bu işlemlerin her gece bir kullanıcı tarafından yapılması
gerekmiştir.
Bu Başuzmanlık Tez çalışması ile TALON yazılımında TUG-T60 projelerine uygun
düzenlemeler yapılarak günlük ve gecenin tüm zamanını kullanabilen bir gözlem
programının hazırlanması sağlanmıştır. Bu sayede kişilerden bağımsız olarak nesneler
uzun dönemli ve en iyi hava kütlesinde gözlenmektedir.
Bu çalışmada, TUG AR-GE’si olarak T60’ın TALON yazılımına ani gelişen fırsat gözlemi
nesnesinin eklenmesi de başarılmıştır. Bu yolla 10 ile 40 saniye aralığında teleskobun
hedef yıldıza yönlendirilmesi sağlanmıştır. Bölüm 4.1’deki “Gözlem Programının
Hazırlanması” başlığı altında ve alt başlıklarda T60’daki bu ve benzeri yazılım
geliştirmeleri verilmiştir.
Çalışmada ayrıca, yukarıdaki yazılım iyileştirmesinden başka, teleskop ve çevre
donanımların modernizasyonu için de çalışılmıştır. Toplam altı adet iyileştirme
gerçekleştirilmiştir. Bunlar sırasıyla; kubbe kapak motorunun elektrik beslemesinin
kesintisiz sağlanması, kubbe alt kapağının tek parça olarak açılıp-kapanmasının
1
sağlanması, teleskobun ana aynasına otomatik açılıp-kapanabilen kapak geliştirilmesi,
yağmur algılayıcısının meteoroloji istasyonuna entegrasyonu, kubbe pozisyon
belirleyicisinin değiştirilmesi ve kubbe içi sıcaklık değerinin ölçülmeye başlanması. Robotik
teleskop için yapılan bu iyileştirmeleri tarih sırasına göre aşağıda kısaca veriyoruz.
Bunların ayrıntıları Bölüm 3’te ayrıca verilmiştir.
T60 kubbesinin kapaklarını açan motorun elektrik kablosu duvardaki prize takılı
olduğundan, kubbe kapağı akşam ve sabah teknisyensiz açılıp kapanamıyordu.
Söz konusu elektrik kablosu duvar prizine sürekli takılı kalsa bu sefer elektrik
kablosunu koparacağından kubbe 360° döndürülememekteydi. Bu yüzden sabit
elektrik kablosu yerine kubbeye raylar döşenerek kapak motoruna kesintisiz
elektrik verilmesi sağlanmıştır.
T60 teleskobunun iki parçadan oluşan kubbe kapağının alt parçası
açılmamaktaydı. Bu yüzden ufka yakın nesneler gözlenemiyordu. Kubbe alt kapağı
üzerinde yapılan mekanik çalışmalar ile devir değiştirici (redüktörlü) bir motor, çelik
halatlar ve iki piston kol eklenerek alt kapağın açılıp-kapanması sağlanmıştır. Bu
mekanik düzenleme ve kontrolü için TALON yazılımına modüller eklenmiştir.
T60’ın ana ayna kapağı gözlem başlayınca el ile alınmaktaydı ve gözlem bitiminde
tekrar kapatılması pratik olmadığından genelde ayna açık kalmaktaydı. Aynanın
zarar görmesini, tozlanmasını ve kirlenmesini önlemek için, otomatik çalışabilen
motorlu bir kapak üretilmiştir. Ayrıca kapağın açma-kapama kontrol yazılımı da
TALON yazılımına gömülmüştür. Söz konusu kubbe alt kapağı ve T60 ana ayna
kapağı iyileştirmeleri AR-GE çalışması ile başarılmıştır. Bu iki mekanik
geliştirmede parçaların üretimi TUG teknisyenleri, yazılımı TUG-TUY projesindeki
elektronik mühendisleri ve elektronik bileşenleri de TUG teknikerleri tarafından
gerçekleştirilmiştir.
T60 teleskobu robotik çalıştığı halde, meteoroloji istasyonu maalesef anlık yağışı
ölçememekteydi ve teleskop ve donanımı birkaç kez anlık ve aniden bastıran
yağmura maruz kalmıştı. Bu olumsuzluğu gidermek için, T60’ın mevcut meteoroloji
istasyonuna bir yağmur algılayıcısı eklenmiştir. TUG AR-GE’si ile bu yağmur
algılayıcısı için bir elektronik kart üretilerek TALON yazılımı ile haberleşmesi
sağlanmıştır.
T60 kubbesi ilk hali ile sadece operatör kontrolünde 360° dönme özelliği ile
sınırlıydı. Teleskobu izleme özelliği bulunmuyordu. Oysa robotik T60 teleskobunun
insansız çalıştırılması bu haliyle mümkün değildir. Bu yüzden T60 kubbesi, TUG
AR-GE’si ile teleskobun hareketini otomatik izleyebilen bir duruma geliştirilmiştir.
Yeni nesil teleskopların robotik yanlarından birisi de odak ayarlarını ortam
sıcaklığından yararlanarak yapabilmeleridir. T60’ın da bu özelliği bulunmaktadır.
Bununla birlikte, T60 kubbe içinin ortam sıcaklığının ölçümü yapılmamaktaydı. Bu
Tez çalışması ile kubbe içi sıcaklık ölçümleri sağlanmıştır. Böylelikle otomatik odak
2
ayarı yapılmaya başlanabilmiştir. Ayrıca, T60 meteoroloji verileri TUG internet
sayfasından yayına da verilmiştir.
Bu Başuzmanlık tezi kapsamında, T60’ın tanımlanan görevlerini başarıyla sürdürmesi
sağlanmıştır. T60 teleskobunu yöneten TALON sisteminin ayrıntıları, eksik yada yetersiz
yönleri öğrenilmiştir. Mekanik iyileştirmeler yazılımla buluşturulmuştur. Bölüm 2’de T60’ın
çalışma prensipleri, Bölüm 3’de T60 teleskobu için yapılan donanım yenilikleri, Bölüm 4 ve
5’de Gözlem projelerinin yürütülmesinin otomasyonu ve kontrolü verilmiştir. Tez’de geçen
çok sayıdaki Bilişim Teknolojisi terimleri simge ve kısaltmalar bölümünde ayrıntılı
listelenmiştir. Ayrıntılı açıklama gerektiren bilgiler de Tez’in sonundaki Ek’ler bölümünde
belirtilmiştir.
3
2. T60 TELESKOBUNUN ÇALIŞMA PRENSİPLERİ
T60 teleskobunun tüm eylemleri, bir gözlemevi yazılımı olan OCAAS (Gözlemevi Kontrol
ve Astronomik Analiz Sistemi) yazılımı ile kontrol edilmektedir. OCAAS içindeki T60
teleskobunun kontrolü ise TALON isimli bir arayüz ile yapılmaktadır. TALON arayüzü,
GNU/C programlama diliyle yazılmıştır. Şekil 2.1’de gösterildiği gibi, TALON yazılımı unix
mimarisinin tüm imkanlarına sahiptir. TALON, teleskobu hem gerçek zamanlı kullanıcı ile
ve hem de robotik olarak kontrol edebilme imkanı sunar. T60 teleskop kontrolü yazılım
mimarisinde TALON, teleskobun ve kubbenin tüm kontrollerinden sorumludur. TALON,
kendi yazılım mimarisi içinde tasarlanan tüm işlemleri eş zamanlı olarak "daemon" (arka
planda çalışan program) adı verilen süreçlerle yerine getirir. T60’ın gelişmiş yapısı; CCD
kamera, süzgeç tekerleği, odaklayıcı, meteoroloji istasyonu, güç kaynağı, GPS alıcısı,
internet bağlantısı, kubbe ve kapak donanımını tüm yönleriyle gerçek zamanlı olarak
kontrol eder. TALON yazılımı başlı başına bir “kütüphane” olup, T60’ın robotik
çalıştırılması ve Başuzmanlık tezi için hedeflenen eylemler TALON üzerinde yapılmıştır.
TALON ile birlikte T60’ın çalışacağı uygun yazılım ve donanım gereklilikleri aşağıda
verilmiştir.
2.1. Gerekli Yazılımlar
T60’ın TALON yazılımında her işlem tanımlanmıştır. T60’ın çalıştırılmasındaki işlemler,
unix mimarisinde sıklıkla kullanılan paylaşımlı hafıza yapısı üzerinden gerçekleştirilir. Şekil
2.1’den de görüleceği gibi, yapılandırma dosyaları (“cfg” uzantılı olanlar), arka planda
çalışan programlar (telescoped, camerad, gpsd, wxd) “telrun” ile birlikte gerçek zamanlı
olarak veya programlanmış gözlem (batch Mode) şeklinde yapılır. Kısaltmalar bölümünde
de verildiği gibi, buradaki “telescoped” adlı arka plan programı teleskobun sağaçıklık,
dikaçıklık, süzgeçler, ikincil ayna odak motoru, kubbe kapağı açma-kapama ve kubbe
hareketlerini sağlayan komutları üretir. Bu süreçte elektronik kartlar (CSIMC-Clear Sky
Ins. Motion Control), sürücüler ve hareket motorları kullanılır. Diğer “camerad” arka plan
programı CCD kamera için, “gpsd” arka plan programı küresel konum ve zaman
eşleşmesi için ve “wxd” arka plan programı da meteorolojik veriler için kullanılır. TALON
bu arka plan programlarını kullanarak alt katmandaki hareket kontrol kartları (CSIMC)
üzerinde çalışan küçük program parçalarını (script) kontrol eder. Bundan sonra
4
yapılandırma dosyalarını, arka plan programları, teleskop çalıştırıcı programları (telrun
sürecini), astronomik hesaplamaları (XEphem) ve dinamik elektronik veri bağlantısı gibi
belli başlı alt programları TALON’un yazılımları olarak gözönüne alacağız. Şekil 2.1’de
TALON yazılım mimarisinin genel yapısı gösterilmiştir.
Şekil 2.1. TALON yazılım mimarisi
2.2. İşletim Sisteminin Kurulumu
T60 teleskobunu çalıştıracak işletim sistemi kurulumu için Intel 2 çekirdekli işlemci ve 1GB
bellekli donanıma sahip bir kişisel bilgisayar (PC) kullanılmıştır. İşletim sistemi olarak
2.6.18-53.1.14.e15 çekirdeğe sahip CentOS 6.3 linux kurulmuştur. TALON yazılımı, T60
teleskobu ile birlikte PC içinde kurulu gelmiştir. Bununla birlikte, yıldırım sonucu zarar
görmesi nedeniyle sistem yeniden kurulmuştur. Bu kurulum basit olarak aşağıdaki
adımlarla yapılabilir.
5

“trunk.tar.gz” sıkıştırılmış TALON kurulum dosyası “tar –vxzf trunk.gz” komutu ile
açılır.

“adduser talon” komutu ile kullanıcı eklenir (“passwd talon” ile kullanıcı şifresi
verilir).

“make install” ile kurulum başlatılır.

“bin/mkdirs” ve “bin/postinstall” komutları ile kataloglar hazırlanır.
Bu işlemler ile TALON için gerekli kütüphaneler eklenmiş, kurulum tamamlanmış ve
kataloglar indirilmiş olacaktır. “Trunk” dosyasının içerisinde "Kurulum Notları" şeklinde bir
yardımcı dosya vardır. Bu dosya Ek-1’de verilmiştir.
Komut satırında "startTel" yazılmasından sonra sistem “Xobs” kontrolünde başlar, tüm
donanım ile problemsiz olarak haberleşme sağlandıysa teleskop kontrol arayüzü
“XObservatory” açılır.
6
3. TUG AR-GE İLE DONANIM YENİLİKLERİ
Akdeniz üniversitesi Yerleşkesindeki TUG yönetim binasında, bir kişisel bilgisayara T60
sisteminin bir benzeri kurgulanmıştır. Uzaktan erişim ile kullanılabilen bu bilgisayarda,
Bakırlıtepe Gözlemevindeki T60 bilgisayarının kontrol kartı (Node), motor sürücü kartı,
ana ayna kapağı, kubbe kapakları gibi bire-bir denemeleri yapılmıştır. Öğrenilmesi çok
uzun zaman alan, TALON’daki “gece gözlem programı” uygulamaları için bu bilgisayardan
yararlanılmıştır.
T60 donanım yapısı içerisinde eksenler (RA ve Dec.), süzgeç tekerleği ve odak ayarı
servo motorlar ile kontrol edilmektedir. Kubbe kontrolü ise tek sargılı AC motor ile
yapılmaktadır. Servo motorlar, servo sürücüleri ile hareket kontrol kartları (CSIMC)
üzerinden "Kapalı Çevrim Kontrolü" ile kontrol edilmektedir. Her kart birbirinden bağımsız
olarak ayrı görevler için programlanmıştır. Şekil 3.1’deki 5 adet pozisyon belirleyiciden
(encoder) gelen bilgileri 5 elektronik kart (CSIMC) sayısal değere dönüştürür. Toplam 10
adet hassas elektronik eleman için gerekli enerji de 2 adet güç kaynağı (PS) ile
sağlanmıştır. Diğer gereksinimler Şekil 3.1’de belirtilmiştir. Aşağıda altı adet donanım
ayrıntılı verilmiştir.
Şekil 3.1. T60 teleskobunun donanım mimarisi.
7
3.1. Kubbe Kapak Motorunun Elektrik Bağlantı Yapısının Geliştirilmesi
T60 kubbesi 1997 yılında TUG’a kurulan ilk kubbedir. Kubbenin kapağının açılabilmesi
için Şekil 3.2’de görüldüğü gibi elektrik kablolarının duvardaki prizlere takılması
gerekmekteydi. Doğal olarak T60 teleskobunun robotik çalışabilmesi için kubbe
kapaklarının da kişilerden bağımsız hareket etmesi gerekmektedir. Oysa ki kubbe
kapaklarının açılması, ancak kubbe kapağı motoruna elektrik veren fiş sabit prize takılarak
sağlanmaktaydı. Bu el ile müdahaleyi kaldırmak ve yerine hareketli kubbede kapak için
sürekli elektrik sağlayabilecek bir sistem TUG AR-GE ekibince geliştirilmiştir. Söz konusu
sistemde kubbe taban çevresine beş ayrı bakır elektrik iletim hatları döşenmiştir. Faz, nötr
ve topraklama bakır hatlar üzerinden sağlanacak şekilde tasarlanmıştır. Tasarımdaki ham
elemanların işlenişleri TUG teknik imkanları ile gerçekleştirilmiştir. Borular halindeki bakır
iletim hatları silindir ile ezilerek elektriği sürekli ve sorunsuz iletmesi için en uygun yüzeyler
haline getirilmiştir. Bu yüzeylerin dış yalıtım ve güvenlik bağlantıları plastik koruyucu
malzeme ile sağlanmıştır. Bakır rayların üzerinde yaylı teması sağlayan pabuçlar Şekil
3.2’de büyütülerek gösterilmiştir. Bu iyileştirme ile nihayet duvardaki prizlerden elektrik
sağlama olmaksızın kubbe kapakları açılıp kapanmaktadır. Elektrik kablosunu kopartma
riski ortadan kalktığından da kubbenin artık 360° dönmesi sağlanmıştır. Böylelikle T60
robotik teleskop yerleştirilmeden önce 2008 yılında, kubbe kapağı elektrik beslemesi
robotik çalışma düzenine uyarlanmıştır. Bundan sonra artık kubbe alt kapak
iyileştirmesine geçilmiştir.
.
Şekil 3.2. Sol taraftaki T40 görüntüsünde kubbenin elektriği askıdaki elektrik kablosunun operatör
tarafından prize takılması ile sağlanıyordu. Ortada ve sağdaki resimlerde, kubbe üzerinde yapılan
iyileştirme sonucu, kubbeye bağımsız elektrik sağlayan bakır raylar görülmektedir.
8
3.2. Kubbe Alt Kapak Otomasyonu
T60 teleskobu gelmeden önce YT40 teleskop binası elden geçirilmiştir. T60 teleskobu
YT40’a göre daha kütleli ve hacimlidir. Bu yüzden YT40’ın oturduğu pilye, T60’a
uyarlanmıştır. 2008 Eylül ayında gelen T60 teleskobu bu güçlendirilmiş pilye üzerine
oturtulmuştur.
T60’ın test gözlemleri boyunca, teleskop pozisyonuna göre bazen sadece üst kapağın
açılması ile yetinilmiştir. Ancak, ufka yakın nesnelerin gözlemlerinde alt kapağın açılması
için önce yukarıya çıkartılmış üst kapak aşağıya kadar indirilerek alt kapağa kilitlenmekte
ve sonra tekrar yukarıya çekilerek daha uzun bir yarık sağlanmaktaydı. Doğaldır ki bu
işlem teleskobun gözlem zamanını her açıp-kapamada 10 dakika kadar kısaltmıştır. T60
teleskobunun gecelik gözlem programlarında, nesneleri yerleştirirken 10 dakika zaman
kaybı olmasına izin verilmemiştir. Bu sebeple ufuktan 25° kadar alçakta yer alan nesneler
gözlem listesinden çıkartılmıştır. Sonraki gözlem gecelerinde bu durumun tersi
uygulanmıştır; yani alt kapak açık tutularak ufka yakın nesneler gözlenecek şekilde
gecelik programında sık aralıklarla değişiklik yapılmaya gidilmiştir.
T60'ın daha etkin kullanımı için alt kapağın çalışmasında bir TUG AR-GE mühendislik
çalışması yapılmıştır. Alt kapağın açılıp-kapanmasındaki bu iyileştirmede farklı torkları
karşılayabilen bir redüktörlü motor, motorun çektiği çelik halatlar ve halatlara destek veren
çift piston kol kullanılmıştır. Bu mekanik düzenleme ve kontrolü ayrıca bir yazılım ile
TALON’a eklenmiştir. Nihayet T60 kubbesi alt kapak otomasyonu 29 Ekim 2011 tarihinde
testleri yapılarak gözlemlerde kullanılmaya başlanmıştır. Bu sayede ufka yakın nesneler
bile kapak değişimini gerektirmeyecek şekilde gözlemlerin kesintisiz sürdürülmesi
sağlanmıştır (Şekil 3.3).
Şekil 3.3. T60 kubbe alt kapağının ilk hali sol tarafta, otomasyon yapıldıktan sonraki hali sağ tarafta
verilmiştir. Görüleceği üzere üst kapak ve alt kapak bağımsız olarak tamamen açılabilmektedir.
9
3.3. Ayna Kapağı Otomasyonu
T60 teleskobunun ana ayna kapağı son derece basit bir yapıda olup ilk günlerden itibaren
gözlem başladığında görevli teknisyen tarafından yerinden çıkartılarak ayna açılmaktaydı.
Tekrar takılması ve yeniden çıkartılmasında ise sistematik olunamamıştır. Bu sebeple ana
ayna çoğu zaman açık kalmıştır. Açıkta kalan aynanın zarar görme riski, toz toplaması ve
kısa sürede kirlenmesi, beraberinde ayna yansıtıcılığını olumsuz yönde etkilemiştir. Bu
yüzden T60, TUG gözlemevi bünyesindeki en yeni teleskop olmasına rağmen aynası
sıklıkla yıkanmak zorunda kalınmıştır. Böylelikle robotik çalışan bir teleskobun otomatik
açılıp kapanan bir ana ayna kapağı olması ihtiyacı doğmuştur.
T60’ın ana aynasına kapak girişimi TUY (Teleskop Uzmanı Yetiştirme Projesi)
mühendislerinin TUG'da işe başlama dönemi ile eş zamanlı olmuştur. T60 ana ayna
kapağının otomasyonu için tasarlanan teknik çizimler, yazılım ve parçaların imalatı TUG
bünyesinde
üretilmiştir.
Ayna
kapağı,
çalışmakta
olan
teleskop
üzerine
konuşlandırıldığından bu çalışma T60’ta yapılan ikinci önemli çalışma olmuştur ve T60’ın
kubbe alt kapak otomasyonundan daha kapsamlıdır. Bu yüzden, ayna kapağının
otomasyon süreci, aşağıda mekanik çizimleri, makina elemanlarının ve elektronik kartının
üretimi ile yazılımı şeklinde dört aşamada ayrıntılı olarak ele alınmıştır.
3.3.1. Ayna Kapağının Mekanik Çizimleri
TUG AR-GE takımı çalışması olarak, teleskop gövdesindeki hassas ölçümler üzerinden
T60 ana ayna kapağının üç boyutlu teknik çizimleri üretilmiştir (Şekil 3.4).
Kapak
1
motoru M1
Anahtar
(S1, S4)
Ana ayna
1. kapağı
Ana ayna
2. kapağı
Anahtar
Kapak
2
motoru M2
(S2, S3)
Ana
Ayna
Şekil 3.4. T60 ayna kapağı mekanik tasarımı.
10
Hareketli parçaların çalışması bilgisayardaki bu üç boyutlu model üzerinden kontrol
edilmiştir. Kapağın ışık yoluna engel olup olmadığının kontrolü de yapılmıştır. Kullanılacak
malzemenin seçiminde teleskobun orijinal gövde malzemesine uygunluğu dikkate
alınmıştır. Nihayet Şekil 3.4’teki T60 ana ayna kapağı tasarımının TUG atölyesinde
imalatına geçilmiştir.
3.3.2. Ayna Kapağı Elemanlarının Üretilmesi
T60 ana ayna kapağı için gerekli olan 14 adet parçanın üretilmesi için 1x2 m. boyutlarında
ve 2 mm kalınlığında tabaka halinde alüminyum malzeme ile tornada işlenmek üzere
100×100 mm kalınlığında, işlemeye uygun 1000 serisi (yumuşak ve dirençli) alüminyum
kütük satın alınmıştır.
Şekil 3.4’de gösterildiği gibi, ayna kapakları iki ayrı yarım daire olarak tasarlanmıştır.
Ortasında dairesel ışık siperi (buffle) için boşluk bulunmaktadır. İki kapak ana aynayı
örttüğünde düz olmakta ancak kapak kenarları ana ayna çerçevesinin üzerine
binmektedir. Üretilen kapağın ana aynayı sıfırlayacak şekilde kapatması da
düşünülmüştür. Ancak, aynaya toz geçme riski olduğundan bundan vazgeçilmiştir. 4 adet
elektronik anahtar yardımıyla iki adet motor ve 4 adet bağlantı parçası üzerinden önce biri
sonra diğeri olmak üzere ana ayna kapaklarının açılıp kapanması sağlanmıştır. Batı
yönündeki birinci kapak hareketleri motor (M1) ve iki anahtar (S1, S4), aynı şekilde Doğu
yönündeki ikinci kapak, motor (M2) ve iki anahtar (S2, S3) tarafından kontrol edilmektedir.
Kurguya uygun hassas bir işçilik ile üretilen parçaların montajı ve çalıştırılması da aynı
hassasiyetle sürdürülmüştür. Nihayet kapak otomasyonu için elektronik kartın TUG’da
üretimine geçilmiştir.
3.3.3. Ayna Kapağı Kontrol Kartının Üretilmesi ve Çalıştırılması
Mekaniği üretilen T60 ana ayna kapağının otomasyonunu sağlayacak elektronik kontrol
kartı, TUG’un elektronik mühendisleri tarafından tasarlanmıştır (Şekil 3.5). Ana ayna
kapağında mevcut iki motorun ayrı ayrı elektronik kartları yerine, tek elektronik kart olarak
üretilmiştir. Şekil 3.5’den görüleceği gibi, T60 teleskobu gözleme başlamadan önce ana
ayna kapaklarının açılma sırası şöyledir; TALON Node 0 kartı üzerinden (Bkz. Şekil 3.1),
ayna kapağı elektronik kontrol kartına “AÇ” komutu gönderilir. Böylece U1 optokuplörü
iletime geçerek RL1 rölesi tetiklenir, M1 (Batı yönündeki kapak motoru) harekete geçer ve
batı yönündeki ayna kapağı açılmaya başlar. Batı yönündeki kapağının açılması
tamamlandığında, S1 anahtarı M2’yi (Doğu yönündeki kapak motorunu) harekete geçirir
ve Doğu yönündeki ayna kapağı açılmaya başlar. Doğu yönündeki ayna kapağının
açılması tamamlandığında S3 anahtarı Node 0 kartı üzerinden TALON’a “AÇILDI” bilgisini
gönderir. Böylece ana ayna kapaklarının açılması tamamlanmış olur. Şimdi de aynı
işlemlerin tersini yani kapanmasını verelim. Gözlem sonunda, acil durumlarda ve kötü
hava şartlarında açık bulunan ana ayna kapaklarını kapatma şöyledir; TALON Node 0
kartı üzerinden (Bkz. Şekil 3.1), ayna kapağı elektronik kontrol kartına “KAPAT” komutu
11
gönderilir. Böylece U2 optokuplörü iletime geçerek RL2 rölesi tetiklenir. M2 ters yönde
harekete geçer, Doğu yönündeki ayna kapağı kapanmaya başlar. Doğu yönündeki ayna
kapağı kapanmasını tamamladığında, S2 anahtarı M1’i harekete geçirir ve Batı yönündeki
ayna kapağı kapanmaya başlar. Batı yönündeki ayna kapağı kapanmasını
tamamladığında S4 anahtarı Node 0 kartı üzerinden TALON’a “KAPANDI” komutunu
gönderir. Böylece açılmış ayna kapaklarının kapanış işlemi de tamamlanmış olur.
Görüldüğü gibi açılışta önce üst (Batı) sonra alt (Doğu) kapak açılırken, kapanışta bunun
tersi olmakta yani önce alt sonra üst kapak kapanmaktadır.
Şekil 3.5. T60 ayna kapağı elektronik kontrol kartının şeması.
12
TUG'da üretilen ayna kapağının elektronik kontrol kartı üzerinde bilgi verici şekilde her bir
elektronik eleman etiketlenmiştir. Ayrıca bu elektronik devre bir metal kutu içine
yerleştirilmiştir. Yer olarak da T60 pilyesinin üzerine sabitlenmiştir. Şekil 3.6’da ayna
kapağının ve elektronik kartın, T60 üzerindeki son hali verilmiştir. Bazı parçaların bilgileri
de şekil üzerinde gösterilmiştir. Şekil 3.7’de T60 teleskobunun ayna kapağı montaj
edilmeden önceki orijinal hali olup karşılaştırmak üzere verilmiştir. Tüm bunlardan sonra
artık T60 ayna kapağı elektronik kartı üzerinden hazırladığımız yazılımın TALON ile
haberleşmesi aşamasına geçilmiştir.
Şekil 3.6. T60 teleskobunun ana ayna kapakları ve bağlantı parçaları görülmektedir. Şekilde S ile
anahtarlar ve M ile motorlar belirtilmiştir.
13
Şekil 3.7. T60 teleskobunun ana ayna bölgesinin orijinal görüntüsü.
3.3.4. TALON’da Ayna Kapağı Otomasyonu
T60’ın kubbe alt kapağı otomasyonuna benzer şekilde, kapak otomasyonu da TALON
yazılımına dahil edilmiştir. TALON kontrol arayüzüne de ayna kapağının açılıp
kapanmasını sağlayacak bir buton eklenmiştir (Şekil 3.8). Kubbe alt kapak ve ayna
kapakları otomasyonu için hazırlanan uzun ve karmaşık kodlar bu
çalışmada
verilmemiştir. Bununla birlikte, her iki otomasyonun sonuçları verilmiştir. Bu çerçevede,
ana ayna kapak otomasyonunun yeni özellikleri şöyle sıralanabilir.






Gerektiğinde TALON arayüzündeki butondan ayna kapağı açılıp kapatılabilir.
TALON arayüzündeki yeşil/kırmızı göstergeden ayna kapağının açık-kapalı
durumu öğrenilebilir.
Ayna kapağı 10 saniyede açılmasını, 12 saniyede de kapanmasını tamamlar.
Sistem, belirlenen zamanlarda anahtarlardan (S1-S4) istenen bilgiyi alamaz ise
zaman aşımından dolayı elektrik akımını keser. Böylece motorlardan gelecek akım
ile mekanik kol bağlantılarının zarar görmesi engellenir.
Gözlem sırasında yağış başlarsa, ana aynayı ve teleskobu korumak için önce
ayna kapakları kapanır, ardından kubbenin alt ve üst kapakları kapanır.
TALON kullanıcı arayüzü bilgilendirme penceresinde ayna kapağı ile ilgili işlemler
takip edilebilir.
14
TALON yazılımında ayna kapak kontrolleri sorunu yaşanırsa veya acil durumlarda
kapakların kontrolü şöyle yapılır; elektronik kartın bulunduğu kontrol kutusunda açma
anahtarına basılı tutularak kapaklar açılır, kapatma anahtarına basılı tutularak kapaklar
kapatılır. UYARI: Kapaklar açıldıktan sonra tekrar açma düğmesine basılmamalıdır.
Şekil 3.8. TALON ayna kapağı kontrolünün “XObservatory” arayüzündeki görüntüsü. 1. Ayna
kapağı kontrol butonu, 2. Ayna kapağı durum göstergesi, 3. Kapak bilgi penceresi, 4. TALON
arayüzünün kontrol butonu eklenmeden önceki orijinal hali.
15
3.4. Meteoroloji İstasyonuna Yağmur Algılayıcısının Eklenmesi
T60 teleskobu robotik çalıştığından, istisnasız tüm meteorolijik veriler dikkate alınmalıdır.
Öyle ki, uygun gözlem koşullarının haricinde meteoroloji istasyonunca belirlenen yüksek
nem ve yüksek rüzgar hızının tehlikeli olduğu durumlar dışında, beklenmedik ani yağmur
yağışı oluştuğunda hemen ayna kapakları ve kubbe kapağı kapatılmalıdır. T60’ın mevcut
meteoroloji istasyonu yağmur yağışının sadece şiddetini vermekte ancak anlık yağış
uyarısını verememekteydi. Bu yüzden meteoroloji istasyonu yanına anlık yağışı verecek
bir yağmur algılayıcısı (Vaisala DRD11A) takılmıştır. Çalışma kapsamında yağmur
algılayıcısını kontrol edecek kart üretilmiştir (Şekil 3.9). Buna göre; meteoroloji
istasyonunda yağmur ölçme haznelerinin hareketini algılayan manyetik devre açıpkapayıcıya paralel bağlanmak üzere kare dalga üreten ADC devresi tasarlanmıştır. Bu
devre yağmur algılayıcısından gelen analog voltaj bilgisini mikrodenetleyici (PIC12F675)
aracılığı ile sayısal voltaja dönüştürmektedir. Devre, algılayıcıdan gelen voltaj bilgisine
göre; çok hafif, hafif, normal ve şiddetli yağmur olmak üzere dört farklı kademede
çalıştırılabilmektedir. Yağmur seviyesi devrenin üzerinde yer alan mini anahtarlar ile
seçilmektedir. Yağmur seviyesi belli bir düzeyi geçtikten sonra ADC devresi otomatik
olarak devre dışı kalmakta ve meteoroloji istasyonu yağmur seviyesi ölçüm algılayıcısı
devreye girmektedir. Yağmur seviyesini belirten voltaj değerleri aşağıda verilmiştir. Şekil
3.9’da yağmur algılayıcısı ve kontrol kartı görülmektedir.




2.6 V – çok hafif yağış
2.1 V – hafif yağış
1.6 V – normal yağış
1.1 V – şiddetli yağış
Şekil 3.9. Yağmur algılayıcısı (solda) ve kontrol kartı (sağda).
16
3.5. Kubbe Pozisyon Donanımında İyileştirme
Teleskop kubbesinin sadece dönüyor olması yeterli değildir, aynı zamanda teleskobun
konumunu da sürekli takip etmelidir. T60 kubbesinin ilk halinde kubbe, teleskobun
durumuna göre gözlemci tarafından gerek duyuldukça döndürülmüştür. Sonradan yapılan
kubbe otomasyon çalışmasında da zaman zaman fiber algılama ve pozisyon belirleyici
sorunları çıkmaktaydı. Bu çalışma çercevesinde mevcut kubbe otomasyonu, teleskobu
otomatik izleyen modern bir yapıya dönüştürülmüştür. Gelişmiş teknoloji de kullanılarak iki
aşamalı iyileştirme süreci şöyle gerçekleşmiştir: Önce okuma hataları veren fiber optik
pozisyon belirleyici sökülerek yerine yeni nesil bir pozisyon belirleyici takılmıştır (Şekil
3.10). TALON yazılımındaki yapılandırma dosyalarında yeni adım sayıları girilerek
güncelleme yapılmıştır. Bu son iyileştirmenin yapıldığı Kasım 2013 tarihinden bu yana T60
kubbe takibi başarıyla çalışmaktadır.
Şekil 3.10. T60 kubbesinin yeni pozisyon belirleyicisi (encoder). Soldaki görüntüde eski fiber-optik
pozisyon belirleyicisi görülmektedir.
3.6. Kubbe İçi Sıcaklığın Belirlenmesi
Teleskopların meteoroloji istasyonlarında kubbe içi ve kubbe dışı sıcaklık bilgileri sürekli
kaydedilmektedir. Sıcaklıkların öğrenilmesindeki amaç, yeni nesil teleskopların odak
ayarlamalarının otomatik olarak bu sıcaklık bilgileri ile yapılmasıdır. T60 teleskobunun
kurulmasını takip eden aylarda meteoroloji istasyonu teleskop binasının bilgi işlem
kısmına yerleştirilmişti. T60’ın uzunca süren test gözlemleri sırasında odak problemi
ortaya çıkmıştır; öyle ki uzun süre bir türlü sıcaklığa dayalı odak ayarı başarılamamıştır.
Nihayet, T60 görüntülerindeki odak hatalarının teleskobun bulunduğu ortamdaki sıcaklığın
bilinmemesinden kaynaklandığı tespit edilmiştir. Şöyle ki meteoroloji istasyonunun iç alan
sıcaklığını ölçen parçasının T60 binasının giriş katındaki bilgi işlem katında olmasından
dolayı kubbe katına ait sıcaklık bilgileri alınamamaktaydı. Bu sebepten dolayı meteoroloji
17
istasyonunun iç alan sıcaklığını ölçen parçası T60 kubbe katına çıkartılmış ve arşiv amacı
ile kullanılan linux bir sunucuya bağlanarak aynı zamanda meteoroloji verilerinin TUG
internet sayfasında da yayına verilmesi sağlanmıştır (Şekil 3.11).
Şekil 3.11. T60’ın kubbe içi sıcaklığı için
meteoroloji istasyonu internet sayfası.
meteoroloji istasyonu konsolu (üstte solda) ve T60
18
4. GÖZLEM PROJELERİNİN OTOMASYONU
Bu bölümde, proje gözlemlerinin otomasyonu için nesne tabanlı T60 teleskobunda nasıl
bir süreç izlendiği ayrıntılı verilmiştir. TUG Akademik Kurulu tarafından kabul edilen,
Yönetim Kurulu'nun onayladığı gözlem projelerinin gözleme hazırlanması OCAAS’ta
belirtilen kurallara göre yapılır. OCAAS’ta programlı çalıştırma prensipleri bütün ayrıntıları
ile planlanmıştır. Buna göre, Şekil 2.1’den de takip edilebileceği üzere, programlı
çalıştırmanın özet adımları aşağıda verilmiştir.



Her bir nesneye ait başlık, kaynak adı, sağ açıklık, dik açıklık, süzgeç, poz süresi
ve tekrar sayısı gibi parametreler “.sch” dosyasında tanımlanır (Bkz. Şekil 4.1).
Projelere ait nesnelerin gecelik olarak toplanması ve sıralanması için “telsched”
programı kullanılır (Bkz. Şekil 4.2).
“Telsched” programı çalıştırıldıktan sonra gecelik gözlem programlarını içeren
“telrun.sls” dosyası oluşturulur.
4.1. Gözlem Programının Hazırlanması
T60 gecelik gözlem programının sağlıklı bir şekilde yürütülebilmesi için Şekil 2.’de
mimarisi görülen CCD Kamera, internet bağlantısı, GPS, odak vb. 11 adet yapılandırma
dosyasının doğru bir şekilde düzenlenmesi önemlidir. TALON tarafından kullanılan bu
yapılandırma dosyaları, T60’ın hava karardıktan sonra kubbe kapaklarının ve ana ayna
kapağının açılmasından, sabah kapanmasına kadar süren gözlem programının
yürütülmesi öngörülerek planlanmıştır. Söz konusu yapılandırma dosyaları
/usr/local/telescope/arcihive/config dizinindedir ve Ek-2’den Ek-12’ye kadar olan
bölümlerde verilmiştir.
4.1.1. Nesne Gözlem Dosyalarının (sch) Oluşturulması
Burada bütün bir gecenin gözlem istekleri oluşturulur. Bu iş için terminal üzerinde “mksch”
komutu ile çalıştırılan bir program kullanılır (Şekil 4.1). Nesnelere ait her bir “.sch” dosyası
normalde burada oluşturulur. “Mksch” penceresi 4 alana ayrılmıştır.
İlk bölüm projeye ayrılmıştır; başlık "Title" bölümünde Proje Takip Sisteminde (PTS)
otomatik olarak verilen proje numarası ile nesnenin adı alt çizgi ile ayrılmıştır. Örneğin:
"996_AZ_Cas" gibi. Gözlemci "Observer: TUG" bütün projelerde standart kullanılmaktadır.
Proje numarası, PTS sisteminin atadığı proje numarası ile oluşturulur. Nesne ile ilgili
gerekli bilgiler açıklama (comments) alanına girilmektedir.
İkinci bölüm kaynağa ayrılmıştır; nesne adı ve koordinatları girilir.
19
Üçüncü bölüm CCD kamerasına ayrılmıştır; süzgeçler, poz süreleri, katlama (binning)
ölçüsü ve görüntü alanı (subimage) girilir.
Dördüncü bölüm de kontrole ayrılmıştır. Burada, oluşturulan gözlem programının (.sch) ve
alınan görüntülerin nereye kaydedileceği, tolerans aralığı, alınmış görüntünün
sıkıştırılması, gözlem başlangıcında saat açısı ve yıldız zamanı, öncelik sırası, tekrar
sayısı (N Sets), UT olarak en son ne zaman alınacağı (N Blocks) ve kaç saatte bir tekrar
yapılacağı (Block Gap) projede belirtildiği gibi girilir.
Fakat bu iş bir kişinin tek tek ilgili alanlara projelerin başlıklarını, gözlemciyi, proje
numarasını, nesne isimlerini ve koordinatlarını (2000 yılına göre), süzgeçleri, poz
sürelerini ve tekrar sayısını girmesini gerektirmektedir. Bu işi otomatik hale getirip kişisel
hatalardan kurtarmak için çalışma kapsamında “mksch” yazılımına alternatif web tabanlı
bir “java” programı hazırlanmıştır. Burada “.sch” uzanımlı nesne dosyaları, PTS’den
otomatik olarak alınan nesne bilgileriyle ve yeni proje başvuru numaraları ile
oluşturulmaktadır. Bu yeni sistemde devam eden projeler “1” ve yeni projeler “2” ile
belirtilerek oluşturulmaktadır.
Şekil 4.1. TALON’da “mksch” ekranı.
20
4.1.2. Gecelik Gözlem Programının Hazırlanması (Telsched)
Burada, oluşturulan “.sch” uzanımlı nesne dosyaları kullanılarak, “telsched” programı ile
gecelik gözlem programı oluşturulur. Bu interaktif program, birçok bireysel gözlem isteği
dosyasını (sch) okur, gece için nesnelerin genel sıralamasını yapar, nesnelerin
gözlenebilirliğini gösterir, bir gecede gözlenecek nesnelerin zaman grafiğini çizer, yeni
istekler eklenebilir, silenebilir ve düzenlenebilir. “Telsched”in oluşturduğu gecelik gözlem
programı “telrun.sls” olarak kaydedilir. Bu işlemlerin özet adımları aşağıda verilmiştir.




“Set new date” ile gözlem gecesi tarihi girilir.
“Read Schedule file” ile “.sch” uzanımlı nesne dosyaları eklenir.
“.sch” nesne dosyaları sağ açıklığa, yıldız zamanına ve önceliğe göre sıralanır.
“telrun.sls” adıyla kaydedilir.
Örnek bir telsched ekranı Şekil-4.2’de verilmiştir. Burada “79_EL_Eri” ile başlayan satırlar
“.sch” uzanımlı nesne dosyalarıdır. Bu bölümde her nesne uygun gözlem zamanlarına
göre konumlandırılır. Nesnelerin ekvator ve ufuk koordinatları, gözlem zamanları, süzgeç
bilgileri ile nesnelerin UT olarak doğma - meridyen geçişi - batma bilgileri görüntülenir. Bu
bölümün başlangıcındaki iki sütundan “off” olanı bulunduğu satırdaki nesneyi gözlem
listesinden devre dışı bırakarak gözlenmemesini sağlar. Diğer “Edit” olanı da bulunduğu
satırdaki nesnenin içeriğinin değiştirilmesine izin verir. Bir de bu bölümün son sütununda
nesnelerin gözlem sırasının uygun olup olmadığı görüntülenir; sıralama uygun olduğunda
yeşil değilse kırmızı çıkar. Eğer “.sch” uzanımlı nesne dosyalarının tüm satırları tamamen
silinmek istenirse de bu sefer “Loaded File Deletion” penceresi kullanılır (Bkz. Şekil 4.2).
Gözlem gecesinin tarihi “Options” menüsündeki “Set new date” seçeneği ile belirlenir
(Şekil 4.3). Birden fazla tarih için de ayrı ayrı gözlem dosyaları oluşturulabilir.
“Scan Timetable” adlı 24 saatlik zaman dağılım penceresinde gözlem yapılabilecek
saatler ve mavi karelerle de gözlem yapılmayan tan ve gündüz saatleri gösterilmektedir.
Ayrıca, “.sch” uzanımlı nesne dosyalarının “mksch” penceresinden “telsched” penceresine
aktarımın yapıldığı “Read Schedule file” komutu da “Telsched” penceresinde “File”
menüsündedir ve Şekil 4.4 ve 4.5’de verilmiştir. Şekil 4.5’de, “.sch” uzanımlı nesne
dosyalarının içeriklerinin düzenlendiği pencere görülmektedir.
Şu ana kadar yapılanlar, yıldız benzeri nesnelerin gecelik gözlem programlarının
oluşturulmasıdır. Asteroit, kuyruklu yıldız, uydu gibi Güneş sistemi nesnelerinin gecelik
gözlem programlarının oluşturulması için “$TELHOME/archive/catalogs” adresindeki
kataloglar kullanılır. Bu kataloglarda Messier nesneleri yanında, asteroid ve kuyruklu
yıldızların güncel bilgileri yer almaktadır. Bu iş için “XEphem Pre-3.4.1” isimli program
kullanılır. Bu programın çıktı dosyaları “telsched” ile uyumludur. Söz konusu katalog
oluşturma programı Şekil 4.6’de verilmiştir. Programın bazı özelliklerinden bazıları ayrıca
Şekil-4.6’da gösterilmiştir.
21
Şekil 4.2. TALON’da gecelik gözlem programı hazırlama penceresi (Telsched).
Şekil 4.3. Tarih seçim penceresi.
22
Şekil 4.4. Nesne seçim penceresi.
Şekil 4.5. Nesne seçim ve düzenleme penceresi.
23
Şekil 4.6. XEphem ile katalog veri tabanı oluşturulması.
Şekil 4.7. Telsched programında "Options" menüsü.
Nesnelerin sağaçıklığa ve önceliğe göre sıralanması için “Options” menüsündeki “Sort
Scans”seçeneği kullanılır. Fakat burada yazılım gece yarısından sonraki nesneleride
akşamın başlangıç nesneleri olarak sıralamaktadır. Bu problemi gidermek için geçici bir
çözüm olarak, her gece için iki adet ayrı ayrı gecenin ilk ve ikinci yarısına ait gözlem
programları yapılmaktaydı. Yine bu çalışma kapsamında bu sorunun çözümü, TALON
içindeki yazılım koduna “UTC > 12 ise +1” müdahalesi ile başarılmıştır. Bu iyileştirme
24
sayesinde gecelik iki gözlem programı yerine, artık akşamdan sabaha süren sadece bir
adet gözlem programı yapılmaktadır.
Proje nesneleri için hazırladığımız gözlem programlarına, fotometrik standart yıldızların
eklenmesi, için yine “Options” menüsündeki “Add Photometric scans” seçeneği (Şekil-4.7)
kullanılır. Bu iş için Landolt’un fotometrik standart yıldızları kullanılır. Standart yıldızların
seçiminde hava kütlesi ile beraber süzgeçlere göre poz süreleri de dikkate alınır.
4.2. Fırsat Gözlemleri
Fırsat Gözlemi yazılımı belki TUG yazılım AR-GE çalışmaları içerisinde en önemli
sayılabilecek olanıdır. En son gerçekleştirilen bu çalışmada, T60’ın gecelik sürdürdüğü
gözlem programı yanında, anlık gözlemlerin kısa süreli programı oluşturulabilmiştir. Bu
son yapılan çalışma için deneme gözlemleri de sonuçlandırılmıştır. Fırsat gözleminin
yapılandırılmasında “VOEvent: International Virtual Observatory” sanal gözlemevi
prensipleri kullanılmıştır. Ayrıca, T60’ın internet bağlantısı da gama ışın patlaması (GRB)
alarmlarını almak için NASA’nın ilgili servisine (NASA’nın 209.208.78.170 IP’sinin 8099
portu) ayarlanmıştır. Bu iki özelliği içeren “perl” programlama dilinde “alert.xml” isimli bir
program yazılmıştır. Hazırlanan bu fırsat gözlemi programı, gerektiğinde normal projelerin
gözlem programını keserek, fırsat gözlemini yapmak ve bitiminde tekrar normal proje
gözlemini devam ettirecek şekilde çalışır. Fırsat gözlemine ayrılan zaman hariç, “normalfırsat-normal” proje gözlemlerine geçiş süresi de teleskop donanımların hazır olmasına
bağlı olarak 10-40 saniye sürebilmektedir. GRB alarmları için teknik bilgiler NASA’nın
“gcn.gsfc.nasa.gov/tech_describe.html#tc17” sayfasında verilmiştir.
4.3. Gözlem Programının Uygulanması ve Kontrol
Normal projeler ve fırsat projelerinin nesneleri için hazırlanan gecelik gözlem programı
hazır olduktan sonra robotik gözlem başlayabilir. Gözlemin takip edilmesi ve gerektiğinde
müdahale edilebilmesi içinde “XObservatory” arayüzü kulanılır (Şekil-4.8). Bu arayüz
üzerinden, gözleme başlanılmadan önce teleskop ve donanımın pozisyonları belirlenir. Bu
işlem için de Şekil 4.8’de görülen “Find Homes” butonu kullanılır. Buradan sırasıyla
teleskobun saat açısı, azimut (yön), dik açıklık, yükseklik, odak kontrol motoru, süzgeç
tekerleği ve kubbenin başlangıç konumları belirlenir ve yapılan işlemler “Messages”
kısmında “homing” komutlu satırlardan okunabilir. Şekil 4.8’de her bir teleskop ve
donanım elemanının gözlemden önce, gözlem sırasında ve gözlem bitiminden sonra
açık/kapalı veya olumlu/olumsuz bilgilerini belirtmek üzere renkli kutucuklar konmuştur.
Yeşil: açık veya olumlu, kırmızı: olumsuz, sarı: aktif ve renksiz: pasif anlamında
kullanılmıştır. Hazırlanan gecelik gözlem programının çalıştırılması için, teleskobun
başlangıç pozisyon işlemleri yapıldıktan sonra “Filter”, “Focus”, “Roof Auto” ve “Weather”
25
seçeneklerinin yeşil olması yeterlidir. Elbette ana ayna kapağı ile kubbe yarığının açık
olması gibi genel uygulamalar da yerine getirilmelidir.
Gözlem için kullanılan “XObservatory” arayüzünde toplam 9 Alan ile 26 adet buton
görülmektedir. Butonların içlerinde de çok sayıda seçenek bulunmaktadır. Bu kadar
karmaşık görünen “XObservatory” arayüzüne bu çalışmalar çercevesinde yeni özellikler
de (örneğin ayna kapağı kontrolü, kalibrasyon lamba kontrolü gibi) eklenmiştir ve Şekil
4.8’de bu değişiklikleri içeren 1.29 sürümü verilmiştir.
Şekil 4.8. XObservatory arayüzü TUG sürüm 1.29.
T60’ı gecelik robotik çalışmasına başlatmak için arayüzdeki “Batch Mode” seçeneği
kullanılır. Meteorolojik şartlar uygunsa T60 bundan sonra robotik gözleme başlar.
Gözlem sırasında en önemli işlem olan “odak ayarı” için gözlem süresince değişen ortam
sıcaklığı kullanılır. Bunun için ortam sıcaklığı ile önceden hazırlanmış “en iyi odak
değerleri listesi” kullanılır. Odak düzeltmeleri ikincil aynanın ileri-geri hareketleri ile yapılır.
İyi odak listesi “FocusTemp.dat” dosyasında ve “/usr/local/telescope/archive/config”
adresinde yer alır (Ek-13). Bu dosyanın oluşturulması için “Xobservatory” arayüzündeki
(Şekil 4.9) “Control” bölümünde yer alan “Auto Focus” butonu kullanılır. Teleskoptaki her
26
bir süzgeç için bu işlem yapıldığında söz konusu sıcaklık-odak dosyası hazırlanmış olur
(Şekil 4.9). Robotik gözlemler sırasında bu dosya kullanılır. Sistemde bir değişiklik
(örneğin bir süzgeç ilavesi) olmadığı sürece bu işlemi tekrarlamaya gerek yoktur. Şekil
4.9’da görülen iki boyutlu iç içe geçmiş dairesel konturlar, iyi veya kötü odak ayarının
ölçüsünü gösterir. En içteki dairesel eğri tüm profilin tam ortasında yer alıyor ise odak iyi,
ortadan uzaklaştığı oranda odak kötü anlamına gelir. T60 için hazırlanan en güncel
“FocusTemp.dat” dosyasından (Ek-13) görüleceği 12 adet süzgecin -6.9 °C’den +15.94
°C’ye kadar değişen sıcaklıklara karşılık gelen her süzgeçteki odak ayarları listelenmiştir.
Listeden görüleceği üzere orta ve dar band süzgeçler için en iyi odak değerleri arasında
büyük farklar gözükmemektedir.
Şekil 4.9. “FocusTemp.dat” dosyasının hazırlanmasında kullanılan “Auto Focus” ekranı.
Gözlem anındaki hava durumu bilgileri (Wind, Direction, Temp vb.) “XObservatory”
arayüzündeki “Site Information” kısmında görünür. Bu değerlerin gözlem için uygunluğu
ise Ek-8’de verilen meteoroloji yapılandırma dosyası dikkate alınarak yapılır. İyi hava
sınırları şöyle tanımlanmıştır: nem %85’in altında olmalı ve rüzgar hızı saatte 40
kilometrenin üstüne çıkmamalı ve herhangi bir yağış olmamalıdır. Bu şartlar
sağlanmadığında, gözlemler otomatik durmakta ve ana ayna ile kubbe kapakları
kapanarak arayüzde ilgili göstergeler kırmızı dönüşmektedir. Sistem hava durumunun
düzelip düzelmediğine, kış mevsiminde 1 saat ve yaz döneminde 20 dakika bekleyerek
karar vermektedir.
Bir gözlem gecesinin bitiminde teleskop otomatik olarak saat açısı; HA 0:00:01.15 ve dik
açıklık; Dec -23:21:08 değerlerine gelerek kendini park eder. Kubbe ve süzgeçler en son
27
bulundukları konumda kalır. Bir sonraki gece gözlem programı başlarken tekrardan
teleskobun başlangıç pozisyonu işlemlerinin yapılmasına gerek yoktur.
T60 teleskobunun çalışması sırasındaki durumu Şekil-4.10’da verilen gecelik performans
ve arşiv amaçlı hazırlanan web sayfasından izlenebilir
Şekil 4.10. T60 teleskobuna ait gecelik performans, anlık durum ve arşiv için kullanılan web sayfası
(http://t40pc3.tug.tubitak.gov.tr/~talon/).
Özellikle robotik teleskoplarda gece içindeki çalışmanın ve gözlem gecesi sonundaki
performansın uzaktan izlenebilmesi önemli bir özelliktir. Bu amaç ile hazırlanan web
sayfasında teleskobun yönlenme listesi (Şekil-4.12), gecelik görüş değeri, alınan
görüntülere ait istatislikler ve ulaşılan parlaklıklar grafikler ve tablolar halinde görülebilir
(Şekil-4.11).
28
Şekil 4.11. T60 teleskobunun gecelik performans istatistiği ve grafikler. Bu sayfaya “T60
OBSERVATION STATUS” başlıklı (Şekil-4.10) web sayfasındaki “Nightly Performance”
bağlantısından ulaşılabilir.
Şekil 4.12. T60 teleskobunun gecelik yönlenme listesi.
29
Ayrıca, T60 teleskop katı bir güvenlik kamerası ile internet üzerinden takip edilebilmektedir
(Şekil-4.13).
Şekil 4.13. T60 kubbe içi kamera izleme ekranı.
4.4. Veri Arşivi
T60’ta gözlem sürerken proje nesnelerine ait veriler TALON’un belirlediği standart dosya
ismi ile “XXXYYYYY” formatında diske ($TELHOME/user/images) yazılmaktaydı. Burada
XXX proje numarası, YYYYY ise sıra numarasıdır. Nisan 2010’dan itibaren bu dosya
isimlendirmesi TUG arşivine ve T60 projelerine uyarlanarak değiştirilmiştir. Buna göre,
T60 verileri, aşağıda bir örneği görüleceği üzere, dosya isminde tarih, koordinatlar, proje
numarası, poz süresi ve süzgeç bilgisini içerecek şekilde kaydedilmektedir.
12030407551+2143997030V001
12: yıl (Son iki hane)
03: Ay
04: Gün
07: Sağ Açıklık (Saat)
55: Sağ Açıklık (Dakika)
1: Sağ Açıklık (Saniye)
+21: Dik Açıklık (Derece)
43: Dik Açıklık (Dakika)
997: Proje Numarası
030: Poz süresi (sn)
V: Süzgeç
001: Sıra Numarası
30
TALON’un orijinal dosya isimlendirmesinden bu güncel isimlendirilmeye geçiş “crontab”
içine konan bir “script” ile yapılmaktadır. “crontab” genel amaçlı bir Linux/Unix görev
uygulayıcısı olduğundan arşiv işlemi buradan kontrol edilir. Bu süreç her sabah
gözlemlerin bitiminden sonra saat 08:30’da rutin başlatılmakta ve değiştirilmiş yeni dosya
ismi ile veriler T60 arşivine aktarılmaktadır.
T60 “robotik” teleskop olduğundan, “nesne tabanlı” gözlemler yaptığından ve çoğunlukla
“uzun dönemli” gözlem projelerine cevap verdiğinden, proje yürütücülerinin internet
üzerinden arşiv verilerine ulaşmaları da sağlanmıştır. Bunun için, kullanıcılar T60
performans sayfasından “Archive Request” bağlantısı yoluyla verilerini çekebilirler (Şekil4.14).
Arşivde hedef nesnelerin gözlemlerine ek olarak, üç ayda bir alınan kalibrasyon verileri de
(elektronik gürültü “bias”, kara akım “dark” ve düz alan “flat”) bulunmaktadır. Aralık
2012’den önce kalibrasyon verileri iki günde bir alınmaktaydı.
T60 performans sayfasında ayrıca gece içinde alınan CCD görüntülerinin listesine ve
örneklerine de ulaşmak mümkündür (Şekil-4.15).
Şekil 4.14. Arşiv sorgulama ekranı.
31
Şekil 4.15. Gecelik görüntü listesi ve görüntüler. Soldaki görüntü orijinal görüntünün küçültülmüş
örneği, sağdaki görüntü ise orijinal görüntünün merkez kısmından alınmış ve odak kalitesini
gösterir küçük bir alanın görüntüsüdür.
32
5. T60 TELESKOBUNDA DONANIM GÜÇ KONTROLÜ
T60 teleskobuna bağlı tüm donanımların (kubbe, bilgisayarlar, CCD vb.) UPS üzerinden
besleme gerilimleri yerel ağ üzerinden PDU adlı (Power Distribution Unit) bir cihaz ile
kontrol edilebilmektedir (Şekil-5.1). PDU ile aşağıdaki donanımların uzaktan açılıp
kapatılabilmesi sağlanmaktadır.





MeteoPC: Meteo ve arşiv amaçlı PC'nin beslemesinin kontrolü
DomePower: Kubbe kontrol kartlarının beslemesinin kontrolü
NodePower: T60 kontrol kartlarının beslemesinin kontrolü
CCDPower: CCD kameranın beslemesinin kontrolü
TalonPC: T60 kontrol bilgisayarının beslemesinin kontrolü
Şekil 5.1. PDU ile donanım güç kontrol ekranı.
33
6. TARTIŞMA VE SONUÇLAR
Başuzmanlık tezinde yapılan çalışmalar ve sonuçları aşağıda verilmiştir.
1. T60 Robotik teleskobunun genel çalışma prensipleri ortaya çıkartılmıştır. Buna göre
TALON yazılımı, yapılandırma dosyaları ile süreçler üzerinden nesne tabanlı
hazırlanan programların kontrolünde gözlemler robotik olarak gerçekleştirilmektedir.
2. Gecelik gözlemler TALON yazılımının kendi programları ile hazırlanmaktadır.
3. Fırsat gözlemi nesnesinin gecelik gözlem programına eklenebilmesi için TALON
yazılımında düzenlemeler yapılmıştır.
4. Kubbe kapak motorunun elektrik beslemesinin hareketinden bağımsız olması
sağlanmıştır.
5. Kubbe alt kapağının tek parça olarak açılıp-kapanması TALON yazılımının
üzerinden sağlanmıştır.
6. T60’ın ana aynasına TALON yazılımı üzerinden otomatik açılıp-kapanabilen bir
kapak geliştirilmiştir.
7. Yağmur algılayıcısı için elektronik kart üretilmiş ve TALON yazılımı üzerinden
çalıştırılmıştır.
8. T60’ın kubbesi, teleskobun ilerleyişini otomatik izleyebilen duruma getirilmiştir.
9. Kubbe içi sıcaklık değerinin ölçümleri başlatılmıştır. Bu sayede odak ayarının
otomatik yapılması sağlanmıştır.
10. T60 meteoroloji ölçümleri internet sayfasında yayınlanmaya başlamıştır.
11. T60 teleskobunu yöneten "OCAAS" yazılımı üzerinde tecrübe ve "TALON"
üzerinde kontrol amaçlı program geliştirebilme becerisi kazanılmıştır.
T60’ın bu Tez çalışmasına girmeyen pek çok robotik çalışma özellikleri bulunmaktadır. Bu
bilgilerin “T60 Robotik Teleskobu Kullanım Kılavuzu” ismi ile ayrı bir çalışma olarak
yayımlanması planlanmaktadır.
Ayrıca, T60 robotik teleskobunun yetenekleri içinde bulunan ama henüz uygulamaya
geçirilmemiş astrometri (WCS) ve fotometri özellikleri üzerinde çalışmalar sürmektedir.
Tamamlandığında, T60 görüntüleri üzerindeki tüm nesnelerin sağ açıklık – dik açıklık
koordinatları ve parlaklıklarının belirlenerek arşivlenmesi sağlanmış olacaktır.
T60 verileri sanal gözlemevleri (VO) ile bütünleşik olacak şekilde düzenlenecektir. Bu
çercevede, TALON yazılımı gama ışın patlamaları ile GAIA gözlemlerini otomatik yapacak
şekilde yapılandırılacaktır.
34
KAYNAKÇA

Dindar, M., Parmaksızoğlu, M., Özışık; T., Mustafa Ekinci, Tat, A., Uluç, K., Başlar,
İ., Kandemir, E., Yıldız, D., Yıldız, H., "T60 Teleskobunda Yazılım/Donanım
İyileştirme ve Geliştirme Çalışmaları", Küçük Teleskoplar ile Bilim Çalıştayı 9-10
Mayıs 2013.

Parmaksizoglu, M., Dindar, M., Kirbiyik, H., Helhel, S., … Third Workshop on
Robotic
Autonomous
Observatories
Torremolinos
(Málaga),
Spain
7-11 October 2013 IAA-CSIC The Instituto de Astrofisica de Andalucia of the
Spanish Research Council.

OCAAS, www.ClearSkyInstitute.com

TALON; http://talon-observatory-control-software.soft112.com

http://www.tug.tubitak.gov.tr

http://tug.tubitak.gov.tr/tr/teleskoplar/t60-0
35
EKLER
EK-1 . TALON kurulumunun “oku beni” satırları.
Building and installing Talon from source:
1. Install linux :-)
Hints:
- On SELinux-enabled distributions, disable SELinux. This might be
found in /etc/sysconfig/selinux, though it could vary from distribution
to distribution)
- You may need to install the following packages, which are often not
included by default:
* gcc, g++, and the typical C development libraries
* libtool
* OpenMotif client and development packages
* X11 development library
* Xt development library
* X11 extensions development library (libxext)
* ncurses development library
* libstdc++ version 5 (dependency of precompiled SBIG library)
* tcsh shell
In Ubuntu Linux, you can install all of this in one shot by running
"bin/get-ubuntu-packages". For reference, this script will install the
following packages:
* gcc
* g++
* libtool
* libc6-dev
* libmotif3 (in multiverse repository)
* libmotif-dev (in multiverse repository)
* libncurses-dev
* libstdc++5
* libusb-dev
* libx11-dev
* libxmu-dev
* libxpm-dev
* libxt-dev
* libxext-dev
* tcsh
* x11proto-print-dev
2. Set up accounts (as root):
adduser talon
passwd talon [and enter password when prompted]
3. Build Talon:
(from talon directory root -- i.e. the one with this Installation file)
bash
# (if you are not already running the "bash" shell)
source setvars # (to bring in some build-specific environment vars)
make
4. Follow the post-build instructions:
- Run 'bin/mkdirs' as root (e.g. "sudo bin/mkdirs" on Ubuntu)
- Run 'make install' as the telescope user
- Run 'bin/postinstall' as root (e.g. "sudo bin/mkdirs" on Ubuntu)
36
EK-2. T60’ın FLI CCD kamerasının yapılandırma dosyası (camera.cfg) aşağıda verilmiştir
(Ayrıca Bkz. Şekil 2.1). Bu yapılandırma dosyasında 5’er adet elektronik gürültü (bias),
kara akım ve düz alan kullanılması istenilmiştir.
GSCHUNTRAD 0.0 ! max radius to search for GSC match, rads. 0 for 1 attempt.
HPIXSZ 0.510
! arc seconds/pixel horizontal @ 1:1 binning
VPIXSZ 0.510
! arc seconds/pixel vertical @ 1:1 binning
#HPIXSZ 0.980
! 20090929 updated by kadir-arc seconds/pixel horizontal @ 1:1 binning
#VPIXSZ 0.980
! 20090929 updated by kadir arc seconds/pixel vertical @ 1:1 binning
LRFLIP 0
! 1 to flip image cols, else 0
TBFLIP 0
! 1 to flip image rows, else 0
RALEFT 1
! 1 if RA increases to the left on raw image, else 0
DECUP 1
! 1 if Dec increases going up on raw image, else 0
DEFTEMP -30
! default cooler target, C
CAMDIG_MAX 10 ! max time for full-frame download, secs
NBIAS 5
! number of bias frames to average together
NTHERM 5
! number of thermal frames to average together
THERMDUR 5
! seconds per thermal frame
NFLAT 5
! number of flats to average together
DRIVER /usr/local/telescope/dev/fliusb.ko
AUXCAM 0
TELE 'T60'
! TELESCOP FITS keyword
ORIG 'TUBITAK National Observatory' ! ORIGIN FITS keyword
#Signal this program on each camerad image
SIGNALCMD /usr/local/telescope/bin/camaccept
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: camera0.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.1 $ $Name: $
37
EK-3. T60 görüntülerine otomatik olarak astrometri ve fotometri indirgemelerinin
uygulanabilmesi için gerekli görüntü işlem dosyası (“IP.cfg”, Image Processing) aşağıda
verilmiştir.
# various image processing parameters
# parameters for field star finder
FSBORD
32
# border (ignore)
FSNNBOX
100
# number of noise stat boxes over image
FSMINSD
3
# min SDs of noise above median to qualify
FSNBOXSZ
10
# width and heigth of noise box, pixels
FSMINSEP
5
# minimum separation between stars, pixels
FSMINCON
4
# minimum number of contiguous connected neighbors
BURNEDOUT
6000
0
# clamp/ignore pixels brighter than this
# params for WCS fitter
MAXRESID
3
# max allowable residual, pixels
MAXISTARS
20
# max stars to use from image
MAXCSTARS
30
# max stars to use from catalogs
BRCSTAR
10
# brightest catalog star to use, mag
MINPAIR
9
# min image start to pair with catalogue for astrometry
MAXPAIR
200
# max image start to pair with catalogue for astrometry
TRYSTARS
12
# try fit if find this no. of pairs, don't look for more
MATCHDIST
6.0
# limit (arcsec) within which distances are considered
# to be potentially the same in the catalogue and image
REJECTDIST
2.0
# rejection limit (arcsec) for higher order astrometric fit
ORDER
5
# order of astrometric fit (2, 3 or 5)
MAXROT
360.0
# maximum allowable camera rotation
BINPAIRS
4
#
# parameters for star stats algorithm
TELGAIN
1.6
# telescope gain, elec/adu
DEFSKYRAD
30
# default radius to use for sky stats
MINAPRAD
2
# minimum aperture radius
APGAP
2
# radius gap between star aperature and sky
APSKYX
3
# this many more pixels in sky than star
MAXSKYPIX
200
# most pix we need for good sky stats
MINGAUSSR
7
# min radius when computing gaussian stats
# params for the median FWHM stat finder
NFWHM
20
# max stars to use for median FWHM
FWHMSD
10
# min SD to use in finding median FWHM
FWHMR
16
# cross-section radius, pixels
FWHMRF
1.3
# max median fwhm ratio factor
FWHMSF
8
# size factor to qualify in findStatStars()
FWHMRATIO
3
# max ratio in x/yfwhm
# params for streak detection
STRKDEV
0.2
# allowed % (0.00-1.00) difference in fwhm ratio
STRKRAD
8
# radius to use for fwhm.
MINSTRKLEN
10
# minimum pixel length for full extent of streak
EK-4. Küresel Konumlama Sistemi (GPS) yapılandırma dosyası (gpsd.cfg). Cihaz TALON
bilgisayar ile "/dev/serusb42" üzerinden haberleşmektedir.
! config file for gpsd.
HAVEGPS
1
! 1 if even have a gps, else 0
GPSTTY "/dev/serusb42" ! tty for receiver
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: gpsd.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $
38
EK-5. T60’ın varsayılan pozisyonunu belirleyen yapılandırma dosyası (home.cfg).
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: home.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $
! Fill in the rough initial values for the telescope orientation, limit
! switch positions and directions, and motor steps per rev once. They are
! updated as we learn better values.
! "H" refers to the longitudinal axis, ie, ha or az.
! "D" refers to the latitudinal axis, ie, dec or alt.
! "R" refers to the field rotator -- must be present but ignored if don't have.
! "O" refers to focus motor -- must be present but ignored if don't have.
! "I" refers to filter wheel -- must be present but ignored if don't have.
! initial guesses -- fill these in once by hand for a new installation
HT
0.0
! HA of scope pole, rads
DT
1.5
! Dec of scope pole, rads
XP
2.0
! angle from home to beneath celestial pole,
! rads ccw as seen from tel pole
YC
0.01
! angle from scope's equator to home, rads +N
NP
0.0
! nonperpendicularity of axes, rads
R0
0.0
! field rotator offset, if applicable
HPOSLIM
7.0
! angle from home to positive limit, rads
HNEGLIM
-7.0
! angle from home to positive limit, rads
DPOSLIM
19.8
! angle from home to positive limit, rads
DNEGLIM
-19.8
! angle from home to negative limit, rads
RNEGLIM
-1
! angle from home to negative limit, rads
RPOSLIM
1
! angle from home to positive limit, rads
ONEGLIM
-50
! angle from home to negative limit, rads
OPOSLIM
50
! angle from home to positive limit, rads
INEGLIM
-1
! angle from home to negative limit, rads
IPOSLIM
1
! angle from home to positive limit, rads
HHOMEDIR
0
! 1 if start positive to find home, 0 if neg
DHOMEDIR
1
! 1 if start positive to find home, 0 if neg
RHOMEDIR
1
! 1 if start positive to find home, 0 if neg
OHOMEDIR
1
! 1 if start positive to find home, 0 if neg
IHOMEDIR
1
! 1 if start positive to find home, 0 if neg
HSTEP
4800000
! motor usteps/rev
HSIGN
1
! cnts [1=incr -1=decr] ccw looking down from N
DSTEP
4800000
! motor usteps/rev
DSIGN
1
! steps [1=inc -1=dec] with lat
ISTEP
80000
! motor steps per rev
ISIGN
1
! cw or ccw
! end of initial manual guesses -- following are added automatically
HT
-0.594511
! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011
DT
1.5639672
! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011
XP
3.6431340
! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011
YC
0.0311155
! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011
NP
0.0003425
! Updated UTC Thu Aug 18 22:08:04 2011
OPOSLIM
63.141300
! Updated UTC Fri Nov 25 13:13:17 2011
ONEGLIM
-49.066965
! Updated UTC Fri Nov 25 13:13:34 2011
HPOSLIM
3.106213
! Updated UTC Thu Mar 29 15:42:24 2012
HNEGLIM
-2.836049
! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012
HSTEP
4797347
! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012
HSIGN
1
! Updated UTC Thu Mar 29 15:43:24 2012
DPOSLIM
1.933613
! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:20 2012
DNEGLIM
-0.449542
! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012
DSTEP
4803892
! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012
DSIGN
1
! Updated UTC Thu Mar 29 15:47:45 2012
OPOSLIM
63.131875
! Updated UTC Thu Mar 29 15:52:06 2012
ONEGLIM
-49.189487
! Updated UTC Thu Mar 29 15:52:23 2012
HPOSLIM
3.163483
! Updated UTC Mon Jun 24 20:43:58 2013
HNEGLIM
-2.777129
! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013
HSTEP
4798494
! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013
HSIGN
1
! Updated UTC Mon Jun 24 20:44:59 2013
39
EK-6. Meteoroloji istasyonu, CCD kamera, GPS gibi donanımları arka planda başlatan
yapılandırma dosyası (boot.cfg). Bu yapılandırma dosyası “starTel” komutundan sonra
okunmaktadır.
#!/bin/csh -f
# sourced and used by bin/boot
# set to operator login (required)
set telUser = talon
# set to .ini filename and desired impact level to install apogee camera driver
#set telApogee = "$TELHOME/archive/config/ap8b.ini 1000"
# set to each insmod command line to run
#NOTE: fli module is now loaded in rc.local
#NOTE2: fli module is no longer needed at all
#set telModules = (
\
# fli.o io=0x378 irq=7 dma=3 major=254 \
#)
# set to each daemon to run and any args it needs
set telDaemons = ("telescoped" "gpsd -fsa" "camerad" "wxd -gs http://193.140.96.43/img/index.html")
#set telDaemons = (
\
# "telescoped"
\
# "gpsd -fsa"
\
# "camerad"
\
# "wxd -ls archive/logs/wx.log"
\
#)
# "wxd -Ds"
\
# "wxd -Rs thor:4361
\
# "wxd -s -g http://winer.org/weather.html"
\
# "telsrvd"
\
# NOTE: Do not enable these just yet -- still buggy (7/9/02)
# set to max timeout if want to home all axes
set telHomeTel = 100
# set if want to start batch processing
set telStartTelrun
# set if want to start the GUI
set telStartGUI
# For RCS Only -- Do Not Edit
# @(#) $RCSfile: boot.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.3 $ $Name: $
EK-7. Odak motorunun çalışma parametreleri ve otomatik odak için yapılandırma dosyası
(focus.cfg).
! details of the focus motor
! basic description
! N.B. see filter.cfg for focus settings per filter.
! canonical positive it towards the main mirror.
OAXIS
2
! csimc addr
OHAVE
1
! 1 if even have a focus motor, 0 if not.
OHASLIM
1
! 1 if this axis uses limit switches, else 0.
OPOSSIDE
0
! 1 to use the far side of home sw, else 0
OHOMELOW
1
! 1 if home switch is active low, else 0
OSTEP
4000
! steps/rev
OSIGN
1
! 1 if raw pos moves towards camera, -1 if away
OMAXVEL
6
! max focus motor velocity, rads/sec
!OMAXVEL
14
max focus motor velocity, rads/sec
OMAXACC
28
! max focus motor acceleration, rads/sec/sec
OSLIMACC
35
! soft limit and urgent acc, rads/sec/sec
!OSCALE
901269036
! steps per micron
OSCALE
.501269036
!steps per micron orijinal value
OJOGF
.01
! fraction of OMAXVEL when using paddle
40
OHAVEENC
0
! 1 if have an encoder on the focus motor
! how to perform autofocus
OFIRSTSTEP
250
! initial movement to star search, microns
OSTOPSTEP
25
! target focus depth, microns
OEXPTIM
5
! exposure time for focus cal images, secs
OTRACK
1
! 1 to insist on scope actively tracking, else 0
OMINSTD
10
! minimum image std dev we will allow
! corrections to apply during autofocus
OFIXBADCOL
1
! 1 to apply bad column correction, 0 or not here = no bad column fix
OUSECORIMGS 1
! 1 for bias/thermal/flat corrections, 0 or not here = no corrections
! define if needed
! OBADCOLMAP /home/ocaas/mybadmap.map ! use to force a specific column map, else use default
! OBIASIMG
/home/ocaas/mybiasimg.fts ! use to force a specific bias image, else use default
! OTHERMIMG
/home/ocaas/mythermimg.fts ! use to force a specific thermal image, else use default
! OFLATIMG
/home/occas/myflatimg.fts ! use to force a specific flat image, else use default
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: focus.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $
EK-8. Kötü hava alarmlarının ve teleskobun çalışma şartlarının belirlendiği yapılandırma
dosyası (wx.cfg). Bu dosya içeriğinden görüleceği gibi, kötü hava şartlarında sistemi
kapatan parametreler ile sistemin meteorolojik çalışma şartlarının en düşük ve en yüksek
değerleri belirtilmiştir.
HAVEWX
1
! 1 if even have a weather station, else 0
! weather alert thresholds
MINT
-30
! min operating temp, C
MAXT
45
! max operating temp, C
MAXH
85
! max operating humidity, %
MAXWS
40
! max operating wind speed, kph
ALRTTM
60
! alert remains until all conditions ok for this many minutes
DELWS
5
! delta wind speed to trigger log, kph
DELWD
22
! delta wind direction to trigger log, degrees
DELH
5
! delta humidity to trigger log, percent
DELR
1
! delta rain to trigger log, mm (always log when rain starts)
DELRT
30
! rain alert remains after rain stops this many minutes
DELT
2
! delta temp to trigger log, C
DELP
2
! delta pressure to trigger log, mB
#WXTTY '/dev/serusb41'
WXTTY '/dev/serusb-wx'
! tty to weather station
#WXTTY '/dev/ttyUSB2'
! tty to weather station
! following are used to configure up to 3 DigiTemp "one-wire" sensors.
HAVEAUX 0
! 1 if even have the sensor package, else 0
AUXTTY /dev/ttyE03
! serial port where aux temp sensors are
connected
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: wx.cfg,v $ $Date: 2001/06/26 03:48:01 $ $Revision: 1.1 $ $Name: Version-2_0_16 $
41
EK-9. Teleskop ve donanımındaki hareketli parçaların pozisyonlarını sayısal değere
çeviren elektronik kartların yapılandırıldığı dosya (csimc.cfg). Bu dosyanın içeriğinden
görüleceği gibi, beş adet elektronik kartın kontrol ettiği motorlar (INIT0,1,2,3,4)
belirtilmiştir. Buradaki INIT0, T60’ın saat açısını veren motor kontrolüdür. Benzer şekilde
INIT1, 2, 3 ve 4 sırasıyla dik açıklık, odak, süzgeç ve kubbe motorlarını kontrol etmektedir.
! connections
TTY = /dev/serusb52
! serial port of CSIMC network
HOST = "127.0.0.1"
! host for csimcd
PORT = 7623
! port on host to contact csimcd
! SER1 = "/dev/ttypf 4800"
! pseudo tty connection
! one line per node, listing its config files
INIT0 = "basic.cmc find.cmc nodeHA.cmc"
INIT1 = "basic.cmc find.cmc nodeDec.cmc"
INIT2 = "basic.cmc find.cmc nodeFocus.cmc"
INIT3 = "basic.cmc find.cmc filter.cmc"
INIT4 = "basic.cmc find.cmc nodeDome.cmc lights.cmc"
EK-10. T60 teleskobunda robotik gözlem koşullarının ve gecelik gözlem programının
(schedule) yürütülmesi için bazı parametrelerin belirlendiği yapılandırma dosyası
(telsched.cfg). Bu dosyanın, komut açıklama bilgilerinden görüleceği gibi, kamera,
teleskop yönelim sınırları, kubbe kapaklarının açık-kapalı durumu, hava koşulları,
süzgeçler, yerleşke koordinatları gibi teleskop ve donanımına ait değerler yer almaktadır.
! defaults for schedule requests
COMPRESS =
0
! default compression factor
DEFBIN =
1
! default camera binning, pixels
DEFIMW =
2048
! default camera width, pixels (before binning)
DEFIMH =
2048
! default camera height, pixels (before binning)
LSTDELTADEF = 3
! default for LSTDELTA keyword, mins
! Scheduling and equipment constraints
!MINALT = 0.6
! minimum allowable altitude for imaging, rads
MINALT = 0.4
! minimum allowable altitude for imaging, rads
MAXALT = 1.57079 ! max altitude, rads (generally only useful alt-az)
!MAXHA = 3.14
! max abs ha limit for imaging, rads 3/25/05 - Found that +/- limits in HA were about 3.08ish,
so keep away from these
MAXHA = 3.00
! max abs ha limit for imaging, rads
MAXDEC = 1.5707
! max +dec for imaging rads
!SUNDOWN = .2094395
! rads sun is below horizon we consider dark (0.2094395 is the ending of the astron. twil.)
SUNDOWN = .0
! rads. Dome should be opened after solar disk completely disappear on horizon, by T. Ozisik
!SETUP_TO = 120
! max secs to wait for devices to set up before a run
SETUP_TO = 275
! max secs to wait for devices to set up before a run, by MD &MP
!IGSUN = 0
! 1 to ignore whether the sun is up, else 0
IGSUN = 0
! 1 to ignore whether the sun is up, else 0, by H.Ak
! STOWALT = .625
! stow altitude, rads
STOWALT = .52
! stow altitude, rads
STOWAZ = 3.1415926
! stow azimuth, rads E of N
!STOWFILTER = U
! Filter code to use when stowing
STOWFILTER = C
! Filter code to use when stowing, by H.Ak
SERVICEALT = 1.6
! service altitude, rads
SERVICEAZ = 3.1415926
! service azimuth, rads E of N
BANNER = 'TUBITAK National Observatory'
! Make telrun automatically home the telescope if necessary
42
AUTOHOME = 0
! 0 idi 1 yapildi. Batch mod calistirildiginda HOME yapıyor. MD-MP, 20130614
!AUTOHOME = 1
! 1 idi 0 yapildi. Batch mod calistirildiginda HOME yapamadi. TO-MP, 20120713
HOMEWAIT = 360
! Tum HOMING islemleri icin lazim olacak sure. 351 hesaplandi, 360 deneniyor. TO-MP,
20120712
! Settings for the all-sky pointing mesh
MESHEXPTIME
10
! mesh exposure time, secs
MESHFILTER
C
! mesh filter code
MESHCOMP
0
! mesh images compression scale factor
PTGRAD
0.2
! pointing mesh interpolation radius, rads
! Settings for the photometric scans
PHOTUDUR
20
! default duration for blue filter, secs
PHOTBDUR
20
! default duration for blue filter, secs
PHOTVDUR
20
! default duration for visible (yellow) filter, secs
PHOTRDUR
20
! default duration for red filter, secs
PHOTIDUR
20
! default duration for IR filter, secs
! how the progress beeps are to sound
OffTargPitch = 1500
! bell pitch while off target
OffTargDuration
= 100
! bell duration while off target, ms
OffTargPercent = 10
! bell volume (%) while off target
OnTargPitch = 2000
! same, when acquire target
OnTargDuration = 200
! same, when acquire target
OnTargPercent = 20
! same, when acquire target
BeepPeriod = 500
! overall interval, milliseconds
! Local conditions -- updated dynamically is have gpsd/wxd installed
LONGITUDE
-.529456 ! site longitude, +W rads
LATITUDE
.642717 ! site latitude, +N rads
ELEVATION
2500
! elevation above sea level, m
TEMPERATURE 19.1
! air temperature, degrees C
PRESSURE
1000
! air pressure, mB
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: telsched.cfg,v $ $Date: 2002/01/20 06:08:56 $ $Revision: 1.3 $ $Name: $
EK-11. Otomasyona kavuşturulan T60 kubbesinin yapılandırma dosyası (dome.cfg). Bu
dosyadan görüleceği gibi, kubbe kapaklarının açılış ve kapanışı için 260 saniye zaman
ayrılmıştır. Bu sürede geri bildirim alınmadığı takdirde sistemden akım kesilmektedir.
! dome constants
DOMEHAVE = 1
! 1 to enable rotating dome control, 0 to disable.
DOMEAXIS = 4
! csimc addr responsible for shutter and/or dome control
DOMETO = 120
! max time to wait for dome to get into position, secs
DOMETOL = 0.035
! max dome operating position tolerance, rads
!DOMEZERO = .013
! az when home, rads +E of N
DOMEZERO = -0.0568
! az when home, rads +E of N
!DOMESTEP = 2748
! encoder steps/rev
DOMESTEP = 114375
! encoder steps/rev
DOMESIGN = -1
! 1 if raw encoder increases +E of N, else -1
DOMEMOFFSET = 0
! (mount offset)/(dome radius), + west or - east side
! shutter constants
SHUTTERHAVE = 1
! 1 to control shutter/roof, 0 if none.
SHUTTERTO = 260
! max time to wait for shutter to open or close, secs
!SHUTTERTO = 200
! max time to wait for shutter to open or close, secs
SHUTTERAZ = 0
! azimuth in rads +E of N for shutter power pre-rotate, or zero if not used
SHUTTERAZTOL = 0
! tolerance in rads for shutter power pre-rotate, or zero if not used
! setup for dome flats -- FLATDAZ is ignored if no dome.
FLATTAZ = 3.14
! telescope azimuth for dome flat
FLATTALT = .68
! telescope altitude for dome flat
FLATDAZ = .01
! dome azimuth for dome flat
! For RCS Only -- Do Not Edit
! @(#) $RCSfile: dome.cfg,v $ $Date: 2001/07/13 17:55:04 $ $Revision: 1.2 $ $Name: Version-2_0_16 $
43
EK-12. T60 teleskobuna takılı süzgeçlerin yapılandırıldığı dosya (filter.cfg). Bu dosyanın
içeriğinden görüleceği gibi, bir adet süzgeç tekerleğinde 12 adet süzgeç listelenmiştir.
Listede büyük harfli olanlar Bessel süzgeçleridir. Ayrıca “C” ile süzgeçsiz yuva, u,g,r,i,z ile
SDSS süzgeçleri ve H-alpha ile hidrojen alfa süzgeci belirtilmiştir. Dosyada ayrıca her
süzgeç için düz alan parametreleri ve doğru odak pozisyonları da yer almaktadır.
! Details about the filter wheel motor
IAXIS
3
! csimc addr
IHAVE
1
! 1 for filter wheel control, 0 to disable.
IUSESCRIPT
0
! 1 if using script-based indexing
ISBIGFILTER
0
! 1 to use an SBIG filter wheel
ISCRIPTTO
20
! Timeout in seconds for script timeout
IHASLIM
0
! 1 if this axis uses limit switches, else 0.
IPOSSIDE
0
! 1 to use the cw side of home sw, else 0
IHOMELOW
1
! 1 if home switch is active low, else 0
ISTEP
80000
! usteps per full revolution (or tray travel)
ISIGN
1
! 1 if raw pos moves cw, -1 if ccw
I1STEP
6667
! usteps between each filter position
IOFFSET
1400
! usteps from home to first filter center
IMAXVEL
0.4
! max filter wheel motor velocity, rads/sec
IMAXACC
0.8
! max filter wheel motor acceleration, rads/sec/sec
ISLIMACC
1.6
! soft limit and urgent acc, rads/sec/sec
IHAVEENC
0
! 1 if have an encoder for filter motor
! Details about each filter. Each entry consists of up to 5 fields, separated
! by commas (,) as follows, (each also lists a default if missing):
!
! Name, must begin with a unique letter, case is ignored (required)
! flat calibration time, seconds (FLATDURDEF)
! flat light source intensity, 1..3
(FLATLTEDEF)
! focus setting 1 as "microns_from_home/temperature_C" (NOMPOSDEF/FILTTDEF)
! focus setting 2 as "microns_from_home/temperature_C" (setting 1)
!
FLATDURDEF
60
! default flat duration, secs
FLATLTEDEF
1
! default flat illumination level, 1..3
FILTTDEF
0
! default temperature, C
FILT0
'B'
! Update 28 Apr 2010 by Kadir
FILT1
'U'
! Update 28 Apr 2010
FILT2
'C'
! Update 28 Apr 2010
FILT3
'1 u sdss'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT4
'2 g sdss'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT5
'3 r sdss'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT6
'4 i sdss'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT7
'H-alpha'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT8
'5 z sdss'
! Update 08 May 2012 by MP
FILT9
'I'
! Update 28 Apr 2010
FILT10
'R'
! Update 28 Apr 2010
FILT11
'V'
! Update 28 Apr 2010
NFILT
12
! total number of filter positions
FDEFLT
'C'
! default filter after homing
! N.B. Even if IHAVE is set to 0, FDEFLT must still be defined and will be
! used to store flat and focus info. FILT* and NFILT must also be sensible.
FILT11
'V,5,1,34390.7/7.6' ! Updated UTC Wed Sep 30 19:37:37 2009
NOMPOSDEF
34372.8 ! Updated UTC Sun Dec 8 18:06:34 2013
FILT6
'4 i sdss,5,1,33642.6/-0.6,34584.2/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:23:11 2014
NOMPOSDEF
34584.2 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:23:11 2014
FILT8
'5 z sdss,5,1,33852.1/-0.6,34648.1/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:25:07 2014
NOMPOSDEF
34648.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:25:07 2014
FILT5
'3 r sdss,5,1,33818.2/-0.6,34249.1/5.2' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:31:19 2014
44
NOMPOSDEF
34249.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:31:19 2014
FILT4
'2 g sdss,5,1,34025.6/-0.6,34177.3/5.2' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:33:11 2014
NOMPOSDEF
34177.3 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:33:11 2014
FILT3
'1 u sdss,5,1,35021.1/5.1,34458.5/12.7' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:37:11 2014
NOMPOSDEF
34458.5 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:37:11 2014
FILT0
'B,2,1,33915.9/-0.1,34622.1/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:39:10 2014
NOMPOSDEF
34622.1 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:39:10 2014
FILT2
'C,1,1,35182.7/15.2,35226.6/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:43:36 2014
NOMPOSDEF
35226.6 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:43:36 2014
FILT10
'R,1,1,34219.1/12.2,34779.7/5.1' ! Updated UTC Tue Feb 11 20:49:46 2014
NOMPOSDEF
34779.7 ! Updated UTC Tue Feb 11 20:49:46 2014
…
EK-13. “FocusTemp.dat” isimli en güncel odak pozisyonları listesi.
Süzgeç
V
V
R
z'
i'
r'
g'
U
I
I
R
R
C
V
B
U
I
B
U
R
C
R
U
V
B
I
i'
z'
I
r'
Sıcaklık
-6.9
-6.8
-6.6
-0.61
-0.61
-0.61
-0.61
-0.5
-0.17
-0.17
-0.17
-0.11
-0.11
-0.06
-0.06
0
4.22
4.22
4.33
4.33
5.78
5.83
5.89
5.94
5.94
6
9.72
9.72
9.78
9.78
Pozisyon
34372.76
35065
34201.19
33852.08
33642.61
33818.17
34025.64
34065.54
33604.71
33939.86
34223.14
34133.37
34773.74
34009.68
33915.92
34717.88
33850.09
34508.42
34538.34
34586.22
34855.53
34516.39
34259.05
34458.54
33963.8
33901.95
34330.87
34069.53
34424.63
34358.79
Süzgeç
g'
C
B
U
B
I
V
R
z'
H
i'
r'
g'
u'
C
V
R
I
U
B
I
z'
B
I
i'
H
r'
C
I
B
45
Sıcaklık
9.78
10.94
11
11.89
11.94
12
12.06
12.17
12.61
12.67
12.67
12.67
12.67
12.67
12.72
12.78
12.78
12.78
14.17
14.17
14.89
14.89
14.89
14.94
14.94
14.94
15
15.17
15.17
15.94
Pozisyon
34456.55
34440.59
33951.83
34265.03
33854.08
34217.15
34157.31
34219.15
34510.41
34673.99
34408.67
34275.01
34364.78
34458.54
35262.5
34438.59
34332.86
34438.59
34267.03
34251.07
34560.28
34662.03
34103.44
34251.07
34616.14
34831.59
34458.54
35182.7
34626.12
34765.76
ÖZGEÇMİŞ
Murat Parmaksızoğlu 08.02.1971 tarihinde Aydın'da doğdu. İlk, orta ve lise öğrenimini
İzmir’de tamamladı. 1989 yılında girdiği Ege Üniversitesi Fen Fakültesi Astronomi ve Uzay
Bilimleri Bölümü’nden 1995 yılında mezun oldu. 1999 yılından bu yana TÜBİTAK Ulusal
Gözlemevi’nde uzman olarak çalışmaktadır. Çoğu teknik rapor olmak üzere 23 adet
bilimsel yayını bulunmaktadır. Evli ve iki çocuk babasıdır.
46
Download

H Tipi Yük úskelesi Sistemi