MEB
9. ULUSLARARASI ROBOT YARIŞMASI
2015 ÇANAKKALE
ÇİZGİ İZLEYEN KATEGORİ YARIŞMA KURALLARI
1) Amaç
 Belirlenen parkuru, en kısa sürede ve en az ceza puanı ile tamamlamak.
 Final yarışmasında yarıştığı robottan daha önce ve az hata ile pisti tamamlamak.
2) ELEME PİSTİ
Şekil-1: Eleme pistinin ölçüleri
Şekil-2: A- Eleme pistinin 3D görüntüsü
Şekil 3: İki eleme pistinin 3D görünümü
3) Eleme Pisti Yol İle İlgili Bilgiler
 Yollar siyah üzerine beyaz çizgi şeklindedir.
 Yol, 400 mm genişliğinde, 5 mm kalınlığında, siyah mat dekota malzemeden yapılmıştır. Yolu
oluşturan parçaların ek yerleri siyah mat folyo ile kapatılmıştır.
 Çizgiler, ana yolun ortasında 20±2 mm kalınlığında, beyaz mat folyodan yapılmıştır. Bu
çizgilerin, yolun kenarlarından merkeze olan mesafesi 200±5 mm’dir.
 Ana yol üzerinde 1 adet köprü bulunmaktadır.
 Köprünün üzerindeki daralan yolun genişliği 240 mm’dir.
 Köprüdeki daralan yol üzerinde kesikli, beyaz çizgi bulunmaktadır. Kesikli, beyaz çizgili yolda,
beyaz çizginin uzunlukları ve aralarındaki boşluklar 200 mm’dir.
 Köprünün inişlerindeki ve çıkışlarındaki yol genişliği 400 mm’dir.
 Köprünün iniş ve çıkış eğim açıları 250 ±3’tür.
 900 dönüşlerin olduğu köşelerde, beyaz renkte “L” şeklinde bariyerler vardır.
( bariyer-1 ölçüleri: 800x800x100, bariyer-2 ölçüleri: 800x200x100 mm)(Şekil-6, Şekil-7)
 Ana yol üzerinde 200x50x50 mm ölçülerinde, beyaz yol çizgisine dik ve ortalanmış şekilde
beyaz renkli engel bulunmaktadır.(Şekil-8)
 Beyaz engelin bulunduğu yol, 800 mm genişliktedir. (şekil-10)
 Pist üzerinde bir adet tahterevalli köprü vardır.
 Tahterevalli köprü 150 ±3 açılı olup, merkez yüksekliği 80 mm’dir. Tahterevalli köprünün
genişliği 400 mm olacak ve köprünün konum değiştirmesi robotun ağırlığı ile gerçekleşecektir.
(Şekil-9)
 Pist üzerinde başlangıç/bitiş çizgileri bulunmaktadır. Başlangıç ve bitiş çizgileri arası mesafe
1000 mm’dir.
 Başlangıç ve bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarısında sensörler
bulunmaktadır.
 Eleme pistinden, iki adet ve pistler birbirinin simetriği olacak şekilde hazırlanmıştır. Bu pistler A
pisti ve B pisti olarak adlandırılmıştır.
Şekil 4: Köprü ölçüleri
Şekil 5: Köprünün 3D görüntüsü
Şekil 6: Bariyer-1’in 3D görünümü ve ölçüleri
Şekil 7: Bariyer-2’nin 3D görünümü ve ölçüleri
Şekil 8: Beyaz engelin 3D görüntüsü ve ölçüleri
Şekil 9: Tahterevalli köprünün görüntüsü
Şekil 10: Beyaz engelin bulunduğu kısım
4) FİNAL PİSTİ
Şekil 11: Final pistinin ölçüleri
Şekil 12: Final pistinin 3D görüntüsü
5) Çizgi İzleyen Final Pisti Yol İle İlgili Bilgiler

















Zemin, 5 mm kalınlığında, siyah mat dekotadan yapılacaktır. Yol, 40 cm genişliğindeki bu zemin
üzerine, 20 mm genişliğinde beyaz mat folyo ile oluşturulacaktır.
Çizgiler, ana yolun ortasında, 20±2 mm kalınlığında, beyaz mat folyodan yapılacaktır. Bu
çizgilerin yolun kenarlarından merkeze olan mesafesi 200±5 mm’dir
Ana yol üzerinde 1 adet köprü bulunmaktadır.
Köprü üzerindeki daralan yolun genişliği 240 mm’dir.
Köprüdeki daralan yol üzerinde kesikli, beyaz çizgiler bulunmaktadır. Kesikli, beyaz çizgili
yolda, beyaz çizgilerin uzunlukları ve aralarındaki boşluklar 200 mm’dir.
Köprünün inişlerindeki ve çıkışlarındaki yol genişliği 400 mm’dir.
Köprünün iniş ve çıkış eğim açıları 250 ±3’tür.
90 derecelik dönüşün olduğu köşede beyaz renkte “L” şeklinde bariyerler vardır. (bariyer-1
ölçüleri: 800x800x100 mm)
Pist üzerinde bir adet tahterevalli köprü uygulaması yapılacaktır.
Tahterevalli köprü 150 ±3 açılı olup, merkez yüksekliği 80 mm’dir. Tahterevalli köprünün
genişliği 400 mm olacak ve köprünün konum değiştirmesi robotun ağırlığı ile gerçekleşecektir.
Her iki yarışmacı için, başlangıçta 150 mm yükseklikte, beyaz renkli otomatik kapı
bulunmaktadır. Robotlar çalışır şekilde başlama çizgisine yerleştirilecek, yarış için kapının
açılmasını bekleyeceklerdir.
Hakemin start düğmesine basması ile kapı yukarı doğru açılacak ve yarış başlayacaktır.
Başlangıç çizgisinden sonra, kopuk yolun başladığını ifade eden, yolun ortasındaki beyaz çizgiye
dik, yol genişliğinde bir çizgi bulunur. Bu çizgiden sonra, A yarışmacısının robotunun, kopuk
yolun sol tarafındaki çizgiyi bularak yoluna devam etmesi; B yarışmacısının robotunun, kopuk
yolun sağ tarafındaki çizgiyi bularak yoluna devam etmesi gerekir.
Her iki robot için pistin sonunda ayrı ayrı bitiş çizgileri vardır.
Bitiş çizgilerinde sensör kullanılacaktır.
Bitiş çizgileri hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarısında sensörler bulunmaktadır.
Robotlardan hangisi bitiş çizgisine önce gelirse, sensör o robotu algılayarak pist kenarındaki
lambasını yakacaktır. Diğer robot bitişi geçse bile lambasının yanmasına izin verilmeyecek,
hangi robotun bitişe önce girdiği tespit edilecektir.
6) Yarışmalar
6.1) Eleme Yarışı
 Her robot sırayla yarışır ve bu sıra kura ile belirlenir. Kura sonucu hangi robotun, hangi pistte
yarışacağı belli olur.( A eleme pisti veya B eleme pisti )
 Robotlar pistte bir tur atarlar.
 Yarışma, zamana karşı yapılacaktır. Süre, pist üzerindeki kronometre ile tutulacaktır.
 Yarışın başlangıç ve bitişini tespit etmek için kullanılan sensörler, başlangıç ve bitiş çizgileri
hizasında, yolun dış kısmında, 1 cm yukarıda bulunmaktadır. Robot başlangıç çizgisinden
geçtiğinde, sensörün algılaması ile kronometre saymaya başlayacaktır.
 Hakemin işaretinden sonra, start yapamayan robota 10 saniye ceza puanı verilir ve tekrar start
yapması için bir hak daha verilir. Yarışmacıların 3 start hakkı vardır. ( Her start yapamama
durumunda ayrı ayrı 10 saniye ceza puanı verilir.)
 Robot pistten çıktığında ( yoldan tamamen çıkıp, normal zemine inmesi ), çıktığı yerden piste
tekrar konulur, bu arada süre işlemeye devam eder. Robot pisti tamamen terk etmediği sürece
robota müdahale edilemez. Bu hak yalnızca hakemler tarafından verilebilir. Bu durumda robota 10
sn yoldan çıkma cezası verilir. 5 defa yoldan çıkan robot diskalifiye olur.
 90 derecelik dönüşü yapamayan veya bariyere çarpıp pisti tamamen tekeden robota 20 sn’lik
dönememe cezası verilir. Robot hakem işareti ile alınıp, 90 derecelik dönüşün bitiş noktasına
konularak yarışmaya devam eder.
 90 derecelik dönüşü yapan robot, bariyere çarparak yoluna devam eder, çizgiyi bulur ve doğru
yönde yoluna devam ederse, bu robota 5 sn bariyere çarpma cezası verilir.
 Köprü tırmanışı sırasında robot köprüden düşerse, köprüyü çıkamamış sayılır ve köprü üzerinde
düz yolun başlangıcına konulur. Bu durumda 50 sn köprüyü çıkamama cezası verilir.
 Köprü üzerindeki kesikli düz yolda, robot yoldan çıkıp düşerse, robota 30 sn ceza verilir. Robot,
köprü üzerindeki kesikli yolun bitişine konularak yarışmaya devam edilir.
 Tahterevalli köprüyü geçemeyen robotlara, 50 sn ceza puanı verilir ve tahterevalli köprünün
sonrasına konularak devam ettirilir.
 Robotlar, yol üzerinde bulunan 200x50x50 mm ölçülerindeki beyaz renkteki engelin etrafından
dolanarak çizgi dışına çıkıp, karşı yoldaki çizgiyi bularak yoluna devam edecektir.
 Düz yol üzerinde bulunan 200x50x50 mm ölçülerindeki beyaz renkteki engel etrafından
geçemeyen veya engele çarpan robota, 50 sn ceza puanı verilir. Engele takılarak geçemeyen (pisti
tamamen terk etmesi) robot, hakemin işareti ile alınır, engel sonuna konur ve yarışmaya devam
ettirilir. (Engel sebebi ile pist dışına çıkan robota ayrıca yoldan çıkma cezası verilmez. Engeli
geçememiş kabul edilir.)
 Finale çıkabilmek için yarışı tamamlamak ve ilk 64’e girmek esastır.
6.2) Final Yarışı
 Eleme turu sonucunda, cezalar değerlendirildikten sonra toplam sürelerine göre, sıralamaya
giren ilk 64 robot yeniden yarıştırılır.
 Yarışmalar; iki robot aynı anda yarıştırılarak, eleme usulüne göre devam edilir.
 Yarışma sırası ve robotların kullanacağı gidiş yönü, kurayla belirlenir.
 Her iki robot otomatik kapının önündeki başlangıç çizgisine, ön kısımları gelecek şekilde
bırakılır. Başlangıç çizgisinin otomatik kapıya olan mesafesi 150 mm’dir.
 Yarışma, hakemin yoldaki otomatik kapıyı açması ile başlar.
 Yarışmaya başlayamayan robot, başlayan robotun ilk dönüşü geçmesini bekler ve hakemin
izni ile manüel olarak başlangıç çizgisinden devam etmesi sağlanır.
 Kopuk yolu geçemeyen robotlar, tekrar başlangıç çizgisine konularak bir hak daha verilir.
 Yarışma sırasında -kopuk yolun dışında- yoldan çıkan robotlar, hakemin işareti ile çıktığı yere
konularak yarışmaya devam eder.
 Yoldan üçüncü kez çıkan robotlar diskalifiye edilecektir.
 Bitiş çizgisine ilk varan robotun lambasının yanması ile yarışma sona erecektir.
7) Diğer Kurallar
 Mola, bakım veya tamir zamanı verilmez.
 Kapı ölçülerinden dolayı, çizgi izleyen robotların yüksekliği en fazla 150 mm olmak
zorundadır.


Yola kalıcı bir iz veya işaret bırakılamaz, zarar verilemez. Piste zarar veren robotlar
diskalifiye edilir.
Araçlar piste ve izleyicilere zarar vermeyecek herhangi bir enerji kaynağı kullanabilirler.
8) Değerlendirme
 Eleme Grubu:
Robotlar, yarışı tamamlama durumuna ve aldığı ceza sürelerine göre sıralanacaktır. Puan
eşitliğinde, ceza puanı daha az olan araç diğerine göre önceliklidir. Eşitliğin bozulmadığı durumlarda
hafif robot finale çıkar.
 Final Grubu:
Eleme turlarında yapılan müsabakalar sonucuna göre, ilk 64 robot final grubuna kalır. Robotlar,
kura sonucu oluşacak ikili eşleşmelerle, eleme usulüne göre yarışacaklardır. Elemeler; 16, 8, 4 ve 2
takım kalana kadar devam eder. Son ikiye kalan robotlar 1.’lik ve 2.’lik; bu robotların elediği robotlar
ise 3.’lük ve 4.’lük için, tekrar final pistinde yarışırlar.
Pistlerdeki ölçülerde, yapım aşamasında genel yapıyı bozmayacak değişiklikler olabilir.
Yarışma Organizasyon Komitesi gerekli gördüğü durumlarda kuralları değiştirme hakkına sahiptir.
Değişiklik yapılması durumunda, ilgili internet sayfasından duyuru yapılacaktır.
SIRA
NO
1
2
3
4
5
6
Robotu
n Adı
Start
yapamama
Cezası
10 sn Ceza
0
90
Cezası
10 sn Ceza
Yoldan
çıkma
sayısı
Yoldan
Çıkma
Cezası
10 sn
Ceza
Bariyere
çarpma
Cezası
(pisti
tamamen
terketme
cecazı)
20 sn Ceza
Bariyere
çarpıp
devam
etme cezası
5 sn Ceza
Köprüye
çıkamama
Cezası
50 sn Ceza
Köprüden
düşme
Cezası
30 sn Ceza
Beyaz
engele
Kronometre Toplam
çarpma
Süresi
Süre
Cezası
50 sn Ceza
ELEME PİSTLERİ
FİNAL PİSTİ
Eleme pisti ölçüleri
Final pisti ölçüleri
Download

MEB 9. ULUSLARARASI ROBOT YARIŞMASI 2015 ÇANAKKALE