Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Odometrie
´
Ondˇrej Pilat
´ ı fakulta
Matematicko-fyzikaln´
Univerzita Karlova v Praze
24. ˇr´ıjna 2014
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´ cˇ eka´
Co nas
1
Odometrie robota
2
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
3
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
4
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
5
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´
Zaklady
odometrie
Pouˇzit´ı informac´ı z pohybov´ych senzoru˚ na odhadnut´ı
ˇ pozice robota v cˇ ase
zmeny
Stav robota v cˇ ase t st = (xt , yt , θt )t
Odometrie je zat´ızˇ ena velkou chybou
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Typy ˇr´ızen´ı robotu˚
Ackermanovo
´ ı
Diferencialn´
ˇ y (Omnidirectional)
Vˇsesmerov´
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ zaj´ımaj´ı?
Jake´ parametry podvozku nas
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
ˇ stavu
V´ypoˇcet zmeny
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Pˇr´ıklad
´
ˇ uhlu
Spoˇc´ıtejte ujetou vzdalenost
a zmenu
Ackermanova
´
´
podvozku a nakreslete trajektorii vykonaneho
pohybu. Rozvor
´ ı kolo sv´ıra´ uhel
kol je 0.2 metru, virtualn´
21.8 stupnˇ u˚ s osou a
´
´
ujelo vzdalenost
1.692 metru.
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
´ zaj´ımaj´ı?
Jake´ parametry podvozku nas
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
ˇ stavu
V´ypoˇcet zmeny
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Pˇr´ıklad
´
ˇ uhlu
´ ıho
Spoˇc´ıtejte ujetou vzdalenost
a zmenu
diferencialn´
´
´
podvozku a nakreslete trajektorii vykonaneho
pohybu. Rozchod
´
kol je 0.234 metru, leve´ kolo ujelo vzdalenost
1.203 metru a
prave´ 1.938 metru.
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ zaj´ımaj´ı?
Jake´ parametry podvozku nas
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
ˇ stavu
V´ypoˇcet zmeny
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
Pˇr´ıklad
ˇ pozice pro pˇredeˇsl´y vˇsesmerov´
ˇ y podvozek.
Vypoˇc´ıtejte zmenu
´
´
Ujete´ vzdalenosti
na kolech byly nasleduj´
ıc´ı:
Dlp = 1m, Dpp = −1m, Dlz = −1m, Dpz = 1m a rozchod i rozvor
kol je 0.2 metru.
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Odometrie robota
Ackermanovo ˇr´ızen´ı
´ ı ˇr´ızen´ı
Diferencialn´
ˇ e´ ˇr´ızen´ı
Vˇsesmerov
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´ ych datech
Procviˇcen´ı na realn´
´ ete
ˇ si nalogovana´ data z diferencialn´
´ ıho podvozku na
Stahn
´ ach
´ pˇredmetu
ˇ a pomoc´ı mathlabu, octave cˇ i jineho
´
strank
programu zobrazte ujetou trajektorii. Rozchod kol podvozku je
´
0.234 metru a soubory obsahuj´ı dva sloupce vzdalenost´
ıv
ˇ
´
´
´
metrech. Prvn´ı sloupec jsou zmeny ujete vzdalenosti na levem
ˇ ujete´ vzdalenosti
´
´ kole.
kole a druh´y sloupec zmeny
na pravem
´
Ondˇrej Pilat
Odometrie
Download

Odometrie - Univerzita Karlova v Praze